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在動力學方程中, 引入修正參數(shù)α和β 使 定常完整約束多體系統(tǒng)動力學方程一般可表示為 為指標為3的微分代數(shù)方程組，在實際數(shù)值計算中，通常將其轉(zhuǎn)化為2階微分方程組：由于數(shù)值截斷誤差不可避免，使得d2Φ≠０，從而，導致積分dΦ≠０以及積分 Φ≠０，即產(chǎn)生了速度約束違約與位移約束違約．為了減小約束違約對系統(tǒng)的影響，Baumgarte提出了約束違約穩(wěn) 定 法（Baumgarte