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毫米波雷達（mmWave Rader）采用毫米波作為電磁波發送信號，捕捉并處理電磁波經過路徑障礙物的反射信號后可獲取目標物體的 速度、距離、方位角和高度 等信息。

毫米波雷達應用量產原理分析 根據經典的毫米波雷達信號處理流程圖，我們可以將雷達信號從射頻收發到目標物輸出細分為如下圖所示：圖2. 毫米波雷達經典信號流及宏景智駕的應用(毫米波雷達來自某些友商產品實物圖片)宏景智駕相關負責人介紹，根據裝車位置的不同，經典方案有1R1V或nR1V的方案。

毫米波雷達主要由天線、射頻（RF）組件和數字信號處理模塊組成，如下圖4所示。 圖4 毫米波雷達組成（圖片來源于網絡）從技術角度來看，FMCW（Frequency Modulated Continuous Wave ）調頻連續波雷達是現在的主流方案。

毫米波雷達因其出色的測距、測速能力以及對惡劣天氣的魯棒性，成為不可或缺的傳感器之一。</p><p>本文將以4D毫米波雷達ARS548為例，分享毫米波雷達如何快速實現數據采集，可視化及存儲策略。關于毫米波雷達的特性可進一步了解文章<strong>《毫米波雷達技術解析》</strong>。

毫米波雷達模組的進化，使得更多的玩家進入這個領域 自動駕駛使用的毫米波雷達 毫米波雷達的工作波段一般為30GHz-300GHz，波長介于微波和厘米波 （1mm-10mm） 之間，目前成熟商用的車載毫米波雷達包括24GHz （MRR，短中距離雷達） 和77GHz （LRR，長距離雷達) ，后者體積小、功耗低、帶寬高、分辨率好、探測距離遠。

4D成像毫米波雷達在原有的距離、速度、方向的數據基礎上，增加了對目標的高度分析，將第4個維度整合到傳統毫米波雷達中，以更好地了解和繪制環境地圖，使得測到的交通數據更為精準。 產品介紹 經緯恒潤自研的兩款4D成像毫米波雷達，4D成像前雷達具備48發48收通道，4D成像角雷達具備24發12收通道。

<p>&nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp;在剛剛結束的CES 2024上，經緯恒潤聯合以色列Arbe Robotics公司展出了基于Arbe芯片組方案的4D成像毫米波雷達LRR610。

ZXB-BF-SAP系列信號發生器是一款便攜式超寬帶微波毫米波信號發生器。能夠產生高質量的射頻/微波毫米波FMCW、脈沖調制信號，頻率覆蓋10MHz～6/20/40/67GHz。

圖3 多普勒效應示意圖（圖片來源：https://www.guyhowto.com/）基于毫米波雷達的上述原理，在毫米波雷達目標模擬環境構建時，采用毫米波雷達目標模擬器進行毫米波雷達目標的模擬。模擬器可以通過空饋的方式接收被測毫米波雷達的發生信號，運用信號處理技術，分析發射信號的特征參數，并根據模擬需求，發射出疊加目標數據的雷達回波。

<p>基于matlab的雷達數字信號處理。該程序具備對雷達目標回波的處理能力，能夠從噪聲中將目標檢測出來，并提取目標的距離、速度、角度信息。有相應的試驗文檔。程序已調通，可直接運行。

毫米波雷達能夠監測到大范圍內車輛的運行情況 毫米波雷達的原理和激光雷達類似，但它發射的是無線電波，而不是激光。

本文設計了一種基于 24GHz 雷達的汽車盲區監測系統，通過雷達高頻電路收發回波處理和信號檢測，完成目標的探測和跟蹤，最后結合各種預警功能算法，輸出相應警示信號。該系統雷達測距、測速和方位處理基本工作原理如圖所示。 雷達采用線性調頻連續波模式，通過上下掃頻聯合處理，可同時解出目標的速度和距離信息。

基于matlab的經驗小波變換(EWT)的自適應信號處理方法.其核心思想是通過對信號的Fourier譜進行自適應劃分,建立合適的小波濾波器組來提取信號不同的成分，EWT1D和EWT2D方法。程序已調通，可直接運行。

（2）毫米波雷達：主動傳感器，與激光雷達工作原理類似，區別是使用無線電波而不是激光，視距范圍比激光雷達更大，尤其是對近距離物體的探測，毫米波雷達可以實現在1米范圍內探測到物體，但毫米波雷達的空間分辨率較低，隨著距離增加，對于小特征的分辨能力降低，不過毫米波雷達利用多普勒頻移可以直接測量速度，同時在黑暗、雨、雪、霧天氣下均能保持良好的魯棒性，此外，毫米波雷達對物體的分類性能較差，同樣也無法識別二維結構

激光雷達測量周圍環境生成點云（2）工作原理激光雷達的物理原理本質上就是“距離=速度*時間”，通過測量激光信號的信號差和相位差來確定距離。相較于發射電磁波的毫米波雷達和發射機械波的超聲波雷達，激光雷達主動發射波長約為900-1,500nm的激光射線，利用多普勒成像技術，創建出目標清晰的3D圖像，是其它傳感器無法比擬的感知能力。

一、背景介紹波導是一種用于傳導電磁波的導向結構或封閉通道，通常采用金屬和介電材料制作而成。波導可以在微波和毫米波頻段中傳輸電磁波，在通信、雷達、微波加熱、光學、天線和實驗室測試等領域應用廣泛。常見的波導類型有矩形波導、同軸線、共面波導、微帶線波導等。復雜的電子電路系統通常集成了多個模塊和多種類型波導，這些模塊之間的信號傳輸需要將不同類型的波導進行連接，實現信號模式轉換或高效率傳輸。

（2）毫米波雷達：主動傳感器，與激光雷達工作原理類似，區別是使用無線電波而不是激光，視距范圍比激光雷達更大，尤其是對近距離物體的探測，毫米波雷達可以實現在1米范圍內探測到物體，但毫米波雷達的空間分辨率較低，隨著距離增加，對于小特征的分辨能力降低，不過毫米波雷達利用多普勒頻移可以直接測量速度，同時在黑暗、雨、雪、霧天氣下均能保持良好的魯棒性，此外，毫米波雷達對物體的分類性能較差，同樣也無法識別二維結構

車載毫米波雷達上更是博世的傳統強項，其近距離、中距離、遠距離的雷達產品，都具有很高的市場占有率。激光雷達方面，博世也投資了數家激光雷達創業公司（比如TetraVue）。 對于目前的自動駕駛系統，各種傳感器的數據需要在一個計算中心內進行同步融合處理。博世研發了自己的域控制器，將來自多種傳感器的數據進行整合，同時也為規劃和決策提供后續的支持。

當然本章重點還是介紹了毫米波雷達的感知原理及性能，未來如果是大域控方案的實施策略時，難免不會考慮利用毫米波輸入的原始點云數據進行綜合處理。這一過程類似于激光雷達的點云處理，這又涉及多方面的因素。如傳輸帶寬，點云建模模型以及域控制器綜合處理算法。在縱向感知方面，毫米波最強；橫向方面，激光最強。豐田和本田的方案，都是激光作為獨立感知，結果再跟攝像頭融合，最后得出最終目標。