氧化鋯氧傳感技術的案例
氧化鋯氧傳感器NPT探頭系列為氣體測量系統提供另一種選擇
為解決技術上的不足，英國SST為設計工程師提供了將傳感器固定和密封到氣體測量系統的另一種選擇，SST將氧化鋯氧傳感器螺紋安裝探頭系列引入了帶有NPT接頭的類型。
工采網代理的一款英國SST氧化誥傳感器O2傳感器NPT探頭系列螺紋安裝外殼-O2S-FR-T2-34NPTA-XXX擁有一個 ?” NPT過程連接，提供了一個適用于高壓和高溫環境的傳感器。其<4秒的快速響應允許對氣流進行快速監測和控制，全不銹鋼結構和非消耗性技術確保其在腐蝕性環境中的長使用壽命。此外設計團隊偏好這些線性0-100%傳感器獨特結構的高精度、小漂移特性。監測時不需要參考氣體，僅需新鮮空氣或100% O2中很少的單點校準，也有助于降低使用成本，并便于客戶使用。
因而SST氧化鋯氧傳感器螺紋安裝系列在工業和醫療應用中的使用正在增加，Covid-19增加了醫療設備供應鏈上的壓力，使用壽命長達10年的傳感器可以避免傳感器短缺的壓力，并終降低客戶的使用成本。但由于其結構和包含加熱元件以達到操作所需溫度的工作原理，氧化鋯氧傳感器螺紋安裝系列對設計工程團隊有時可能也是個挑戰。
英國SST氧化誥傳感器O2傳感器NPT探頭系列螺紋安裝外殼-O2S-FR-T2-34NPTA-XXX參數：
英國SST氧化誥傳感器O2傳感器NPT探頭系列螺紋安裝外殼-O2S-FR-T2-34NPTA-XXX選型：
展開 養殖池塘水質監測中氧化還原電位(ORP)傳感器的作用
在養殖過程中，底泥從上到下，可分為好氧層、兼性厭氧（好氧）層、厭氧層，氧化還原電位依次降低。當好氧層溶解氧充足，氧化還原電位高時，厭氧層發酵產生的硫化氫、亞硝酸鹽、亞鐵離子等能很快被氧化成無害物質。隨著養殖后期有害物質累積，好氧層變薄，當遇到拉網、返底時，厭氧層中的有毒物質將釋放到水體中對養殖品種造成危害。通過檢測底質的氧化還原電位，了解底質的氧化能力，及時使用改底類產品改善不良底質，可以減少危害。
三、病害菌發生的“警示燈”
各種微生物均有其最適宜的氧化還原電位生長環境。有研究表明，ORP值在+100mV以上，好氧菌適宜生長，而厭氧菌一般在+100mV以下的環境中生長。養殖池塘有益菌類多為好氧菌，有害菌為厭氧或者兼性厭氧菌，當氧化還原電位低時，有害菌占優勢。養殖中后期容易暴發細菌性疾病，也和池塘氧化還原電位降低有關，如對蝦池塘弧菌一直是困擾養殖朋友的一大問題，通過使用ORP測試儀檢測池塘氧化還原電位，構建其與弧菌含量的關系后，可以作為輔助預防弧菌暴發的手段。
監測氧化還原電位，可以幫助我們了解池塘水質、底質和病害菌的情況。工采網技術工程師推薦使用美國pHionics Inc STS系列ORP 氧化還原電位傳感器 2001 ORP對蝦養殖場養殖中期的底層水（水體鹽度5‰）的氧化還原電位進行監測，通過監測發現水質良好的池塘ORP值多在+100~200mV之間，增氧、改底、調水均會一定程度提升池塘ORP值。因此建議對蝦養殖池塘底層水的ORP值最好大于100mV。但是影響池塘整體氧化還原電位的因素較多，不同養殖品種、養殖模式也均有相應的范圍，總結本地區養殖品種和模式適宜的ORP值范圍，當池塘低于正常值時，通過人為調控如增氧、改底等改善池塘水質和底質，提高池塘氧化還原電位，給魚蝦創造更好的水環境，從而提高養殖效益。
展開 基于Insplorion納米等離子傳感技術（NPS）的二氧化氮傳感器模塊
光學等離子傳感器：以瑞士Insplorion的NPS技術為代表，基于Insplorion?專有納米等離子傳感技術（NPS）的光化學傳感器，具有極高的表面靈敏度和優異的長期穩定性，適用于ppb級別的痕量檢測。
其中，Insplorion的納米等離子傳感技術代表了光學傳感路線的前沿方向，下文將作詳細介紹。
三、產品介紹：瑞士Insplorion INAIR-NO? 二氧化氮監測模塊
瑞士Insplorion 二氧化氮模塊 NO2監測器 INAIR-NO2產品描述
InAir-NO2是基于Insplorion?專有納米等離子傳感技術（NPS）的光化學傳感器。該有源傳感器元件為半透明的玻璃芯片，由等離子納米結構和功能涂層覆蓋。通過發光二極管和光敏檢測器來測量傳感器元件和NO2氣體分子之間的相互作用以完成讀數。可以檢測幾μg/m3 (ppb)范圍內的濃度。
InAir-NO2是微型高性能傳感器, 檢測成本效益高，可在環境空氣中測量NO2水平。
InAir-NO2可用于擴散測量和泵送氣流的連接。這兩種配置都配有預校準傳感器元件。可在特定溫度和濕度下標定傳感器以獲取zui佳性能。漂移和溫度補償信號按體積以ppb表示[1 ppbNO2 = 1.88μg/m3]。為了在某一意向位置進行有目的的自適應校準，還提供原始的未校準信號。
瑞士Insplorion 二氧化氮模塊 NO2監測器 INAIR-NO2產品特點
數字輸出
預校準
專有光學傳感器技術
泵送或擴散氣流配置
薄保護殼
瑞士Insplorion 二氧化氮模塊 NO2監測器 INAIR-NO2應用場景
城市空氣質量監測
智慧城市
通風控制
在公共、商業和住宅建筑
以及隧道和車庫
工業安全
展開 Nature子刊：同步輻射技術揭示氧化還原相變過程！
中國科學院高能物理研究所多學科中心X射線成像實驗站副研究員袁清習和國內外課題組合作，建立了基于同步輻射納米分辨譜學成像技術追蹤氧化還原反應相變過程的方法，并成功應用于鋰離子電池電料相變過程的研究。研究成果近期發表在《自然-通訊》（Nature Communications）期刊上。
同步輻射譜學成像（XANES imaging）是利用特定元素對X射線能量的不同響應特性來獲得樣品內部對應元素的化學價態三維分布。基于波帶片全場成像方法的納米分辨譜學成像技術可以獲得高空間分辨的形貌和化學信息，近年來受到了越來越多的重視，在材料科學領域尤其是在能源材料領域的研究中表現出重要潛力。
針對納米分辨譜學成像方法學和應用研究，高能所多學科中心X射線成像實驗站近年來開展了大量的工作。其中，袁清習和國內外多個同步輻射裝置建立緊密聯系，在技術研發、科研應用等方面開展了廣泛的合作。近期，袁清習聯合美國斯坦福同步輻射光源研究員劉宜晉課題組、弗吉尼亞理工大學教授林鋒課題組提出了應用同步輻射納米分辨譜學成像技術研究氧化還原反應的不均勻相變過程的新方法。這個聯合團隊成功將他們提出的新方法應用于Li(NixMnyCoz)O2 (NMC) 三元正極材料的研究中，揭示了該材料熱穩定性的一系列問題。該項工作發表于Nature Communications 9, 2810，2018，共同第一作者為弗吉尼亞理工大學博士穆林沁和高能所袁清習。
上海同步輻射光源
以NMC正極材料中的應用為實例，該實驗方法的工作流程如下：首先，為了研究該材料體系在不同溫度下的行為，開展原位實驗，利用譜學成像獲得大量空間分辨的吸收譜數據；其次，提取Ni元素K邊吸收能量表示相應的化學狀態，高能量代表高價態（相對氧化態），低能量代表低價態（相對還原態）。
展開 
走進飛行時間傳感技術揭秘TOF傳感器工作原理及應用領域
TOF是飛行時間（Time of Flight）技術的縮寫，即傳感器發出經調制的近紅外光，遇物體后反射，傳感器通過計算光線發射和反射時間差或相位差，來換算被拍攝景物的距離，以產生深度信息，此外再結合傳統的相機拍攝，就能將物體的三維輪廓以不同顏色代表不同距離的地形圖方式呈現出來。根據原理來看,ToF技術早期的應用相對簡單,就是用來測距。
從去年開始,一票傳感器廠商和手機廠商的目光都投向了ToF傳感器。直到今年,英飛凌、AMS等傳感器廠商,以及蘋果、華為、三星等手機廠商仍在不斷推進ToF傳感器的技術和應用升級,可以推測,ToF傳感器不僅是火了,它已經來了。
但是,隨著ToF技術的應用不斷拓寬,ToF傳感器進入人們的視野主要是智能手機和平板領域,并且主要集中在3D ToF圖像傳感器,由于ToF傳感器目前最主要的是應用在成像領域。
在ToF傳感器逐漸成為智能手機標配的時候,多攝像頭的目的就逐漸浮出水面,可用于多場景的識別應用,例如前置及后置鏡頭用于手勢識別或者安全支付的臉部3D辨識,以及AR/VR也是ToF在3D感知上的應用方向。
圖2可以看到,目前ToF傳感器在細分領域的市場份額,主要還是以消費電子和汽車為主。 但是我們注意到ToF圖像傳感器除了在消費電子上仍然有很大的應用前景,其在物聯網領域潛力也具有被挖掘的潛力。例如：
智能家居、智慧安防、智慧零售、人流監控,ToF傳感器用于識別和跟蹤人體,不僅僅是現在的認臉模式,通過深度信息可以提高識別準確度;在自動駕駛/ 車內感知領域,ToF 傳感器也可以成為車載激光雷達、車內人體識別、車內手勢識別的重要元器件等。目前,也有不少企業將ToF傳感器植入AGV和機器人手臂當中,用于精準導航和實時避障。
展開 激光位移傳感技術解析：工業激光傳感新方案
深孔檢測示意圖
此外，MX－G系列激光同軸振動傳感器可實現納米級的遠距準確測振，測振頻率范圍及振幅靈敏度可與常用LDV相當，具有光收發一體、同軸測量、安裝方便、抗干擾性強，不受粉塵或測量面光強度變化影響等特點，可用于喇叭振幅檢測、軸承振動檢測、車床振動監測、汽車振動檢測等方面。
振動檢測示意圖
如文章開頭介紹，此類傳感器在測位移模式下可以直接進行透明物體（如薄膜，玻璃板或玻璃鏡頭）厚度的測量，而測振模式下（也是一種相位測量模式）則可以進行玻璃彎曲度的快速檢測。可以說，摯感光子的新型傳感技術和傳感平臺代表了我國在工業級激光傳感器技術方面的一個創新力。具體的技術細節可通過他們的官網去了解。
資本涌入 前景廣闊
總體而言，我國傳感器技術相對落后，但近年來我國陸續制定有利于傳感器產業發展的政策，并建立了多個傳感技術、機器人國家重點實驗室。此外資本市場（包括政府的基金） 也加大了對激光傳感行業的投入，良好的政策土壤與資本關注將為傳感器企業帶來良好的生存環境。
在未來，以激光位移傳感器為代表的的各類激光傳感器需求總體將保持快速增長的態勢，而隨著國內各項鼓勵政策的落實，激光技術的持續創新進步和激光位移傳感器產品性能的不斷提升，我國激光位移傳感器的大規模商業化應用將很快成為現實。
展開 陽極氧化技術 | 為鋁合金穿上抗“蝕”外衣 | 助鋁合金上天入海
此外，草酸-硫酸陽極氧化與硫酸陽極氧化相比，具有較低的電壓和極化溫度，可以有效地擴大孔徑。
圖8和圖9分別為硫酸與草酸配比為1:1時在不同電壓下制備的多孔氧化鋁膜的FE-SEM照片以及在26V下膜層斷面的FE-SEM照片。
圖8 以1:1混酸為電解液，在不同電壓下制備的多孔氧化鋁膜的FE-SEM照片[7]
圖9 在26V下，硫酸與草酸配比為1:1時氧化鋁膜斷面FE-SEM照片[7]
硼酸-硫酸陽極氧化
硼酸-硫酸陽極氧化法制備的膜層具有鉻酸陽極氧化膜的高彈性、結構致密的優點，且由于電解液中不含鉻離子，對環境更加友好。
另外還可在較低的電壓下氧化成膜，得到孔隙率低、耐蝕性優良、吸附性好的膜材料，且由于氧化膜層較薄，膜層應力較小，不易產生裂紋。在航空領域中具有廣泛的應用前景。
酒石酸-硫酸陽極氧化
以酒石酸-硫酸作為電解液的陽極氧化法可以降低電解液對膜層的溶解能力，且該電解液具有環保的組分，能夠在氧化膜的表面形成一層緩沖層，提升膜體抗腐蝕的能力，也是鉻酸陽極氧化的有效替代技術之一。
另外，還有磷酸-硫酸陽極氧化、草酸-檸檬酸等方法，混合溶液的陽極氧化反應具有較高的工作效率，同時制得的膜層較厚。
但是目前混合溶液的陽極氧化技術生產成本還比較高，因此在實際的應用過程中受到了一定的限制。
展開 不銹鋼管件產品零部件去毛刺除氧化皮鏡面工藝技術方法
不銹鋼管件去毛刺除氧化皮拉伸紋鏡面研磨拋光工藝技術方法分享：
不銹鋼管件按用途可分為工業用和食品衛生級用。工業用途的不銹鋼管件一般用于化工、油氣、造紙、醫藥、冶金、航空航天等領域，內外表面基本不需要進行拋光處理。而在食品衛生、制藥等領域，則需要對內外表面進行鏡面拋光的處理。傳統的拋光處理是用手工砂布輪進行打磨，在這個案例中，我們來分享一個304的不銹鋼彎管管件產品機械化高效率去毛刺除氧化皮，拋光增亮的工藝技術及方法。這種研磨工藝方法也適用于其他材質的不銹鋼、碳鋼等管件產品的去毛刺除飛邊批鋒研磨拋光處理。
1. 不銹鋼管件拋光前的狀態
材質：304不銹鋼
外觀：表面有氧化皮及毛刺拉伸紋
外形：彎管
尺寸：DN20 120°
拋光前工序： 擠壓成型
拋光后工序： 成品包裝
2. 研磨拋光需求：
去毛刺、除氧化皮。
表面光滑，鏡面光亮效果。
3.
展開 紫銅(純銅、黃銅、銅合金)五金配件去毛刺除氧化皮鏡面研磨拋光工藝技術方法
紫銅(純銅、黃銅、銅合金)五金零件怎樣去毛刺除氧化皮鏡面研磨拋光？
銅制的管件，包括紫銅、黃銅或其他銅合金的管件一般都用于水暖系統，也可用于食品衛生級工業，能抑制細菌生長。為提高產品表面的光亮度，則需要對內外表面進行鏡面拋光的處理。傳統的拋光處理是用手工砂布輪進行打磨，在這個案例中，我們來分享一個紫銅的不銹鋼彎管管件產品機械化高效率去毛刺除氧化皮，拋光增亮的工藝技術及方法。這種研磨工藝方法也適用于其他材質如黃銅、銅合金、不銹鋼、碳鋼等管件產品的去毛刺除飛邊批鋒研磨拋光處理。
1. 紫銅管件拋光前的狀態
材質： 紫銅(純銅)
外觀： 表面有氧化皮及毛刺拉伸紋
外形： 彎管
尺寸： DN20 120°
拋光前工序： 擠壓成型
拋光后工序： 成品包裝
2. 研磨拋光需求：
去毛刺、除氧化皮。
表面光滑，鏡面光亮效果。
3.
展開 寧波材料所在先進氣體傳感材料與傳感器關鍵技術方面取得進展
傳感器與計算機、通信被稱為信息系統的三大支柱，傳感器技術的優劣成為衡量一個國家科技水平和是否處在國際戰略競爭制高點的重要標志，是發達國家高度重視的核心基礎技術。傳感器產業已被國內外公認為是具有發展前途的高技術產業，其技術含量高、經濟效益好、滲透力強、市場前景廣等特點為世人所矚目。https://m.hongyantu.com/goodlist/sz/46023.html
由中國科學院寧波材料技術與工程研究所研究員楊明輝帶領的固體功能材料團隊在先進氣體傳感材料的研發與先進氣體傳感器設計方面進行了系統的研究。通過對材料結構、形貌及組成的設計，開發出一系列高性能的氣體傳感材料，包括首次將金屬氮氧化物異質結構材料應用于氣體傳感材料、首次合成純相Sn3N4材料并應用于酒精傳感及多種多殼層中空傳感材料。
團隊在研發高性能傳感材料的基礎上，開發了多種類型氣體傳感器以滿足不同應用環境，主要包括半導體型、電化學型、催化燃燒型及光學型氣體傳感器。團隊目前已經采用先進的制造工藝，開發了低功耗、小尺寸、高性能的多種氣體傳感器。https://m.hongyantu.com/goodlist/sz/45985.html
基于研制的先進氣體傳感器件，固體功能材料團隊正在積極研制多場景智能氣體檢/監測裝備。“室內空氣監測設備”面向室內典型的污染物進行監測，主要包括VOCs( 甲醛、苯系物)、顆粒物(PM2.5、PM10) 及臭氧等，實時獲取室內空氣質量狀況，并及時反饋到空氣凈化裝置。“空氣質量微型監測站”面向室外空氣污染物的監測，主要包括顆粒物(PM2.5、PM10)、NO、CO、SO2及O3。設備在城市中進行網格化布置，并通過無線網絡將數據及時傳回控制中心，實現對污染源迅速定位，促使人員快速趕赴現場排查原因，對其進行緊急處置，盡量將污染所產生的影響降到最低。
展開 技術探秘 | 自動駕駛汽車傳感器融合系統，及多傳感器數據融合算法淺析
圖6：智能汽車感知模塊
信息融合起初叫做數據融合（data fusion），起源于1973年美國國防部資助開發的聲納信號處理系統，在20世紀90年代，隨著信息技術的廣泛發展，具有更廣義化概念的“信息融合”被提出來，多傳感器數據融合MSDF (Multi-sensor Data Fusion）技術也應運而生。
數據融合主要優勢在于：充分利用不同時間與空間的多傳感器數據資源，采用計算機技術按時間序列獲得多傳感器的觀測數據，在一定準則下進行分析、綜合、支配和使用。獲得對被測對象的一致性解釋與描述，進而實現相應的決策和估計，使系統獲得比它各組成部分更為充分的信息。
一般地，多源傳感器數據融合處理過程包括六個步驟，如下圖所示。首先是多源傳感系統搭建與定標，進而采集數據并進行數字信號轉換，再進行數據預處理和特征提取，接著是融合算法的計算分析，最后輸出穩定的、更為充分的、一致性的目標特征信息。
圖7：多源數據融合過程
利用多個傳感器所獲取的關于對象和環境全面、完整信息，主要體現在融合算法上。因此，多傳感器系統的核心問題是選擇合適的融合算法。對于多傳感器系統來說，信息具有多樣性和復雜性，因此，對信息融合方法的基本要求是具有魯棒性和并行處理能力,以及方法的運算速度和精度。以下簡要介紹三種種常用的數據融合算法，包括貝葉斯統計理論，神經網絡技術，以及卡爾曼濾波方法。
貝葉斯統計理論
圖8：文氏圖
英國數學家托馬斯·貝葉斯（Thomas Bayes）在1763年發表的一篇論文中，首先提出了這個定理。貝葉斯統計理論是一種統計學方法，用來估計統計量的某種特性，是關于隨機事件A和B的條件概率的一則定理。所謂"條件概率"（Conditional probability），就是指在事件B發生的情況下，事件A發生的概率，用P(A|B)來表示。
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多傳感器融合技術原理及融合技術分析
來源 | CSDN
概述
多傳感器融合（Multi-sensor Fusion, MSF）是利用計算機技術，將來自多傳感器或多源的信息和數據以一定的準則進行自動分析和綜合，以完成所需的決策和估計而進行的信息處理過程。
多傳感器融合基本原理就像人腦綜合處理信息的過程一樣，將各種傳感器進行多層次、多空間的信息互補和優化組合處理，最終產生對觀測環境的一致性解釋。在這個過程中要充分利用多源數據進行合理支配與使用，而信息融合的最終目標則是基于各傳感器獲得的分離觀測信息，通過對信息多級別、多方面組合導出更多有用信息。這不僅是利用了多個傳感器相互協同操作的優勢，而且也綜合處理了其它信息源的數據來提高整個傳感器系統的智能化。
具體來講，多傳感器數據融合原理如下：
（1）多個不同類型傳感器（有源或無源）收集觀測目標的數據；
（2）對傳感器的輸出數據（離散或連續的時間函數數據、輸出矢量、成像數據或一個直接的屬性說明）進行特征提取的變換，提取代表觀測數據的特征矢量Yi；
（3）對特征矢量Yi進行模式識別處理（如聚類算法、自適應神經網絡或其他能將特征矢量Yi變換成目標屬性判決的統計模式識別法等），完成各傳感器關于目標的說明；
（4）將各傳感器關于目標的說明數據按同一目標進行分組，即關聯；
（5）利用融合算法將目標的各傳感器數據進行合成，得到該目標的一致性解釋與描述。
以Autoware為例，在自動駕駛中，傳感器是汽車感知周圍的環境的硬件基礎，在實現自動駕駛的各個階段都必不可少。自動駕駛離不開感知層、控制層和執行層的相互配合。
展開 海洋技術 ▏海洋工程磁場探測傳感技術研究進展
四、磁場探測傳感技術展望
隨著科學技術的飛速發展，海洋工程磁場探測傳感技術將進一步發展，一方面，磁場傳感技術趨向于更高靈敏度，另一方面，磁場探測技術趨向于多元多樣化。
⒈磁場傳感技術趨于更高靈敏度
隨著磁場探測距離的增加和磁性目標經過消磁處理之后磁場變得更加微弱，現在磁場傳感技術的靈敏度逐漸難以適應新形勢的需要，為了提升磁場探測距離，并探測到更加微弱的磁性目標，需要提升磁場傳感技術的靈敏度，發展SQUID磁梯度儀、高靈敏度微型光學原子磁力儀、石墨烯磁傳感器等前沿高端磁傳感器，使磁場傳感技術更加敏感，進而探測fT級甚至更高級別的磁場信息，提升磁場探測距離。
⒉磁場探測技術趨于多元多樣化
為了探測更加豐富的磁場信息，磁場探測系統將更加多樣化，載體平臺可以包括無磁船、UUV、USV、飛行器等，配置方式可以是磁場梯度場、總場、矢量場等多元相結合的方式，從而測量更加豐富的磁場要素與信息，提升綜合磁場測量能力。
五、結束語
隨著海洋工程的飛速發展，海洋磁場探測傳感技術變得非常必要與急需。通過從磁場探測方法與磁場傳感技術兩個方面入手，分析海洋工程磁場測量的研究進展，指出未來的發展展望，因此磁場傳感技術趨于更高靈敏度，磁場探測技術趨于多元多樣化是海洋工程磁場探測傳感技術的發展趨勢。
展開 康謀技術 | 多傳感器數據融合技術與策略解析
在汽車行業邁向智能化、自動化的今天，自動駕駛技術也在快速發展。為了進一步讓自動駕駛更加“智能化”，像老師傅一樣進行開車，離不開對車輛周圍環境的全面認識。
面對復雜的感知任務，單一傳感器的局限性逐漸顯現，比如相機對目標的顏色和紋理比較敏感，但易受光照、天氣條件的影響。LiDAR以獲得目標精確的3D信息，但無法獲得目標紋理，易產生噪點等情況。多傳感器數據融合技術應時而生，通過整合不同傳感器的優勢，為車輛提供了一個全面、立體的感知維度。
一、多傳感器融合的先決條件
當多種傳感器裝在同一輛車上時，使用同一個系統來采集并處理數據。為了確保這些傳感器采集的數據能有效精準識別同一個物體，需要對這些傳感器進行統一時鐘和坐標系，即最終實現：同一個目標在同一個時刻出現在不同類別的傳感器的同一個世界坐標處。
圖1：傳感器融合先決條件
1、統一時鐘
確保所有傳感器數據在時間上的一致性，為后續處理提供同步基準。關于時間同步的詳細內容可見往期內容：
《自動駕駛：揭秘高精度時間同步技術（一）》
https://www.yqgqt.org.cn/post/1942685
《自動駕駛：揭秘高精度時間同步技術（二）》
https://www.yqgqt.org.cn/post/1943634
2、統一坐標系
統一坐標系包含兩步，一是運動補償，二是傳感器標定。
① 運動補償：確保數據時效性
運動補償是針對周期性采集數據的傳感器，如激光雷達（LiDAR），其數據采集周期可能長達100毫秒。
展開 康謀技術 | 自動駕駛傳感器標定技術：從單一到聯合標定
為了讓各類傳感器更精確的感知，在傳感器裝車后，就需要對傳感器進行標定以獲取各個傳感器的安裝位置。具體來說，就是通過標定確定車身坐標系下傳感器的位置。
一、傳感器標定類型
在一輛具備L2+級別智駕車上，常會搭建攝像頭，激光雷達，毫米波雷達，GPS/IMU等傳感器。從性質上講，傳感器標定包括內參標定和外參標定兩種類型。
1、內參標定
內參標定主要關注傳感器本身的參數，如相機的焦距、光心以及畸變參數等。通過建立傳感器誤差模型，獲得傳感器特性參數，進而消除傳感器本身測量誤差。關于相機標定可進一步看《深入探討：自動駕駛中的相機標定技術》。
2、外參標定
外參標定關注傳感器相對于車輛坐標系的位置。這通常需要借助先驗信息，如工裝信息或環境信息，來確定傳感器的位姿。如果車輛坐標系定義為車輛上的某一點，標定過程將解決傳感器在固定車輛坐標系下的位置確定問題。簡單來說，傳感器外參標定求解取決于車輛坐標系的定義。
傳感器內參標定由于與安裝位置無關，常在裝車前進行標定。而傳感器外參標定涉及到車輛坐標系的確定，主要包括傳感器與車身的標定（單一標定）和多傳感器標定（聯合標定）。其中多傳感器標定是通過傳感器的測量信息來求解不同傳感器之間的位姿變換。
下面就以激光雷達為例，進一步分析傳感器與車身標定（單一標定）和多傳感器標定（聯合標定）。
二、單一標定和聯合標定
1、單一標定
在激光雷達與車身標定過程中，首先要安裝激光雷達，并確定車輛坐標系，隨后通過測量工具記錄其相對于車輛坐標系的位置和方向。將多個標定板置于激光雷達可掃描到的區域，采集點云數據，并通過標定算法計算激光雷達坐標系與車輛坐標系之間的轉換關系。最終解算出激光雷達與車身的外參。
2、聯合標定
聯合標定是指對多個傳感器進行綜合標定，確保它們之間的數據能夠準確融合。
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