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應用MFBD多柔性體動力學分析技術，得到構件在運動過程中的變形，應力和應變，基于動應力，應變結果對構件的疲勞壽命進行探究。RecurDyn的MFBD技術中包含R-Flex（模態(tài)柔性體）和F-Flex（有限元柔性體）2種柔性體模型，R-Flex適合求解小變形，大規(guī)模的線性系統(tǒng)，求解速度快，F-Flex適合求解大變形，中小規(guī)模的非線性系統(tǒng)，求解精度高。

?需要考慮注入流體的非牛頓行為，這會影響包裝袋的整體行為 ?在動態(tài)環(huán)境中，為了保持密封區(qū)域清潔，需要確保流體不會溢出指定位置以上 ?需要考慮流體和（運動）流體之間的相互作用▎解決方案 ?利用RecurDyn的MFBD技術，模擬動態(tài)條件下的剛體結構與柔性體結構 ?通過RecurDyn/ProcessNet自動建模、網格創(chuàng)建

▎仿真過程① 采用柔性體梁單元對扭矩扳手的長彈簧進行建模，其他零件用剛體建模② 定義接觸，包括柔性彈簧和銷的接觸③ 應用各種尺寸和特性的彈簧進行仿真④ 通過仿真，確定扭矩的大小，從而提高標尺的精度▎關鍵仿真技術? MFBD 支持包括剛體和柔性體在內的仿真? 考慮剛體和柔體之間的接觸? 便于修改彈簧截面直徑和物理特性進行參數化建模

▎仿真過程① 采用柔性體梁單元對扭矩扳手的長彈簧進行建模，其他零件用剛體建模② 定義接觸，包括柔性彈簧和銷的接觸③ 應用各種尺寸和特性的彈簧進行仿真④ 通過仿真，確定扭矩的大小，從而提高標尺的精度▎關鍵仿真技術? MFBD 支持包括剛體和柔性體在內的仿真? 考慮剛體和柔體之間的接觸? 便于修改彈簧截面直徑和物理特性進行參數化建模

數字孿生的柔性體組件元模型技術 RecurDyn的柔性體組件元模型技術，可以通過CMM考慮Body的整體柔性特征，通過DOE的方法對動力學仿真模型進行降階處理。降階處理后，可以獲得相較于柔性體模型本身快得多的計算速度，尤其是對考慮柔性特征且包含控制系統(tǒng)的模型進行數字孿生建模時，CMM對數字孿生的“實時反饋”有重要的貢獻。

RecurDyn中的多柔體動力學(Multi Flexible Body Dynamics, MFBD)是一種分析包括剛體和柔體在內的系統(tǒng)動力學行為的技術。它是分析剛體運動的多體動力學和分析柔性體運動、應力和變形的有限元方法(FEM)的結合。

▎仿真過程① Circular Spline和Wave Generator以剛體建模② 考慮柔性輪的形狀變形，用柔性體建模③ 準確預測柔性輪的局部變形及應力，利用FFlex建模④ 在柔性輪和Circular Spline之間使用Geo Contact⑤ 改善解析速度，柔性輪和Wave Generator之間使用Geo-Cylinder⑥ 使用考慮預應力的變形

▎仿真過程① 建立壓縮機的剛體模型（在本案例中，僅使用剛體即可獲得滿足要求的結果）② 使用柔性體（梁單元）對支撐彈簧進行建模③ 定義阻尼系數、慣性屬性等未知/可變的參數④ 定義標量指標，指示分析結果和實驗結果之間的差異⑤ 通過腳本連接modeFRONTIER 與 RecurDyn⑥ 自動執(zhí)行數百次仿真（modeFRONTIER 識別每次分析結果，并自動調整仿真模型以

▎仿真過程① 在CAD建模軟件中創(chuàng)建初始設計模型② 將初始設計模型以剛體形式導入RecurDyn③ 對模型進行仿真以評估其基本功能④ 確定設計參數的敏感度⑤ 改變參數并確定最佳設計參數配置⑥ 基于剛體模型計算的力（force）結果，確定需要轉換為柔性體的剛體⑦ 生成高精度且詳細的分析結果，并證明其可靠性▎關鍵仿真技術

? 利用 CoLink 對控制機器人動作的控制器進行建模，并進行 RecurDyn 的剛體模型和 CoLink 的聯(lián)合仿真? 將部分體模型柔性化變?yōu)?em>柔性體，對主體變形引起的振動進行仿真? 利用包含Eigen Analysis在內的Scenario Analysis，預測機器人運動過程中各種姿態(tài)下的固有振動模態(tài) ▎關鍵仿真技術

? 利用 CoLink 對控制機器人動作的控制器進行建模，并進行 RecurDyn 的剛體模型和 CoLink 的聯(lián)合仿真? 將部分體模型柔性化變?yōu)?em>柔性體，對主體變形引起的振動進行仿真? 利用包含Eigen Analysis在內的Scenario Analysis，預測機器人運動過程中各種姿態(tài)下的固有振動模態(tài) ▎關鍵仿真技術

Particleworks接口與FMI-求解器，仿真流體與柔性體的相互作用Particleworks Interface:流體和柔性體的耦合仿真 定義Wall時，可以選擇柔性體和剛體（同時支持FFlex/RFlex實體） 仿真后，可以用Contour確定流體作用于柔性Wall 的接觸力和壓力 可進行考慮流體流動時柔性體相互作用的動力學仿真

▎解決方案?使用專業(yè)的多體動力學軟件對由多個部件組成的機械手進行建模和動力學仿真?多柔體動力學是計算大變形線纜運動特性的必要手段?通過高精度的可視化和定量評估，可以檢測機器人機械臂的軌跡?一種包含剛體和柔性體之間摩擦的接觸算法▎結論?MFBD模型準確地再現了象鼻機器人機械手臂的動力學行為?采用MFBD模型進行優(yōu)化，使其工作區(qū)域內的運動范圍達到最大?計算了線纜承受的精確載荷

▎仿真過程① 創(chuàng)建鼓式制動系統(tǒng)的 MBD 模型，包括車軸、制動蹄和鼓，以復現其動態(tài)行為② 創(chuàng)建柔性體來預測鼓和蹄的變形和應力③ 分析不同摩擦系數下鼓與蹄之間的振動特性④ 評估具有相同摩擦系數的兩種不同設計的制動性能▎關鍵仿真技術多體動力學技術用于預測鼓式制動器的行為非線性接觸算法，用于計算包括摩擦在內的剛體和柔性體之間接觸力

▎仿真過程① 創(chuàng)建鼓式制動系統(tǒng)的 MBD 模型，包括車軸、制動蹄和鼓，以復現其動態(tài)行為② 創(chuàng)建柔性體來預測鼓和蹄的變形和應力③ 分析不同摩擦系數下鼓與蹄之間的振動特性④ 評估具有相同摩擦系數的兩種不同設計的制動性能▎關鍵仿真技術 多體動力學技術用于預測鼓式制動器的行為 非線性接觸算法，用于計算包括摩擦在內的剛體和柔性體之間接觸力

05 RecurDyn RecurDyn (Recursive Dynamic)是由韓國FunctionBay公司開發(fā)出的新一代多體系統(tǒng)動力學仿真軟件。它采用相對坐標系運動方程理論和完全遞歸算法，非常適合于求解大規(guī)模的多體系統(tǒng)動力學問題。

針對上述復雜問題，本案例基于RecurDyn構建了完整的落棒仿真模型，涵蓋以下幾個關鍵環(huán)節(jié)。1. 系統(tǒng)級動力學建模（MFBD）。 將控制棒組件與核燃料導向管統(tǒng)一納入多體柔性體動力學（MFBD）框架，實現結構運動、接觸作用與外部載荷的同步求解。2. 柔性建模：FFlex。 導向管采用梁組（Beam Group），控制棒采用FFlex梁單元。

▎仿真過程① 創(chuàng)建鼓式制動系統(tǒng)的 MBD 模型，包括車軸、制動蹄和鼓，以復現其動態(tài)行為② 創(chuàng)建柔性體來預測鼓和蹄的變形和應力③ 分析不同摩擦系數下鼓與蹄之間的振動特性④ 評估具有相同摩擦系數的兩種不同設計的制動性能▎關鍵仿真技術 多體動力學技術用于預測鼓式制動器的行為 非線性接觸算法，用于計算包括摩擦在內的剛體和柔性體之間接觸力

第三部分：多體動力學模型—剛柔耦合模型 在這部分中，我們將采用剛柔耦合的方式進行仿真，將活塞桿設置為柔性體，觀察活塞桿的應力情況。復制組件1，僅需要修改多體動力學模塊即可。 一、柔性體創(chuàng)建 Comsol創(chuàng)建柔性體的思路是，設置了剛性域的部分按照剛體進行計算，其余部分按照柔性體進行計算。而剛體和柔性體之間的連接通過建立連接件實現。