伺服控制技術的案例
伯德圖是如何描述伺服閥的技術參數（轉自 液壓傳動與控制）
伺服閥的伯德圖顯示的相位與教科書的顯示方式不同。伺服閥伯德圖左下方顯示相位延遲為0，在右側開始增加。 但是，大多數教科書顯示相位延遲從左上角的0開始，到右遞減。
伺服閥制造商對伺服閥進行評級的方式有兩個困難。 -3db的標定不應用于估算伺服閥的真實響應。 在50 Hz時，?3db則意味著應該移動±1 mm的閥芯實際上只移動±0.707 mm。假設伺服閥是線性的，那將導致速度比理想值降低近30％。為了進行運動控制，最好使用幅值為0 db的頻率。在上面的示例中，該頻率約為30 Hz。
另一個問題是使用-90°作為運動控制延遲的標定。 這是因為執行器的速度由伺服閥控制，但是我們通常要控制的是位置。將速度積分到位置增加了90度相位延遲。 如果閥芯也增加了90度的相位延遲，則總和超過了180度。因為還必須包括其他小的相位延遲。
當相位延遲超過180度時，系統振蕩。 實際上，最好查看閥的相位延遲達到45度的頻率。 并將該值用作伺服閥的可用頻率響應。在上圖中，這發生在大約28 Hz。
許多伺服閥閥具有伯德圖，其中不止一條線代表增益和相位。可能會有兩個或三個曲線圖測量不同正弦波幅度下的響應。通常會有一個正弦波幅度的曲線圖，其中為輸入信號的5％。這些響應很好，但是人們不會購買額定流量為每分鐘100升的伺服閥，而只使用每分鐘5升的能力。但是，在進行壓力或力控制時了解5％的響應將很有幫助，因為伺服閥的壓力帶通常只有零點幾個百分點。當進行正常的點對點移動時，重要的是輸入在90-95％時的響應。
在設計位置伺服控制系統時，工程師需要查看并了解伺服閥的伯德圖，以便更好地估計控制閥的實際功能并避免不期望的意外。
展開 力士樂講座：比例/伺服技術液壓閥之應用（轉自液壓傳動與控制）
比例/伺服技術液壓閥之應用淺析——選擇合適流量規格的閥 之一
比例/伺服閥為代表的液壓閥是液壓系統的神經元，對于執行器的精確控制（如位置、力、速度等）不可或缺。深入了解這類產品的結構和性能特點，有助于控制系統的設計和優化，可使液壓驅動系統更節能、更精確、更經濟。
在上面，通過兩個案例的具體分析，同您分享了在選擇合適的比例/伺服閥之前，需要首先明確選擇哪種控制方式：
位置控制
流量控制
壓力控制
位置控制（位置閉環控制）是其中應用最廣泛、最能體現典型/標準選型規范的。因此本篇中，將分享控制策略確定為位置控制以后，選擇合適的比例/伺服閥的第一步：確定液壓閥通徑大小及對應的規格。
博世力士樂公司提供了市場上最為豐富的比例伺服閥產品線，最大流量范圍覆蓋4L/min ~ 50,000 L/min。
同開關閥不同，由于比例/伺服閥芯節流邊的設計，對于在同一輸入信號時，同一規格、同一型號的液壓閥在相同壓差時有不同的流量選項。
展開 PLC是怎么控制伺服電機的？如何設計一個伺服系統？
（一）PLC是怎么控制伺服電機的？
在回答這個問題之前，首先要清楚伺服電機的用途，相對于普通的電機來說，伺服電機主要用于精確定位，因此大家通常所說的控制伺服，其實就是對伺服電機的位置控制。其實，伺服電機還用另外兩種工作模式，那就是速度控制和轉矩控制，不過應用比較少而已。
速度控制一般都是有變頻器實現，用伺服電機做速度控制，一般是用于快速加減速或是速度精準控制的場合，因為相對于變頻器，伺服電機可以在幾毫米內達到幾千轉，由于伺服都是閉環的，速度非常穩定。轉矩控制主要是 控制伺服電機的輸出轉矩，同樣是因為伺服電機的響應快。應用以上兩種控制，可以把伺服驅動器當成變頻器，一般都是用模擬量控制。
伺服電機最主要的應用還是定位控制，位置控制有兩個物理量需要控制，那就是速度和位置，確切的說，就是控制伺服電機以多快的速度到達什么地方，并準確的停下。
伺服驅動器通過接收的脈沖頻率和數量來控制伺服電機運行的距離和速度。比如，我們約定伺服電機每10000個脈沖轉一圈。如果PLC在一分鐘內發送10000個脈沖，那么伺服電機就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒鐘內發送10000個脈沖，那么伺服電機就以60r/min的速度走完一圈。
所以，PLC是通過控制發送的脈沖來控制伺服電機的，用物理方式發送脈沖，也就是使用PLC的晶體管輸出是最常用的方式，一般是低端PLC采用這種方式。而中高端PLC是通過通訊的方式把脈沖的個數和頻率傳遞給伺服驅動器。比如：
Profibus-DP CANopen、MECHATROLINK-II、EtherCAT等等。
這兩種方式只是實現的渠道不一樣，實質是一樣的，對我們編程來說，也是一樣的。這也就是我想跟大家說的，要學習原理，觸類旁通，而不是為了學習而學習。
展開 PLC是怎么控制伺服電機的？如何設計一個伺服系統？
在了解PLC如何控制伺服電機之前，我們要明確兩個問題：PLC是怎么控制伺服電機的？以及如何設計一個伺服系統？然后從這兩個問題下手，開始詳細的講述PLC如何控制伺服，它們是怎么相輔相成的！
（一）PLC是怎么控制伺服電機的？
在回答這個問題之前，首先要清楚伺服電機的用途，相對于普通的電機來說，伺服電機主要用于精確定位，因此大家通常所說的控制伺服，其實就是對伺服電機的位置控制。其實，伺服電機還用另外兩種工作模式，那就是速度控制和轉矩控制，不過應用比較少而已。
速度控制一般都是有變頻器實現，用伺服電機做速度控制，一般是用于快速加減速或是速度精準控制的場合，因為相對于變頻器，伺服電機可以在幾毫米內達到幾千轉，由于伺服都是閉環的，速度非常穩定。轉矩控制主要是 控制伺服電機的輸出轉矩，同樣是因為伺服電機的響應快。應用以上兩種控制，可以把伺服驅動器當成變頻器，一般都是用模擬量控制。
展開 
伺服液壓運動控制-選擇PLC還是運動控制器？（轉自液壓傳動與控制）
采用帶PLC的簡單的比例控制液壓系統似乎容易得多，但是PLC編程人員對很多重要的參數并沒有去控制。這種約束并不是編程人員的能力問題，而是液壓和機械設計方面的原因。不幸的是，PLC編程人員通常是最后一個接觸到液壓系統的人，他被寄希望于“機械和液壓問題，讓電氣和軟件來解決”，然而，這種事實，不會總是發生。系統的特性行為在設計和制造階段已經定性了。
設備的性能可以通過使用精密的液壓伺服控制系統得到提高。初始的成本會很高，但是其性能也提升了。設備也變得易于維護，需要的維護頻率也不高了。
下面是僅僅采用比例控制的簡單運動的三種仿真。它們基于標準的線性化運動仿真模塊，用于伺服液壓缸和負載。
H(s) = (K ? ω2n)/[s ? (s2 + 2 ? ζ ? ωn ? s + ω2n)]
K,- 開環增益，假定為10 (mm/s)/%的控制輸出，
s, - 拉普拉斯算子，是一個頻率，弧度/s，
ζ - 阻尼系數，假定為0.33333，無量綱，
ωn - 自然頻率，弧度/s。示例中自然頻率為10Hz。
這些仿真給你提出了一些問題，譬如：如何提高響應時間？這些問題將會在后續的討論中進行回答。
展開 探索液壓伺服運動控制中的VCCM方程（轉自液壓傳動與控制）
因此，如果我們想以250mm/s的速度來移動，而開環增益就是5（mm/s）/ %的話，我們目標速度（250mm/s）除以開環增益，就可以計算得到50%的控制輸出。直覺上就會告訴我們如果移動500mm/s就將得到100%的控制輸出。
流量系數
閥的流量系數Kvpl如上所述，用于計算穩態速度。如果穩態速度已知，你可以用VCCM方程計算閥的流量系數。閥的流量系數決定了閥的規格大小。伺服閥通常用額定流量，一般用升/分/（35的平方根）。閥通常是在額定壓降（70bar）來定義額定流量。然而，壓降是發生在兩個節流邊的-因此70bar必須除以二。
具有額定流量100L/min的閥，在35bar時具有的流量系數是：
你會發現，因為平方根的存在，計算單位顯得怪怪的。我想這就是為什么Jack Johnson決定在平方根的下面保留閥流量系數Kvpl 的平方，而不是把閥流量系數移至VCCM方程之前，如下所示。
把單位弄錯常常是導致誤差的來源。
當分析計算力的時候，其它型式的VCCM方程也許更有用。下面的型式對于計算油缸活塞和閥規格大小非常有用。
VCCM方程的發展
作為液壓運動控制器的設計者，活塞和負載在一個方向比另外一個方向移動得更快，對我來說是顯然的事情。即使在1980s，我們的液壓運動控制器已經把速度前饋增益剝離開來，用于補償伸出時開環增益和縮回時開環增益之間的差值。如上所述，速度前饋和目標速度可以用于預知控制輸出，從而以目標速度運動。
在1990s年代初期，我編了一個程序，使得這種數學符號的運算更為簡單。數學符號用于推導類似于上述的方程。我推導出公式用于計算各個方向的前饋。很有必要的是，我重新探索了VCCM方程，并得到了兩個公式，一個用于計算伸出，一個用于縮回。
展開 伺服運動控制時油缸中的壓力是如何變化的（轉自液壓傳動與控制）
本文研究了一個閥控缸伺服系統的測試結果，該系統被設計用于電液運動控制的培訓項目。
研究油缸兩腔的瞬時壓力非常有趣，因為它揭示了液壓伺服系統某些固有特性或者叫奇怪現象。為了驗證運動控制系統的特性，我們研究了一個帶位置閉環控制的閥控缸的測試結果，見圖1。
該機構被設計用于一個特殊的電液運動培訓項目，油缸缸徑為2英寸，桿徑為1 3/8英寸，行程為6英寸，另外配置一個磁致伸縮線性位移傳感器用于位置反饋。負載為一個厚4英寸，直徑16英寸，重達250lb的飛輪。當3.5英寸的扭力桿垂直于活塞桿時，飛輪在油缸活塞桿端產生將近1500lb的等效質量。油缸與飛輪通過曲柄連接，如圖1右下所示。這樣的機械結構產生大約20Hz的自然頻率。曲柄機構的約束限定了油缸的最大動作行程在6英寸以下。
PC帶模擬量輸入和輸出的數據接口，利用其控制油缸運動。加速度，速度和位移曲線見圖1所示。利用PC程序的VCCM（Valve Control Cylinder Motion）指令中的曲線合成模塊（Profile Synthesizer module）對運動控制過程進行合成處理。采用比例控制，無積分或者微分控制環節。
圖1 位移，速度和加速度曲線
圖示左邊，用于示意在整個周期中如何控制伺服機構。右上圖，液壓原理示意解釋，而右下圖是一個簡化了的機械結構。控制初始階段，存在一個0.6s的初始駐留區（速度為零）。在接下來的0.28s，以18in./sec.2的加速度平穩加速。接著，有0.5s的勻速區，速度5.1in./sec（覆蓋大約2.5英寸的油缸行程）。接近油缸活塞桿伸出的終點，是0.28s的減速。終點位置保持0.5s。油缸活塞桿縮回的過程周期是對稱的，然而，其在停止運動后持續約0.5s。
展開 伺服運動控制時油缸中的壓力是如何變化的（ 液壓傳動與控制）
英文作者：Jack Johnson 電液控制專家
中文譯校：騰益登
*本文大約1758字，建議閱讀時間：~10分鐘*
本文研究了一個閥控缸伺服系統的測試結果，該系統被設計用于電液運動控制的培訓項目。
研究油缸兩腔的瞬時壓力非常有趣，因為它揭示了液壓伺服系統某些固有特性或者叫奇怪現象。為了驗證運動控制系統的特性，我們研究了一個帶位置閉環控制的閥控缸的測試結果，見圖1。
該機構被設計用于一個特殊的電液運動培訓項目，油缸缸徑為2英寸，桿徑為1 3/8英寸，行程為6英寸，另外配置一個磁致伸縮線性位移傳感器用于位置反饋。負載為一個厚4英寸，直徑16英寸，重達250lb的飛輪。當3.5英寸的扭力桿垂直于活塞桿時，飛輪在油缸活塞桿端產生將近1500lb的等效質量。油缸與飛輪通過曲柄連接，如圖1右下所示。這樣的機械結構產生大約20Hz的自然頻率。曲柄機構的約束限定了油缸的最大動作行程在6英寸以下。
PC帶模擬量輸入和輸出的數據接口，利用其控制油缸運動。加速度，速度和位移曲線見圖1所示。利用PC程序的VCCM（Valve Control Cylinder Motion）指令中的曲線合成模塊（Profile Synthesizer module）對運動控制過程進行合成處理。采用比例控制，無積分或者微分控制環節。
圖1 位移，速度和加速度曲線
圖示左邊，用于示意在整個周期中如何控制伺服機構。右上圖，液壓原理示意解釋，而右下圖是一個簡化了的機械結構。控制初始階段，存在一個0.6s的初始駐留區（速度為零）。在接下來的0.28s，以18in./sec.2的加速度平穩加速。接著，有0.5s的勻速區，速度5.1in./sec（覆蓋大約2.5英寸的油缸行程）。接近油缸活塞桿伸出的終點，是0.28s的減速。
展開 綜述電液伺服運動控制系統的計算（轉自液壓傳動與控制）
摘要
本文討論電液伺服控制系統的諸多計算，并闡述了VCCM公式的含義。
正文
比例或伺服閥的性能特性與具體機器應用特性的匹配需要至少兩方面的設計步驟：
1.閥和油缸必須選擇合適的規格尺寸，確保油缸能提供足夠的力給負載。同時，也需要考慮滿足最糟糕的情況下力和速度設計的目標要求。
2.閥和執行元件具有足夠的帶寬（頻率響應），精確地在目標值調整輸出（譬如讓我們假定為油缸位置）。
采用閥的流量系數的概念來幫助進行計算選型得到了很多的應用，而不是采用閥制造商通常采用的額定流量的方式。我們可以從閥的流量系數拓展出一套設計公式，其并不是實際應用的采用額定流量的那一套辦法。這是因為伺服閥和比例閥是基于不同的壓降來定義額定流量。而且，ISO 10770-1要求“視情況額定，閥的總壓降定義為1Mpa或7MPa。”
只定義總壓降的測試過程并不能適應經過精密設計的具有非對稱閥系數的閥。此類閥在一些特殊應用中非常有用-比如，當試圖減小超速運行的負載可能帶來的氣蝕現象。另外一種應用案例就是采用對稱閥芯控制非對稱（單出桿）缸，其在油缸反向動作時不可避免的存在“反向沖擊”（turnaround bump）。
圖1 橋式回路分析四通方向控制閥的示意圖
非對稱閥將是一種完美的解決方案。對于非對稱閥，內部各個控制節流邊打開時并不具有一樣的過流面積，盡管它們都是與同一個閥芯相連。如此不對稱的獲取是通過在閥體（閥套）或者閥芯上采用不同的節流槽、節流口。
閥流量系數的技術之美在于伺服閥和比例閥都可以采用同一套公式-同樣重要的是，對稱和非對稱閥，對稱或非對稱油缸皆適用。
展開 如何計算伺服位置控制系統允許的回路增益（ 液壓傳動與控制）
Burton
譯者：騰益登
利用液壓伺服控制理論，大多數的液壓從業者對于閥控伺服位置控制系統的負載功率分析和計算都沒有太大問題。然而，如何計算一個允許的回路增益，確保閉環控制輸出響應的穩定，對于很多人來說，這就是一個大問題了。作者本人根據40多年的液壓伺服系統設計的累積經驗，列出了簡單的計算方法，并在多個應用中得到了驗證。
一個典型的伺服位置控制系統包含一個控制閥（伺服閥或高頻響比例閥），帶位置反饋的液壓缸，用于回路控制的電子控制放大器。回路增益指的是當反饋斷開時，所有元件增益之積。當輸入信號頻率增加的時候，回路的動態特性對開環增益有影響。動態特性導致回路增益隨著信號頻率的改變而改變，并使回路相位滯后。
允許的回路增益就是最大的回路增益，其產生的控制回路動態特性滿足具體的穩定性要求，當開環回路閉合時，得到穩定的輸出響應。由于回路增益對信號頻率敏感，典型的是在參考頻率1rad/s下來考慮。允許的回路增益決定了伺服系統的靜態和動態位置控制精度。因此，允許的回路增益盡可能的高。
對影響位置控制系統動態行為的研究最后歸結為對積分和主自然頻率的分析。在位置控制環內積分是本來就存在的，因為開環油缸位置是由液壓缸速度的積分得來。主自然頻率是指所有回路共振時自然頻率最低的那一個。最低自然頻率如果是其它自然頻率的1/2.5或更低，那么其它元件的自然頻率就可以忽略不考慮，因為其對控制環的動態特性影響很小了。
盡管現在的電子控制器具有自動調節的功能，但是對于不怎么復雜的電液伺服閥系統依然需要決定允許的開環增益，確保快速響應的穩定輸出。
液壓缸和控制閥構成了控制環里對共振影響最大的因素。對其中起主要作用的自然頻率作為分析對象，可以大大簡化對控制環的動態分析，最終就可得到最高允許的控制回路增益。
展開 伺服閥/比例閥零位特性與平衡閥對精密運動控制的影響（轉自液壓傳動與控制）
然而，在伺服系統中，對這些閥的使用會帶來很大的問題。總的原則是，在伺服系統中控制流量時，只能有一個起作用的閥。任何不是伺服閥的閥如果具有改變流量的特性，將會干涉系統的控制。
當一個平衡閥用于閉環控制系統時，其必須被合理應用。在典型的垂直油缸運動控制中，平衡閥必須安裝在油缸有桿腔和伺服閥之間。這意味著為了確保執行器下行，伺服閥和平衡閥必須都是打開狀態。平衡閥是壓力控制閥——只要壓力達到設定值，先導壓力會打開平衡閥。為了配管方便，先導口有時候會接至油缸無桿腔側，如圖3所示。
圖3
在此種結構中，就有可能出現伺服閥總是試圖讓活塞桿伸出，但是流量被截斷了，因為油缸無桿腔的壓力不足以打開平衡閥。
當壓力足夠高能夠打開平衡閥的時候，由于在無桿腔過多的壓力/力以及重力作用于垂直油缸，執行器將會快速下降。控制器接著朝著關小的方向調節伺服閥，以便能夠降低下降速度。這會導致活塞上部的壓力下降，低于先導壓力設定值，因此平衡閥又會突然關閉，油缸軸向運動驟然停止。（這個壓力下降的發生，是因為油缸無桿腔比有桿腔需要更多的油，因此其無法得到足夠快速的補油填充來保持壓力）。現在，控制器又將提高控制信號，促使油缸下降，從而提高了壓力，于是乎，該循環不斷重復。
此種運行工況，油缸伸出時就會打顫。可以通過減小平衡閥設定壓力來降低這種效果，因為此時平衡閥可以打開更快。然而，這種應用只是僅僅減小了有缺陷設計的效果。更好的做法是，平衡閥的先導油與供油壓力相連，這樣在正常運行時平衡閥總是打開的，對伺服閥的干涉盡可能的小。
電磁通斷截止閥
圖4
當應用需要伺服控制的時候，通常一個更好的解決方案就是使用常閉截止閥，正常工作時根據邏輯得電打開，事故時失電截止。
展開 
[國產PLC]耐特PLC在鉛酸電池固化烘干室PLC控制系統上是用哪個型號控制伺服
鉛酸電池固化室控制系統
系統功能
電池極板固化室全自動控制系統主要用于蓄電池極板固化過程的自動控制，對固化室進風、加溫、加濕、循環鼓風、排風等設備按極板固化各階段所要求的溫度、濕度要求進行自動控制，增強產品一致性，提高產品質量。采用耐特PLC特色的多段工藝PID自動調節，可以按需要的溫度曲線及濕度曲線來擬合控制本系統具有溫濕度控制精準，程序運行穩定，節能效果顯著等特點。
系統特點：
1. 本系統為分散控制，集中管理，實現遠程在線的實時監控，使用耐特CPU224XP的雙通信口，一口連接觸摸屏現場監視，一個通信口連接遠程電腦進行在線監控。
2. 實現生產過程不同階段（蒸汽預熱、均溫均濕固化、高溫低濕烘干等）實現溫濕度的自動控制。
3. 人機界面：實時顯示現場生產工況，及歷史數據的查詢等。
4. 采用變頻技術及智能電力調整技術實現節能目標。
5. 安全報警：溫濕度超限報警功能，故障檢測報警等安全措施。
6. 使用耐特PLC的多段工藝PID自動調節，使工藝參數的變化曲線平穩過渡，提高生產良品率；
7. 實現高溫高濕的環境控制，使溫濕度的可控制范圍更大。
展開 PLC控制伺服需要哪些信號?
PLC控制伺服到底需要哪些信號就可以實現定位控制了？下面給大家分享兩種控制：
1、如果我們用的是PLC脈沖輸出方式的集電極開路這種方式控制伺服電機，那么我們必須要有脈沖信號和方向信號這兩個基本信號，其中脈沖信號只能由PLC的高速脈沖輸出口發脈沖，方向信號可以是任意的信號，當然不全是，有些PLC的方向信號也是固定的端口。
2、如果我們用的是PLC脈沖輸出方式的差分輸出方式也就是我們通俗叫法的雙脈沖控制方式，這一種控制方式需要兩個脈沖，也就是正反轉脈沖控制，兩個信號都需要高速脈沖口發脈沖。以上基本的信號，除此之外還需要伺服的使能信號、伺服報警信號、伺服報警信復位信號。有這些基本的信號就能夠完成PLC定位控制伺服了。
當然有些還需要偏差計數器清零信號，Z相回零信號等。也就是說PLC控制伺服定位信號不是絕對的，控制目的不一樣信號用法有差異。
展開 PLC控制伺服需要哪些信號?
PLC控制伺服到底需要哪些信號就可以實現定位控制了？下面給大家分享兩種控制：
1、如果我們用的是PLC脈沖輸出方式的集電極開路這種方式控制伺服電機，那么我們必須要有脈沖信號和方向信號這兩個基本信號，其中脈沖信號只能由PLC的高速脈沖輸出口發脈沖，方向信號可以是任意的信號，當然不全是，有些PLC的方向信號也是固定的端口。
2、如果我們用的是PLC脈沖輸出方式的差分輸出方式也就是我們通俗叫法的雙脈沖控制方式，這一種控制方式需要兩個脈沖，也就是正反轉脈沖控制，兩個信號都需要高速脈沖口發脈沖。以上基本的信號，除此之外還需要伺服的使能信號、伺服報警信號、伺服報警信復位信號。有這些基本的信號就能夠完成PLC定位控制伺服了。
當然有些還需要偏差計數器清零信號，Z相回零信號等。也就是說PLC控制伺服定位信號不是絕對的，控制目的不一樣信號用法有差異。
展開 PLC應用分享 伺服電機的三種控制方式
伺服電機速度控制和轉矩控制都是用模擬量來控制，位置控制是通過發脈沖來控制。具體采用什么控制方式要根據客戶的要求以及滿足何種運動功能來選擇。
接下來，給大家介紹伺服電機的三種控制方式。
如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉矩，當然是用轉矩模式。
如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用速度或位置模式比較好。
如果上位控制器有比較好的閉環控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。
就伺服驅動器的響應速度來看：轉矩模式運算量最小，驅動器對控制信號的響應最快；位置模式運算量最大，驅動器對控制信號的響應最慢。
對運動中的動態性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調整。
如果控制器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動控制器），就用位置方式控制。
如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環從驅動器移到控制器上，減少驅動器的工作量，提高效率；
如果有更好的上位控制器，還可以用轉矩方式控制，把速度環也從驅動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么做。
一般說驅動器控制的好壞，有個比較直觀的比較方式，叫響應帶寬。
當轉矩控制或速度控制時，通過脈沖發生器給它一個方波信號，使電機不斷的正轉、反轉，不斷的調高頻率，示波器上顯示的是個掃頻信號，當包絡線的頂點到達最高值的70.7%時，表示已經失步，此時頻率的高低，就能說明控制的好壞了，一般電流環能做到1000HZ以上，而速度環只能做到幾十赫茲。
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