仿生驅動技術的案例
鈦絲驅動應用案例（NiTiDrivetech）-仿生機器人-手
鈦絲驅動應用案例（NiTiDrivetech）
【前言】
形狀記憶合金（Shape memory alloy, SMA），也叫形態記憶合金、肌肉絲、鎳鈦記憶合金，它是由Ni（鎳）- Ti（鈦）材料組成，經過多道工序制成的絲，財哥簡稱鈦絲，可以通過電路驅動鈦絲發生運動。相比于傳統的電機、電磁鐵動力，鈦絲是一種新型的動力元件。鈦絲驅動技術（nitidrivetech）目前已經在航空航天、醫療、無人機、手機、汽車、機器人等科技領域投入使用。
財哥將以往設計的一些應用案例公開分享給大家，方便大家一起學習和參考。希望大家能夠在自己的領域獲得一定的啟發和收獲。
仿生機器人
一、手的案例
1、結構設計
驅動介紹：
可以實現任意手指的萬向運動，完全模仿人手的靈活性，接觸力柔和可控，碰撞時可形變卸力，無剛性沖擊。
驅動原理：以鈦絲相變實現 “收縮 - 恢復”，連續柔順，可模擬肌肉蠕動 / 彎曲帶動手關節彎曲和伸展。
2、實物形態
覆膜一副硅膠仿真手套，就可以實現功能、外觀的仿生效果了。
3、驅動電路設計和控制
驅動原理：每個手指配置4線鈦絲驅動即可完全模仿人手的靈活性，共計20線，可以采用4*5或2*10路的矩陣掃描驅動方案，具體設計原理可以翻看財哥前面的驅動電路設計文章。
4、技術特點
材料本征驅動
通電加熱引發馬氏體→奧氏體相變，實現3%–5% 可控應變的直接收縮，無需中間傳動，從原理上簡化動力鏈。
無磨損驅動與超彈性
可承受百萬次循環無損傷，超彈特性在碰撞時可形變卸力，無剛性沖擊。
驅動與感知一體化
電阻隨相變過程實時變化，可直接作為內置位置 / 力傳感器，減少外部傳感配置，降低系統復雜度。
展開 仿生手-纜繩驅動手 v1.0 ￥8
仿生手-纜繩驅動手 v1.0
2026年1月
這是一個伺服驅動的手，由4個MG996R伺服電機控制。一根橡皮筋從指關節根部系到指甲，一根細繩繞過手指下方，連接到伺服電機，用于下拉手指。
這是1.0版本，未來還將推出多個版本。未來版本的目標是盡可能地模擬人手的所有自由度運動。
軟體機械臂仿生機理、驅動及建模控制研究發展綜述
目前關于軟體機械臂的研究主要集中在近幾年，尚處于起步階段，并引起國內外諸多學者及研究機構的廣泛關注，其主要驅動方式包括流體驅動、線驅動、PAM驅動、SMA驅動和EAP驅動等；從變剛度方式上看主要有拮抗作用、阻塞及材料相變三種類型，其中阻塞方式較為容易實現但需要額外驅動機構，拮抗作用實現需要機構的冗余驅動，相變方式能實現的剛度最大，但需要額外物理場進行控制；從建模和控制上看，主要基于分段常曲率和梁理論等剛性體建模方法對軟體機械臂進行運動學及動力學建模，其模型始終不夠精確。軟體機械臂目前發展中的關鍵性問題和技術主要集中在軟體材料開發、成型工藝、變剛度需求、柔性傳感器及軟體建模控制等方面。此外，智能材料開發、柔性電子元器件及傳感器技術、可變剛度和剛柔結合設計是其未來可能的發展方向。
軟體機械臂在工業、醫療、軍事探測、救援救災、生活護理等領域具有廣闊的應用前景，其發展為軟體材料應用、仿生研究等提供參考和技術支持。軟體機械臂的研究才剛剛起步，其未知領域充滿可能性和挑戰，這正是其魅力所在。
國外典型氣動軟體機械臂
主創簡介
閆繼宏(通信作者)，女，1974年出生，教授，博士研究生導師。主要研究方向為仿生機器人，軟體機器人。
石培沛，男，1993年出生，博士研究生。主要研究方向為軟體機械臂。
展開 北林郝翔CCS Chem：化學能驅動的非平衡態主客體仿生組裝材料
有別于傳統熱力學自組裝的方式，模擬這種化學能量驅動的耗散自組裝是真正構造仿生材料的基礎。
圖1. 化學能驅動的競爭型非平衡主客體系統策略示意圖
北京林業大學青年教師郝翔長期致力于化學能驅動的非平衡態系統材料研究，在前期相繼實現ATP能量驅動的人工脈沖組裝體和微膠囊（ACS Macro Lett. 2017, 6, 1151, ACS Editors’Choice；Adv. Sci., 2018, 5, 1700591），非平衡態聚合凝膠材料（Chem Eng J，2020, 382, 122926）以及化學能驅動的非平衡態流體的基礎上（Angew. Chem. Int. Ed. 2020, 59, 4314 –4319；ChemPlusChem 2020, 85, 1190–1199），最近開發了一類ATP驅動的仿生“競爭”型非平衡態主客體材料體系。在該體系中，通過賦予傳統能量分子-ATP雙重角色：化學能量單元和“耗散”型競爭客體，實現了ATP驅動的主客體非平衡態系統的建立，并成功將此策略運用于化學能驅動的宏觀凝膠和微凝膠仿生材料制備上（圖1）。
該策略通過合成一系列仿生受體環糊精結構糖單元（β-CD），使其對能量分子ATP具有非常高的結合作用，結合常數達到106 M-1；而環糊精結構糖單元對通常的客體分子如金剛烷（ADA），其結合常數只有104 M-1。利用模型化合物實驗可以發現，當ATP分子加入到β-CD/ADA中時，ATP會迅速破壞β-CD/ADA的結合而以“鳩占鵲巢”方式占據主體的空腔，但ATP緩慢酶解后的產物如ADP或者AMP卻無法實現對β-CD/ADA結合的破壞（圖1）。
展開 
復旦大學梅永豐教授課題組報道新型仿生水黽的自驅動智能材料
：組合式微流控平臺：輕松制備可流通水凝膠微管仿生結構
南科大軟體力學實驗室：彈性體—水凝膠復合結構的仿生設計策略
西湖大學周南嘉課題組在3D打印可隱形仿生水凝膠軟體驅動器上取得新進展
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展開 武漢大學Nano Energy : 用于太陽能蒸汽產生的仿生毛細管驅動泵
圖5 仿生毛細管驅動泵的組成
a) 仿生毛細管驅動泵的組裝過程； b) 4 kW·m-2太陽密度下蒸汽產生圖片。
圖6 仿生毛細管驅動泵的蒸汽產生性能
a) 太陽能蒸汽產生的實驗裝置示意圖；
b,c) 在1個和4.8個太陽強度下，泵的蒸發質量損失；
d) 在一系列光密度下泵的蒸發速率；
e) 在不同光密度下蒸發表面的溫度；
f) 在不同光密度下泵的太陽能-蒸汽轉化效率。
【小結】
研究人員成功地開發了一種基于毛細管現象的高效太陽能蒸汽產生仿生泵。通過沉積三層TiAlON基納米太陽能吸收器于NiO盤的表面，M-NiO的太陽吸收率高達0.97。結合多孔親水性M-NiO盤和一維供水設計，毛細管驅動泵在1個太陽強度下的太陽能-蒸汽轉換效率可達到73%，4個太陽強度下可達到90%。上述易于擴大規模的新設計在太陽能密度較低的情況下具有一定潛在的應用。
文獻鏈接：A bioinspired capillary-driven pump for solar vapor generation (Nano Energy, 2017, DOI: 10.1016/j.nanoen.2017.10.039)
內容轉自材料牛
展開 寧波材料所在非對稱仿生智能水凝膠驅動領域取得系列進展
高分子水凝膠驅動材料是近年來發展起來的一類具有與生物組織相似的“軟、濕態”特性的智能高分子材料，它們能夠像生物體一樣“感知”各種外部刺激，從而發生可逆形變，因而在仿生驅動器、軟質機器人等領域具有巨大的應用潛能。但通常受限于材料自身的成分及結構，這些智能水凝膠驅動材料通常存在難以實現三維復雜形變、難以脫離水環境進行驅動、功能較為單一等問題，限制了其進一步應用。針對現存的問題，中國科學院寧波材料技術與工程研究所智能高分子材料團隊研究員陳濤和張佳瑋通過構筑系列的非對稱性高分子水凝膠及其復合材料體系，實現了其在智能水凝膠驅動器的多功能應用。
通過模仿自然界中生物體的各向異性結構，采用紫外光原位法，他們將氧化石墨烯-聚（N-異丙基丙烯酰胺）（GO-PNIPAM）復合水凝膠中的氧化石墨烯局部還原，從而高度可控地獲得了非對稱的各向異性結構。以其為模板，在水凝膠未還原區域引入具有不同刺激響應性的第二網絡，進一步實現了多重響應（熱、光、離子強度和pH響應）的3D復雜形變并設計了一種“仿生抓手”，可在多種外界刺激下，準確抓取特定的目標物（Adv. Funct. Mater. 2016, 26, 8670）。
圖1 （A）含羞草在空氣中響應及其響應機理，（B）具有水分子內循環系統的雙層水凝膠，雙層水凝膠在（C）水、（D）油、（E）空氣中的響應功能
由于智能水凝膠驅動材料需要通過與周圍水溶液發生物質交換誘導水凝膠的溶脹或收縮，從而實現形狀的可逆改變，因而水凝膠驅動材料通常在水相中才能實現驅動功能。構筑可在多種環境實現驅動的水凝膠驅動器，有助于充分發揮智能水凝膠驅動材料的潛能。借鑒含羞草受到外界刺激時葉片閉合、葉柄下垂的機理（水分子在葉枕上下兩部分的定向移動），他們利用熱響應行為相反的高分子構筑了雙層水凝膠（圖1）。
展開 香港大學王立秋教授團隊AM：“剛柔并濟”仿生微纖維驅動器
軟體驅動器具有彈性、可連續變形、能順應復雜環境以及具有高的安全性等諸多優勢，在傳感器、可穿戴設備、人造肌肉、生物醫學和能源收集等諸多領域具有廣闊的應用前景。為滿足實際應用的需求（如醫療機器人等），軟體驅動器應同時具備如下特性：（1）小型化以實現對有限密閉空間的最小侵入性訪問；（2）“開”和“關”的狀態具有較大的性能差異，既足夠軟以順應各種幾何環境，又足夠硬以便能執行各種任務；（3）具有優異的驅動性能，如高能量密度、高驅動應變、高驅動應力和大舉重比等；（4）可編程的變形能力。若具備上述特性，軟體驅動器便可在執行任務時（如靶向藥物遞送/釋放和微創手術）靈活地適應可能遇到的復雜和動態環境。然而，受限于設計和制造方法的不足，軟體驅動器往往無法同時滿足上述四個特性。
近日，王立秋教授團隊通過將仿生學設計和微流控技術相結合，實現了 “剛柔并濟”的微型軟體驅動器。仿生設計原理結合了海參真皮和植物卷須的結構和功能特征，分別實現了“剛柔并濟”和可編程形變的獨立調控和協同設計，提高了軟體驅動器的整體性能。液滴微流控技術實現了微纖維型軟體驅動器的精確制備。
圖1. （a-c）仿生驅動器的設計靈感，分別結合了海參真皮（a）和植物卷須（b）的性能；（d）驅動器變形的示意圖；（e）微流控技術用于制備微型驅動器。（a）中海參照片作者為Fran?ois Michonneau，按照CC BY 3.0許可使用，（b）中植物卷須照片作者分別為W. Carter（上，CC0，維基共享資源）和Jon Sullivan（下，維基共享資源）。
展開 師法自然，仿生技術是如何改變世界的？
從技術的角度，它是仿生生物學，物理學和計算機技術的集合。該領域正創造出許多激動人心，富有創造力的科技成果，例如新型材料與新制造技術，它們能高效地制造出更為耐用的產品。
研究人員正密切關注生物融合領域，希望為解決科學問題尋找更加高效，多樣和獨創的方式。到2030年，全球人口預計將增至85億，其中10億人將晉身中產階段，對資源的需求愈發強烈。這些需求都與一個問題緊密相連——可持續發展。對可持續發展的擔憂迫使科學家要盡快尋找到新時代能源利用，資源消耗以及制品生產等問題的方法。以下我們將介紹利用生物融合改造世界的例子。
仿生制造工藝
未來，資源消耗或許將趕不上需求增長的速度，因此新的生產工藝，材料的理化特性，采用的科學原理，將是我們關注的重點。新的工藝鼓勵利用定制化，甚至個人化的材料制造不盡相同的產品。好比利用樹木的纖維素制成一根新的樹枝，樹枝因此獲得了柔韌性。顯然，它和同一棵樹上的其它樹枝不同。盡管來源都是同一棵樹，但根據不同的取材位置，它們的機械強度也會有所差異。
在未來，只需對材料“做加法”，進行修飾，就能控制生產流程，減少污染物的排放。不必額外取材，移花接木，更不必刪繁就簡，我們就可以為材料賦予所需的性質。
仿生材料學
仿生材料是一類模仿生物與天然材料的結構，性質與功能的合成材料。例如能模擬光合作用，吸收光能的光學材料；模擬貝母結構的復合物；以及模仿水母運動的機器人。隨著3D打印技術的興起，科學家通過大自然獲取靈感對新材料進行設計，從而取代已有材料，開發新的制造工藝。
美國國家學術出版社一篇名為《滿足21世紀國防需求而進行的材料研究》的文章曾說到，“生物有機體內大量的小分子，微結構與次級系統都具有令人矚目的材料特性，而這些都是現今非生物合成工藝所無法制造的。因此，有機體內各級層次以及天然合成路線都能作為制造增強合成材料的基礎。”
展開 豬籠草的仿生潤滑技術，幫助植入體延長壽命。
新技術將神經探針壽命提升四倍以上：基于食肉植物豬籠草光滑葉子的靈感，研究團隊開發了一種形成抗生物污垢涂層的方法。通常設備植入人體時會產生摩擦，而該技術可在植入設備表面形成薄而均勻的潤滑油涂層，并通過減少設備與組織之間的摩擦來使組織損傷最小化。
此外，涂層裝置表現出抗生物粘附特性，即防止由免疫排斥反應激活的免疫細胞粘附到裝置表面。
不過，當時并沒有研究數據表明該涂層可以應用于電子設備而不影響它們的信號記錄性能以及它如何在體內相互作用。
為了驗證該涂層技術的臨床可能性，研究團隊開發了一種帶有32個電極的潤滑劑涂層神經探針，用于測量大腦信號。最終，對腦組織的觀察證實，該技術能夠有效降低人體免疫反應，且植入過程中通常發生的組織損傷被最小化。
圖 | 與裸探針相比，涂層探針的免疫反應降至最低的機制示意圖（來源：Advanced Science）
實驗過程中，該團隊將探針涂層后植入嚙齒動物的大腦中，發現超過90%的電極可以觀察到腦信號，而且信號數量是未涂層神經探針獲得的信號數量的兩倍。
此外，由于免疫細胞粘附在探針表面，未涂層探針的信號幅度會隨著時間的推移而降低。相比之下，涂層探針表現出良好的抗生物粘附特性，可以穩定地測量大腦信號，神經探針的使用壽命也從8周延長至16周。
“這種涂層探針顯示出了近乎無摩擦和抗生物污染的特性，能夠最大限度地提高其在體內的電極性能，不僅可以應用于大腦，還可以應用于身體的其他部位。
展開 載能電刀仿生防粘表面技術
隨著醫療技術的不斷進步，高精準、小創傷已逐漸成為微創手術發展的基本要求。組織切割、止血一般采用載能手術器械如電刀、電凝鉤等來完成。組織切割、止血主要通過電刀刀尖形成高溫、熱能和放電，使接觸的組織快速脫水、凝固，組織與器械表面直接接觸，極易發生組織高溫灼傷、器械表面組織結痂粘連等。組織粘刀常常會造成溫度不均勻，引起組織創傷、撕裂出血、燙傷，導致手術事故，造成并發癥、后遺癥。因此，載能微創手術器械表面組織粘連問題是微創手術器械發展所面臨的關鍵技術難題。
國內外解決組織粘刀做了大量嘗試研究，主要有兩種途徑，一種是采用低表面能合金涂層或聚合物涂層，另一種是在表面上設計加工出微納結構等。但兩種途徑均存在一些不足，防粘效果尚未達到微創手術的技術要求，如合金涂層可靠性差易剝落，且僅依靠涂層防粘能力有限；聚合物涂層高溫易分解會釋放有害物質；器械表面微納結構防粘能力有限，且強度不足易破壞失效。因此，為解決載能電刀粘刀，迫切需要探索新的防粘措施。
自然界動植物經數億萬年優勝劣汰，在適應多樣生存環境過程中逐漸進化形成了許多特異結構和優異表面功能機制，為仿生設計超滑防粘表面提供豐富樣本庫，如豬籠草口緣超濕滑防粘現象等。北京航空航天大學的劉光、張鵬飛、陳華偉以及吉林大學的韓志武、北京航空航天大學的張德遠在《載能電刀仿生防粘表面技術》一文中，通過揭示豬籠草表面防粘的原理、機制，并將其應用到載能手術器械中，提出載能手術刀仿生設計新理論，探索建立仿生防粘表面制備技術體系，為解決載能手術器械軟組織防粘提供新思路。
來源：機械工程學報
展開 
用無梯度仿生技術對疊層復合材料方板開孔形狀優化
用無梯度仿生技術對疊層復合材料方板開孔形狀優化
劉毅 金峰
清華大學水利水電工程系
摘要:為了改善疊層復合材料方板孔周應力分布,采用一種無梯度仿生技術——固定網格漸進優化方法，建立了等限制Tsai-Hill準則——即使孔周的限制Tsail-Hill值更加均勻，來求解切孔形狀優化問題。用各向同性材料方板在二軸拉力荷載下單孔形狀優化的例子驗證了方法的正確性。研究了按照[+/-45度/0度/90度]對稱擱置的碳纖維/環氧樹脂材料準各向同性疊層復合材料方板受單位和拉減荷載的例子。優化后的控形在Tsail-Hill強度值的均勻度上比正方形開孔有了顯著的改善，計算結果比傳統的漸進優化方法更精確和更光滑。
關鍵詞：疊層復合材料，固定網格，漸進優化方法，形狀優化
內容簡介：
1 基于等限制Tsail-Hill值準則的FG ESO方法
2 本文方法驗證
3 準各向同性層合方板開孔形狀優化
3.1 工況 1
3.2 工況 2
4 總結
用無梯度仿生技術對疊層復合材料方板開孔形狀優化.pdf
展開 小米發布仿生四足機器人“鐵蛋”！解讀背后的建模和仿真技術
今天為大家介紹一下基于Adams&Matlab的聯合仿真技術。
參考文獻：吳潯煒,左鵬.四足機器人trot步態聯合仿真分析[J].農業裝備與車輛工程,2021,59(2):135-139.
首先，利用SolidWorks建立四足機器人的三維模型，在Adams中建立虛擬樣機，設置環境模擬量模擬四足機器人在現實環境中的運動和狀態。
然后，為實現四足機器人穩定行走，需要實時地對四足機器人狀態進行分析和控制。Adams和Matlab的聯合仿真可實現這一過程。整個過程中Adams虛擬樣機作為被控制對象，需要從Matlab中獲得驅動數據。Matlab則需要虛擬樣機的實現狀態來調整控制程序。
在相同的關節輸出力矩的情況下，腿的質量/轉動慣量越小，則被控響應速度越快。機器人在從高處下落這種情況時，腿著地瞬間，關節速度瞬間突變。如機器人腿的轉動慣量過大，將會給腿連桿產生較大的沖擊力矩，而損壞腿或足。尤其是如果采用較高減速比的減速器來驅動關節，那么電機轉子本身的轉動慣量等效到腿關節上后將會很大，使得在關節速度突變這種情況下，很容易損壞減速器。
為獲得更好的運動效果，可采用五次多項式軌跡進行足端軌跡規劃，并在機器人行走前對 4 條腿的初始位置進行調整，使得在行走過程中，重心相對于支撐腳連線的運動盡量保證前后對稱，提高行走過程中機身穩定。
最后，根據仿真結果對設計方案進行優化，提高機器人結構的合理性。
理論就說到這了，如果想親自體驗一番的話，可以掃碼領取北鯤云2000核時免費體驗券在北鯤云超算平臺進行仿真模擬計算。
展開 小鵬機器人“貓步”刷屏背后：一場自研芯片到仿生軀體的技術豪賭
據介紹，IRON 擁有全新的「類人骨骼結構」、仿生肌肉系統以及「全覆蓋柔性皮膚」，機械感大幅降低，觀感更接近真實的人類。
關鍵技術解析
1、“大腦”
小鵬IRON：全棧自研的“擬腦”架構
核心技術：其核心是基于3顆自研圖靈AI芯片的中央計算單元，算力高達2250 TOPS。在此基礎上，構建了獨特的VLA與VLM模型協同的“大小腦”模型。
技術深度：第二代VLA模型實現了從視覺信號到動作指令的端到端直接輸出，無需將感知結果轉換為語言再進行規劃，這大幅提升了決策效率，是實現高度擬人化交互的關鍵。你可以將其理解為，它的“大腦”在思考時，更像是在“模擬”人類的直覺反應與條件反射，而非一步一步的邏輯計算。
戰略意圖：小鵬旨在構建一個從芯片、模型到硬件的完整技術閉環，確保其在未來機器人生態中的主導權。
2、“小腦”與“神經”
機器人的“小腦”負責平衡與運動控制，是其靈活性的體現。
小鵬IRON：仿生優先的“肌腱”控制
其仿生脊椎和肌肉設計不僅是外形上的模仿，更是運動控制理念的體現。這種設計旨在模擬人體的柔順性和能量吸收能力，使其行走姿態（如“貓步”）更自然，對意外沖擊（如被碰撞）有更好的容錯性。
3、“軀體”：硬件本體的工程哲學靈巧手：小鵬IRON的22自由度靈巧手最為復雜，目標是實現極致的擬人化精細操作；關節：小鵬追求更高扭矩密度、更小體積的關節模塊，這是實現機器人輕量化和高負載的關鍵。小鵬提到的諧波關節小型化是核心突破。能源：小鵬IRON首發應用的全固態電池是一個重要亮點，旨在解決續航、安全和重量的核心痛點。相比特斯拉、1X 等高喊2026年量產口號的玩家，小鵬顯得更為克制。官方計劃2026實現IRON的量產，但只會在自有商業場景中使用——優先進入“三導”場景：導覽、導購和導巡。
展開 VK1024B SOP16段碼驅動IC液晶顯示驅動芯片LCD驅動原廠技術支持
:
VKL060 2.5～5.5V 15seg×4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 SSOP24 超低功耗/抗干擾
VKL076 2.5～5.5V 19seg×4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 SSOP28 超低功耗/抗干擾
VKL128 2.5～5.5V 32seg×4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 LQFP44 超低功耗/抗干擾
VKL144A 2.5～5.5V 36seg×4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 TSSOP48 超低功耗/抗干擾
VKL144B 2.5～5.5V 36seg×4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 QFN48(6×6超小體積) 超低功耗/抗干擾
VKL144C 2.5～5.5V 36seg×4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 LQFP48 超低功耗/抗干擾
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靜態顯示LCD液晶控制器及驅動系列：
VKS118 2.4～5.2V 118seg×1com 偏置電壓 -- 4線通訊接口 LQFP128 可視角大,對比度好,不閃爍
VKS232 2.4～5.2V 116seg×2com 偏置電壓1/1 1/2 4線通訊接口 LQFP128 可視角大,對比度好,不閃爍
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(永嘉微電/VINKA ---FAE技術支持，LCD驅動IC；LED驅動IC；觸摸IC；LDO穩壓IC；水位檢測IC)
VK1024B_V1.3-CN.pdf
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