DDS的案例
結(jié)合AUTOSAR和DDS實(shí)現(xiàn)靈活的車輛架構(gòu)
圖5 帶有DDS的AUTOSAR經(jīng)典平臺
將DDS集成到AUTOSAR經(jīng)典平臺中
由于 AUTOSAR Classic 平臺的歷史、現(xiàn)狀和總體設(shè)計目標(biāo)，在本文檔發(fā)布時，DDS 不是其標(biāo)準(zhǔn)材料的一部分。但是，DDS 在 AUTOSAR Classic 設(shè)計中非常有用，可以替代或補(bǔ)充平臺的通信功能。在車輛電子架構(gòu)中集成子節(jié)點(diǎn)，例如智能傳感器，可以從無縫集成到 DDS 數(shù)據(jù)總線中。
oesk是autosar classic的操作系統(tǒng)接口，在該平臺實(shí)現(xiàn)dds受限于微控制器以及現(xiàn)有資源有限的微處理器系統(tǒng)。只能在AUTOSAR Classic 應(yīng)用程序級軟件組件中將 DDS 作為其通信服務(wù)支持的靜態(tài)鏈接庫，從而通過其標(biāo)準(zhǔn)dds的標(biāo)準(zhǔn) API實(shí)現(xiàn)內(nèi)部和內(nèi)部 ECU 通信。
展開 DDS與AUTOSAR融合實(shí)現(xiàn)汽車架構(gòu)松耦合
值得注意的是，SOME/IP只標(biāo)準(zhǔn)化了低級別的互操作性有線協(xié)議（如圖6中的綠色框所示），但DDS標(biāo)準(zhǔn)化了面向平臺的API（深藍(lán)色框），這不僅提供了有線級別的跨行業(yè)供應(yīng)商的互操作性，而且還提供了源代碼級別的互操作性。
02
DDS 集成到 AUTOSAR Classic 平臺
由于AUTOSAR Classic平臺的現(xiàn)狀和總體設(shè)計目標(biāo)的歷史，在其本文檔發(fā)布時，DDS不是其標(biāo)準(zhǔn)材料的一部分。然而，DDS在AUTOSAR Classic替代或補(bǔ)充平臺的通信功能的設(shè)計中非常有用。集成車輛電子架構(gòu)中的葉節(jié)點(diǎn)（如智能傳感器）可以從無縫集成到DDS數(shù)據(jù)總線中。
OSEK是AUTOSAR Classic的操作系統(tǒng)接口。涉及微控制器和資源受限的微處理器系統(tǒng)的DDS的實(shí)現(xiàn)已經(jīng)存在了很長時間。這使得AUTOSAR Classic應(yīng)用程序級的軟件組件通過Classic 平臺的通訊服務(wù)，將DDS作為靜態(tài)鏈接庫以獲得支持，因此，利用DDS通過其標(biāo)準(zhǔn)API進(jìn)行ECU內(nèi)部和ECU之間的通信，而RTE（運(yùn)行時環(huán)境）所抽象的其他技術(shù)是不夠的。
與AUTOSAR自適應(yīng)平臺一樣，DDS可以在服務(wù)層進(jìn)行更深入的集成，對于在服務(wù)層已經(jīng)存在其他技術(shù)，如SOME/IP或J1939，提供RTE級DDS專用轉(zhuǎn)換器，并將DDS核心中間件實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)離應(yīng)用層。
展開 DD3D:基于預(yù)訓(xùn)練的單目3D目標(biāo)檢測
DD3D的方法在二大數(shù)據(jù)集上都取得了出色的效果，值得學(xué)習(xí)和參考。
基于ODX的工程診斷儀 — DDS
概述
經(jīng)緯恒潤基于 ODX 的工程診斷儀 INTEWORK-DDS（Diagnostic Development System，以下簡稱DDS）是一款用于新車型/ECU 研發(fā)的診斷工具，集多種標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議和多種功能于一體，支持 ISO14229 (UDS)、ISO13400(DOIP)、ISO22901(ODX)、ISO22900-2 （D-PDU API）、ISO15765 等標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，支持整車/ECU 診斷功能；支持OBD信息讀取、DTC、刷寫、報文監(jiān)控等功能，滿足診斷工程師使用需求。
DDS 是一個基于 ODX 的完全開放式診斷研發(fā)平臺，分為診斷配置和診斷執(zhí)行兩部分， OEM/ECU 供應(yīng)商通過導(dǎo)入 ODX 進(jìn)行診斷配置和診斷執(zhí)行驗證，完成屬于自己的診斷功能，也可將診斷配置工程或 OTX 共享給其他工程師，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)共享，縮短新車型/樣件研發(fā)周期，節(jié)省開發(fā)成本。
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展開 一文厘清汽車基礎(chǔ)軟件及國產(chǎn)現(xiàn)狀
018年3月，DDS的主要提供者RTI公司宣布，AUTOSAR AP的最新版本（版本18-03）已經(jīng)具有DDS標(biāo)準(zhǔn)的完整網(wǎng)絡(luò)綁定，但是目前還不支持Classical AUTOSAR。
此外ROS 2和Cyber RT的底層都使用了開源的DDS，將DDS作為最重要的通信機(jī)制。
全球范圍內(nèi)，DDS的最大供應(yīng)商是RTI(Real-Time Innovations)，它同時也是OMG組織董事會的成員，從2004年開始負(fù)責(zé)主持DDS工作組的工作，包括DDS標(biāo)準(zhǔn)的制定，目前已經(jīng)成為這個行業(yè)的領(lǐng)導(dǎo)者，對DDS標(biāo)準(zhǔn)有足夠的權(quán)威。其DDS產(chǎn)品為為RTI Connext DDS，占據(jù)絕大部分市場。
除此之外，還有一些開源的DDS，其也是根據(jù)OMG官方的DDS標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)的，但源代碼開放。
在自動駕駛領(lǐng)域比較有影響力的開源DDS是由RTI原核心團(tuán)隊成員在歐洲創(chuàng)辦的eProsima公司推出的FastDDS。在eProsima將FastDDS的源代碼開放出來后，用戶可以直接在github上免費(fèi)下載。但FastDDS使用起來比較麻煩，這個時候，用戶就需要通過向eProsima支付費(fèi)用來取得支持。
OpenDDS 由位于圣路易斯和鳳凰城的的Object Computing的 ACE/TAO 團(tuán)隊開發(fā)，它和FastDDS具有一定的相似性——兩者都是基于RTPS實(shí)現(xiàn)的，面向數(shù)據(jù)的通信框架，遵循的是同一標(biāo)準(zhǔn)。這類框架的典型特征是去中心化，支持QoS機(jī)制，支持實(shí)時通信。通常會綁定如protobuf等序列化工具。
在許多情況下，F(xiàn)astDDS 、OpenDDS可以跟RTI的Connnext DDS互操作/通信。當(dāng)然，具體還得看場景。比如開源DDS支持的的QoS有 23個，大家都用這23個QOS交互，那就能互操作；如果Connext用的是超出這23個自定義范圍的QoS，那么開源DDS就解析不了。
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</div><p>在使用插件時，需先使用abaqus進(jìn)行掃頻分析得到odb結(jié)果文件。
展開 【語法】Matlab之時間轉(zhuǎn)字符串函數(shù)datestr
輸出：
3、在datestr中調(diào)用datenum來指定表示日期的輸入文本的格式
formatOut = 'dd mmm yyyy';datestr(datenum('16-04-55','dd-mm-yy',1900),formatOut)
輸出：
4、使用符號標(biāo)識符指定此格式
dt = datestr(now,'mmmm dd, yyyy HH:MM:SS.FFF AM')
輸出：
5、舉一反三
t = now; % 獲取當(dāng)前時間str = datestr(t); % 使用默認(rèn)格式輸出disp(str);t = [737822, 737823]; % 表示兩個日期str = datestr(t, 'dd-mmm-yyyy'); % 使用指定格式輸出disp(str);
以上示例中，第一個示例輸出當(dāng)前時間的字符串表示，第二個示例輸出兩個日期的字符串表示，格式為 'dd-mmm-yyyy'。
輸出：
文章來源：珞瑜之家i學(xué)習(xí)干貨基地
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經(jīng)緯恒潤以太網(wǎng)開發(fā)及測試方案，助力智能汽車落地
此外，隨著智能化、網(wǎng)聯(lián)化和電子電氣架構(gòu)的變革，經(jīng)緯恒潤積極開拓相關(guān)業(yè)務(wù)范圍，在TSN、SOA 和DDS等前沿領(lǐng)域亦取得了較多成果。
面向服務(wù)的通信設(shè)計
經(jīng)緯恒潤參與多款SOA架構(gòu)量產(chǎn)車型研發(fā)，可提供SOA架構(gòu)下的通信設(shè)計咨詢服務(wù)。經(jīng)緯恒潤具備豐富的面向服務(wù)通信設(shè)計經(jīng)驗，可實(shí)現(xiàn)與架構(gòu)開發(fā)內(nèi)容的有效銜接，提升整車架構(gòu)開發(fā)效率。
TSN通信設(shè)計及仿真
經(jīng)緯恒潤完成的國內(nèi)量產(chǎn)車型TSN項目案例，可提供TSN開發(fā)咨詢服務(wù)，包括TSN的應(yīng)用場景分析，TSN需求開發(fā)及系統(tǒng)設(shè)計，TSN實(shí)物demo搭建等。
DDS通信設(shè)計
經(jīng)緯恒潤積累了豐富的DDS開發(fā)經(jīng)驗，并可提供DDS開發(fā)咨詢服務(wù)，包括DDS應(yīng)用場景分析、需求規(guī)范開發(fā)、通信系統(tǒng)設(shè)計、數(shù)據(jù)庫開發(fā)等。
AETP（Automotive Ethernet Test Package）
經(jīng)緯恒潤自研的車載以太網(wǎng)自動化測試套件AETP已經(jīng)實(shí)現(xiàn)對于TC8測試用例的全覆蓋，并且擴(kuò)充了診斷刷寫、網(wǎng)關(guān)路由、DDS、TSN協(xié)議等測試模塊。
SOA服務(wù)接口測試
經(jīng)緯恒潤創(chuàng)立基于樁函數(shù)的服務(wù)接口測試方法，形成標(biāo)準(zhǔn)測試規(guī)范，并開發(fā)基于INTEWORK-TAE環(huán)境的標(biāo)準(zhǔn)測試模塊，可有效提升主機(jī)廠在SOA測試方面的效率。
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</div><p class="ql-align-justify">用戶首先需提供一個三維數(shù)組，如上圖中tensor，其中1表示此處有材料，0表示此處無材料，則其形成的網(wǎng)格</p><div contenteditable="false" width="100%">
<figure class="figure-image" data-img="https://img.jishulink.com/202405/attachment/0031ef025c164208ae13f06858dd0db6.png" style="text-align: center">
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計算結(jié)果如圖：
第一步：建立單軸壓縮模型
new
title 'Testing Bonded Particle Model'
def canshu
width = 0.05
height = 0.1
rmax= 1.66e-3
rmin= 1e-3
poro= 0.3
end
@canshu
; Set the domain extent
domain extent -0.03 0.03 -0.03 0.03 -0.06 0.06 condition destroy
cmat default model linear method deformability emod 1.0e9 kratio 1.0
cmat default property dp_nratio 0.5
; create walls extending past the edges of the sample
wall generate id 1 plane dip 0 dd 0 position 0 0 0.05
wall generate id 2 plane dip 0 dd 0 position 0 0 -0.05
wall generate id 3 plane dip 90 dd 90 position -0.025 0 0
wall generate id 4 plane dip 90 dd 90 position 0.025 0 0
wall generate id 5 plane dip 90 dd 0 position 0 -0.025 0
wall generate
展開 自己會畫畫的人工智能，正在用藝術(shù)征服人類
最近開始流行的Disco Diffusion（以下簡稱DD），和wombo一樣基于Deepdream視覺程序，但相較之下它明顯更能和人類“互相理解”。不僅畫出的作品詭異氣氛大減，而且能更精準(zhǔn)地還原場景描述，更能“聽懂人話”。
當(dāng)我同樣輸入“一座巨大的哥特式城堡，矗立在波濤洶涌的流光之海中”時，兩個AI的作品對比非常明顯。DD已經(jīng)完全丟掉了滿是AI烙印的抽象畫風(fēng)，用以假亂真的筆觸還原了我想要的風(fēng)格，而這距離我的想象已經(jīng)非常接近。
右側(cè)兩幅DD畫作是同一描述下生成的不同結(jié)果
相比于wombo固定種類的畫風(fēng)選項，DD通過直接添加不同的關(guān)鍵詞調(diào)節(jié)畫作風(fēng)格。這些詞匯可以是繪畫形式、流派名稱、藝術(shù)家名字或者具體到某個作品的標(biāo)題。
同樣是上述哥特城堡的描述，加上“中國山水畫”或“梵高的星月夜”的補(bǔ)充后，得到的結(jié)果就大相徑庭。
在一個名為weirdwonderfulai的網(wǎng)站上，眾多使用者總結(jié)出了同一句話在不同作者、流派、關(guān)鍵詞下得到的上百種結(jié)果以供參考，由此可以看出DD強(qiáng)大的風(fēng)格把控力。
許多創(chuàng)作者的悉心調(diào)教后的DD，已經(jīng)完全具備“畫出”一系列成熟作品的潛質(zhì)。社區(qū)里有不少人經(jīng)過初步摸索，畫出的作品已經(jīng)很難看出AI處理的痕跡。
作者：annetropy
作者：kelseyY
再搭配上不同主題和風(fēng)格，完全能得到以假亂真的概念場景作品，稍加后期的人工修飾，就是一套賣相十足的成熟作品集。
作者：LIUXIYAUN
但與此同時，我們也都明白AI并不能真的聽懂人話。
展開 