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圖3 步行腿機構分解Fig.3 Walking leg mechanism decomposition2 步行機構運動學方程建立與仿真分析2.1 建立中間步行腿機構的數學模型在用矢量法建立中間步行腿機構的位置方程時，需將桿件用矢量來表示，并作出步行機構的封閉矢量多邊形。如圖4所示，在中間步行腿機構圖上先建立一直角坐標系。