離線編程的案例
什么是機器人離線編程？ 衡祖仿真
一、什么是機器人離線編程？
機器人離線編程是自動化生產的重要一環。離線編程指，在建立了機器人的三維模擬場景后，經由軟件仿真計算，生成控制機器人運動軌跡，進而生成機器人的控制指令。工程師可以由此來控制物理環境中的機器人。
與普通機器人示教編程不同，在離線編程過程中，機器人等生產設備無需離開生產線，生產不必中斷。在電腦中導入CAD數據后，程序員可以通過離線編程軟件對機器人的焊槍角度，手臂配置、進給/速度、功率、運動軌跡等進行多方位設置，創建、優化并驗證焊接計劃。編程完成后，實際加工流程將由自動化系統執行。同時，執行效果的監控也是全自動的。借助離線編程，焊接周期將明顯縮短，并且焊接結果質量也將顯著提高。
Delfoi Robotics 是集數字化工廠仿真和離線編程為一體的現代化智能工廠軟件，適用于工業機器人所有應用場景，采用機器人仿真與離線技術，為用戶提供針對性解決方案以滿足每家公司苛刻的工藝要求。
Defoi離線編程：兼容焊接、切割、噴涂、點焊、拋光等工業機器人工藝應用，支持多品牌機器人離線編程和程序導入導出功能，實現真正意義上的離線編程。
二、離線編程的步驟是什么？
1、在虛擬環境中創建加工場景，將現實中的生產線還原到軟件中；
2、設置加工工藝（如焊接、激光切割等）；
3、編排機器人運動路徑，在軟件中完成仿真；
4、對不同品牌的機器人生成相應的控制指令，完成機器人編程。
Delfoi Robotics各版本功能明細：
展開 【行業知識】關于機器人離線編程，需要了解的一些行業知識
有些品牌不提供離線編程軟件，例如優傲（Universal Robots）機器人，用戶需要通過機器人的示教器界面（優傲的設計非常直觀，但是功能也比較有限），或使用ASCII編輯器用UR腳本語言（基于Python）編程。其他機器人生產商致力于開發計算機輔助設計（CAD）軟件插件，比如日立（Mitsubishi）機器人的MelfaWorks軟件插件可直接連接SolidWorks。
工業機器人發展至今，沒有一種統一的機器人編程方式讓人感到失望。數控機床使用的G代碼程序在50年代被引入，它出現在數控技術產生后不久，現今大部分數控機床（CNC）都使用G代碼編程。但是對于工業機器人來說卻沒有這樣一款通用的編程語言。
通常來講，機器人編程可分為示教在線編程和離線編程。那么示教在線編程在實際應用中主要存在以下問題：
1、示教在線編程過程繁瑣、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目測決定，而且對于復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。
基于對示教編程出現的弊端，那么離線編程就出現啦！與示教編程相比，離線編程又有什么優勢呢？
1、減少機器人的停機時間，當對下一個任務進行編程時，機器人仍可在生產線上進行工作。
2、使編程者遠離了危險的工作環境。
3、適用范圍廣，可對各種機器人進行編程，并能方便的實現優化編程。
4、可對復雜任務進行編程。
5、便于修改機器人程序。
聽到離線編程的這些優點后，很是好奇呢！迫不及待的想看看離線編程軟件長什么樣子。下面一一介紹一下主流的離線編程軟件吧。
1.Robot Art
Robot Art來自帝都北京，是目前離線編程軟件國內品牌中的頂尖的軟件。
展開 Delfoi CUT 3D切割和精加工工藝離線編程軟件丨衡祖仿真
Delfoi CUT是一款用于3D切割和精加工工藝的離線編程軟件，例如水射流切割、等離子切割、激光切割以及機械切割和去毛刺。
Delfoi CUT工藝特點
● 自動檢測 CAD 特征
● 基于 CAD 特征的刀具路徑自動生成
● 內部工具庫和創建附加工具的能力
● 可用于廣泛的應用，如機器人去毛刺、精加工以及激光切割和等離子切割
● 機器人工具更換管理
● 對所有外部機器人軸（例如龍門定位器、直線軌道和多軸定位設備）進行自動化、無限制的管理
● 輕松快速地微調所有切割軌跡和通過點
● 多功能校準工具可確保刀具路徑非常高的精度
高級功能
● 將 CNC 刀具路徑從 CAD/CAM 程序自動導入仿真模型
● 支持文件格式，例如 *.apt/aptsource、*.txt 或其他 ASCII 坐標格式
模擬
● 用于單元布局建模的范圍廣泛的組件庫——超過 1000 個默認機器人和定位器模型以及數十個智能參數化組件，例如傳送帶、光電池和安全屏障
● 通過視覺反饋自動檢測碰撞和“未遂”事件
● 單元布局規劃和單元內組件的輕松定位
● 審查機器人的運動范圍
● 通過視覺反饋自動檢測違反軸限制
● 自動檢測奇異點
● 快速有效地模擬創建的切割程序，無論是實時還是設置為可變速度。
● 可選擇以 3D-PDF 或 AVI 格式保存模擬程序并輕松與他人共享文件
導入 CAD 數據
● 該程序廣泛支持以不同格式導入 CAD 數據。支持通用格式， STEP 以及原生 CAD 格式。
展開 Delfoi Robotics軟件價格是多少 衡祖仿真
Delfoi Robotics是集數字化工廠仿真和離線編程為一體的現代化智能工廠軟件，在機器人應用（如切割、焊接和表面處理）方面擁有豐富的經驗，有助于為制造商和系統集成商帶來改進的解決方案。Defoi離線編程：兼容焊接、切割、噴涂、點焊、拋光等工業機器人工藝應用，支持多品牌機器人離線編程和程序導入導出功能，實現真正意義上的離線編程。
● ARC - 弧焊與激光焊
Delfoi ARC - 弧焊與激光焊Delfoi ARC 是一款用于機器人弧焊和激光焊的快捷離線編程軟件。軟件能夠有效利用3維CAD模型數據規劃機器人焊接路徑，同時能夠在離線機器人程序規劃的過程中調用軟件焊接信息與工藝設計數據。進而提高焊接編程效率，確保離線程序與真機程序的一致性。
● Delfoi PAINT – 噴涂
Delfoi PAINT是一款專門為噴涂應用而提供的離線編程軟件。軟件在無需進行真實噴漆后的昂貴在線測試，即可通過軟件在線模擬噴涂過程并預先分析表面質量。用戶可以在仿真過程中反復測試與分析涂料的分布，從而得到更優的噴涂工藝參數和噴涂效果。涂布分辨率、涂料沉積和油漆厚度用不同的顏色表示，以幫助用戶提前分析涂布或輪廓處理質量。
● Delfoi SPOT – 點焊與鉚接
Delfoi SPOT 是一款針對汽車點焊與鉚接應用的離線編程軟件。該軟件可以有效利用三維CAD模型和自動點焊路徑求解器，實現機器人焊槍無碰撞。同時支持外部焊點數據批量導入，有效提高工業機器人的編程效率。
● Delfoi CUT – 切割與機加工
Delfoi CUT是一款快速便捷的基于參數和功能的機器人離線編程軟件。軟件能夠有效地利用工件的三維CAD數據特征來自動生成刀具路徑，因此常用于不同機器人3D切割和精加工等項目的編程仿真過程中。
展開 
橋梁鋼結構自動化焊接的突破點在哪里？
首先在三維軟件上建模，再進行離線編程并進行模擬再生焊接，及時調整各個焊接步驟及命令參數，確保焊接順序合理、焊接過程流暢，再將程序通過USB接入的方式導入機器人系統，然后進行工件焊接，如圖8所示。
在線示教編程受操作人員水平及狀態的影響較大，操作人員長時間處在高度精神集中的狀態，很難保證每個示教點的準確，從而使最終的編程精度變得不穩定，有時還會發生焊槍與工件相碰等問題。為了保證軌跡的精度，通常定位焊50mm的焊縫，需要示教50個點，以保證焊接機器人運行平滑及收弧點位置的一致。每根U肋的在線示教與編程需要約2h的時間，即一塊板單元在示教編程上需要8h。同樣規格的一塊板單元采用離線編程的方式只需編出第一根U肋的第一個定位焊程序，主機器人和子機器人合計約1.5h，然后進行程序的復制平移即可完成整塊板單元的編程工作，然后進行再生模擬焊接檢查程序是否有誤并進行程序的適當調整。采用離線編程，不僅實現編程時不影響焊接機器人的正常生產焊接，而且離線編程系統可以進行獨立編程，焊槍位置點的選取及焊槍姿態的過渡會很平滑，使編程精度大幅提高。編程人員通過模擬再生系統，能夠很直觀地檢查編程結果，并可以進行人工編輯修正。所以采用這樣的離線編程系統，能夠大幅提高編程效率，減輕編程員的勞動強度，提高產品的生產率及產品的焊接質量，使焊接機器人系統成為企業的一張名片。
5. 結語
清水河大橋制作過程中實現了諸多技術升級與換代，不僅有焊接機器人系統通過離線編程進行再生焊接、多頭龍門焊機高效焊接、雙頭埋弧焊小車，還采用了H型鋼流水線焊接T、H型鋼，焊接過程節省了大量的人工、焊材消耗，生產效率提高近一倍。實現了橋梁鋼結構制造的轉型升級，最終在產品上實現工位化、流水線化生產。
展開 Delfoi ARC機器人離線編程軟件特點介紹丨衡祖仿
● 快速簡便： 具有用戶友好用戶界面的半自動編程
● 多機器人系統： 支持多臺同步協作機器人編程
● 無夾具焊接： 一個機器人作為零件定位器，而另一個機器人正在焊接
● 高質量方案： 集成質量控制和WPS（焊接工藝規范）
● 準確的刀具路徑： 先進的校準工具和軌跡管理
● 通用：支持ABB、Fanuc、KUKA、Yaskawa、Motoman、Kawasaki、Panasonic、IGM、CLOOS、Reis等。
工藝特點
●“直焊”向導
●“彎曲焊縫”向導
● 接縫搜索（1D、2D 或 3D）和自動搜索
● 多道次焊接和道次自動生成
● 縫焊
● 尖角焊接
● 焊縫的復制和鏡像
● 焊接工藝設置和功能的管理（例如焊接電壓、焊接速度和焊縫跟蹤）
● WPS焊接參數數據庫
● 機器人配置管理
● 換刀管理
● 所有外部機器人軸（例如龍門定位器、直線軌道和多軸工件定位器）的自動化、不受限制的計算/管理
● 輕松快速地微調所有焊接路徑和機器人通過點和移動點
● 快速驗證和修正路徑
● 多功能校準工具可確保建模單元編程的非常高的精度
高級功能
Solver Bundle 結合了先進的自動路徑規劃求解器，可解決無故障刀具路徑，如焊接路徑、通路路徑和搜索路徑。求解器包包含在 Delfoi Auto ARC 軟件中。
展開 Visual Components 4.0仿真軟件優勢
Visual Components 4.0是一款超級強大的數字化工廠仿真軟件，VC仿真軟件為廣大用戶提供了一個全方位的數字規劃設計平臺，整合了物流及機器人模擬功能，集離散物流仿真模擬、機器人離線編程、PLC 虛擬調試三大模塊于一身。用戶可以不用在VC4.0中進行二次建模，只需將已有的模型導入軟件中，加以編輯就可以使用，大大節省了工作時間。
同樣的VC4.0的輸出也很出色，不做任何處理，直接就可作為方案交付資料，軟件可輸入整體或局部的2維PDF、DWG、DXF文件，可輸出動態3維PDF文件，可輸出最高達2016P高清的AVI、MP4視頻文件，同樣的4K高清的仿真圖片也不在話下。使用Visual Components 設備模擬能快速的依據顧客的需求建立出生產線并進行分析。
更重要的是VC4.0新推出的可在手機上顯示的VCAX格式文件，也是眾多仿真軟件中唯一一個可以在手機上觀看并可互動操作工廠仿真軟件，更是軟件的一大亮點。可以通過微信或其他軟件向客戶或同事分享你的方案布局，對方可隨時查看，這樣可以大大降低溝通上的障礙，使方案推進的更加順利，并更具說服力。
Visual Components的仿真解決方案組件包括以下內容，主要優勢是VC提供的3D物流過程仿真和機器人仿真/PLC等是整合在同一個平臺的，非常適合工業自動化設備制造廠商和其他設備制造商：
? 中小企業數字化工廠
? 工廠過程仿真
? 設備制造商銷售和營銷演示
? 控制器驗證(PLC)和實時連接
? 機器人和工作單元仿真
? 應用開發（離線編程OLP）
展開 三維工廠仿真軟件-離散物流機器人編程與PLC
本文為您揭示其如何在離散物流仿真，機器人編程以及PLC調試等領域發揮關鍵作用。
● Visual Components——定義行業標準的3D制造模擬平臺
Visual Components作為一款專為制造業量身打造的仿真軟件，它不僅提供了直觀的三維環境以構建工廠布局、設備模型及物料流，更憑借其先進的算法和豐富的組件庫，使得用戶能夠輕松實現從概念到實施的無縫過渡。
● 機器人編程的藝術——離線編程與實時驗證
隨著工業機器人的廣泛應用，編程的速度與調試成為提升生產線靈活性的關鍵。Visual Components集成強大的機器人離線編程功能，允許用戶在無需實際機器人運行的情況下，直接在3D環境中完成程序設計、路徑規劃與動作優化。此功能不僅很大程度地提高了編程效率，還確保了生產安全，避免了因現場調試可能帶來的停機損失。同時，軟件支持與多種主流機器人品牌的無縫對接，實現程序的一鍵導入導出，進一步簡化了工作流程。
● PLC虛擬調試——打破物理邊界，加速系統集成
在復雜的自動化系統中，PLC（可編程邏輯控制器）的調試往往是一項耗時且風險較高的任務。Visual Components引入PLC虛擬調試功能，使工程師能夠在虛擬環境中對控制邏輯進行完整的功能測試與故障排查。通過模擬真實工況，軟件能夠準確反映出PLC程序在實際運行中的行為，顯著減少現場調試時間，降低硬件損壞風險，并確保控制系統與生產設備間的無縫集成。
● 離散物流仿真——提前預覽，提升調度效率
在離散制造業中，物流系統的合理規劃對整體生產效率具有決定性影響。Visual Components的離散物流仿真功能，如同一面透視鏡，讓工程師們能夠提前預覽并優化整個生產過程中的物料流動、倉儲布局、搬運路徑及設備協同工作。
展開 工業機器人在工程機械制造中能做什么？
（1）機器人示教再現與離線編程技術?現階段在工業生產中大量應用的焊接機器人多為基于示教再現或離線編程的工作方式實現焊接作業，在輔助以一定傳感技術的情況下能夠滿足自動化生產的基本需求，但其智能化程度仍然有較大的發展空間，包括以下幾個方面：易實現的示教、焊接路徑自主規劃、自動生成焊接任務工藝參數、直觀易用的人機交互系統設計、借助虛擬現實等技術實現焊接工作站的離線編程等。
（2）焊接過程傳感與適應性控制技術 集成了一種或多種傳感器的焊接機器人可實現對環境的感知、信息提取及處理，通過視覺、觸覺等感知的反饋形成一定的閉環控制，對外部環境的變化具有一定的適應力，如焊接起始位置自動尋位、焊縫自動跟蹤等。更高智能程度的機器人需要能根據所獲取的信息進行判斷、融合、決策。對于復雜環境具有更高的適應性，以完成更復雜的任務，這是焊接智能化的未來發展方向。
（3）用于焊接工作站/生產線的多機器人協作技術 以焊接工作站或生產線的形式，采用多機器人協作技術實現多項焊接作業或焊接作業與定位、安裝、檢測等其他工序的同時進行，可極大地提高生產效率并能保證質量，進一步減少人工介入，生產空間更緊湊。同時，協同控制參與作業的多臺機器人或運動軸，可從工序上避免其發生運動干涉或相互碰撞的問題，提高生產的安全性，減小生產線發生故障的概率。
（4）適用于高能束焊接、攪拌摩擦焊接等工藝方法的機器人技術 激光、電子束這類高能束焊接在運動軌跡高精度控制、輔助設備集成等方面對焊接機器人提出了特殊要求。
（5）用于極限環境的焊接機器人遙控技術 在核環境、太空、深海等特殊工況下，需要采用遙控機器人替代人完成焊接任務，極限環境在輻射、氣壓、水壓、重力、溫度等方面的特殊性，要求焊接機器人在機械結構、電氣設計、傳感方式、控制技術、工藝方法等方面均具有應對措施。
展開 Visual Components正版軟件報價 多少錢一套
在模擬仿真中，讓用戶了解整線的效率，產出率，尋找自動化產線瓶頸，查看各工位的實際效率，對各個設備的實際使用率了如指掌，對成本控制相當的有幫助。還可通過API，導出excel表格，做數據分析，工藝排程等使用。
① 更強大：更新了軟件基礎設施，顯著提高了模擬速度和性能可視化工作流已經取代了許多建模任務的編程
② 效率更高：新工具可用于簡化流程建模。更快、更輕松地設計、優化和驗證您的布局
③ 更直觀：添加了新的界面來查看和管理流程和生產流程，使分析、故障排除和修改布局變得更加方便
無論您是在尋找快速設計和展示產品解決方案的工具，還是支持離線編程應用的平臺，都能滿足您的需求。
1、Visual Components的3D視覺化模擬平臺的功能齊全，以物件導向為主的操作界面也讓使用者更加容易操作軟件；
2、Visual Components軟件利用模擬來實現真實產線的生產狀況，以淺顯易懂的方式說明一個特定的解決方案是如何整合及有效率的完成生產；
3、Visual Components軟件能幫助模擬規劃并整合一系列龐大且多樣的機器人和生產設備。
那么一套Visual Components軟件的正版售價是多少錢呢？
Visual Components軟件不同版本價格是不同的，版本分為精華版 Essential、專業版 Professional、高級版 Premium，各版本可滿足客戶的不同需求。我們需要了解您的具體使用場景，根據您的需求為您推薦適合的版本，再給您報價，隨意報價只會影響您的判斷和日后的使用，不是專業代理商應該做的。
展開 Visual Component軟件介紹 衡祖仿真
無論您是在尋找一款快速設計和提供生產解決方案的工具，還是尋找一個為您的離線編程應用程序提供動力的平臺，Visual Components都是您的首選解決方案。
VC軟件在模擬仿真時，可實時采集仿真數據生成數據圖表。在模擬仿真中，讓用戶了解整線的效率、產出率、尋找自動化產線瓶頸、查看各工位的實際效率，對各個設備的實際使用率了如指掌，對成本控制很有幫助。還可通過API導出Excel表格，做數據分析，工藝排程等。
VC軟件自帶的ecat組件庫（網絡組件庫）中，有超過2000多種的成熟組件，并還在不斷更新，這些組件可以輕量 化處理并大大減輕用戶電腦的負擔，且大部分組件都是參數化的組件，可根據布局的不同，通過參數設置可調整 組件的尺寸或其他特性。 在ecat組件庫中各大品牌商的機器人或是自動化產線元素應有盡有。包含ABB、KUKA、Fanuc、Comau、NACHI、 川崎、YASKAWA、Staubli、新松....除機器人外，軟件還提供大量的參數化的成熟組件模型，如傳送帶、CNC 加工機床、龍門架、外圍、人機協作元素等。
VC軟件支持中文版的操作界面和幫助文件，這大大降低了軟件的學習難度，軟件界面非常人性化，采用了市面上主流軟件的UI方案，使操作更得心應手。 VC4獨創的PnP即插即用功能，使軟件中各組件間的連接更便捷，搭建布局猶如搭建積木一般，同樣的軟件的創建者還提供了兩套搭建布局的解決方案（Works Library、Machine Tending），可快速進行復雜方案的搭建,這也是優于同類型的仿真軟件一個強大功能。
Visual Component軟件是智能制造3D 數字化工廠仿真軟件，可為用戶提供快速、便捷、真實的數字化工廠仿真解決方案。
展開 
DEWESoft v6.60 Full
DEWESoft產品:
DEWESoft v6.60 Full 1CD(數據采集及分析軟件)
ECHELON產品:
LonMaker Integration Tool v3.1 SP1-ISO 1CD（設計、安裝、操作和維護多廠商的、開放的、可互操作的LONWORKS網絡）
ABB產品:
Abb.RobotStudio.v5.07.01-ISO 1CD(模擬編程、機器人仿真)
Abb Virtual IrC5 v5.07-ISO（機器人仿真）
ABB.Robotstudio.for.IRC5.v5.06-ISO 1CD（模擬與離線編程）
Abb PickMaster v3.11-ISO CD（機器人篩選應用開發，可以與S4Cplus機器人控制器完全整合）
Abb ProgramMaker v4.3-ISO 1CD(一個智能化的robot程序編輯制作軟件)
Abb QuickTeach v5.3-ISO 1CD(練習機器人控制技術的虛擬訓練系統，可以作為應用新型號機器人之前的虛擬訓練中心)
ABB.Shoplooreditor.v2.5-ISO 1CD（具有高端3D模擬系統的快速文本編輯器）
Abb WebWare SDK v4.632-ISO 1CD(這個是SDK開發工具包，用來產生與ABB機器人控制器通信和交互的PC操作員接口)
Abb WebWare Client v4.5 1CD（一套企業級的產品監控系統）
Abb WebWare Server v4.5-ISO 1CD(一套企業級的產品監控系統)
ABB WebWare Server v4.5 Manual Addon 1CD
ABB手冊
ControlSoft,Inc.
展開 Visual Components與CADENAS合作優化制造流程
Visual Components 首席執行官 Mikko Urho介紹道 ：“我們全方位數字化工廠仿真軟件Visual Components的理念是讓仿真和離線編程變得快速、易于使用。將3Dfindit集成到Visual Components中，為我們的用戶提供了一個經制造商權威認證的高質量3D CAD模型庫；讓他們能夠更快、更真實地模擬制造環境！”
Visual Components于1999年在芬蘭埃斯波成立，是工廠規劃3D仿真領域的先驅。該公司提供了一個用戶友好的平臺，該平臺將可視化、3D仿真、機器人編程以及物料流和資源仿真結合在一個集成解決方案中。
CADENAS總部位于德國奧格斯堡，自1992年以來一直是電子產品目錄和零部件管理軟件開發的領導者。他開發的創新平臺3Dfindit被業界視為引領行業前沿的3D CAD和BIM模型可視化搜索引擎。通過從數千個制造商目錄中搜索數十億個模型，幫助工程師快速找到高質量的組件，并將其集成到他們的項目中。
為客戶提供更多服務
CADENAS公司董事長Jürgen Heimbach表示：與Visual Components的合作實現了我們對行業開發創新解決方案的承諾。我們期待共同為數字工廠規劃創建新標準。雙方通過合作，讓用戶能夠訪問CADENAS更為龐大和豐富的數據庫，補充了Visual Components現有的60多家機器人制造商資源庫。此次合作標志著制造業向數字化轉型邁出了重要的一步，使各種規模的公司都能更高效地規劃、優化和執行其生產流程。
展開 機器人的大腦——控制系統概述
8、編程方式：物理設置編程系統。由操作者設置固定的限位開關，實現起動，停車的程序操作，只能用于簡單的拾起和放置作業。
9、在線編程：通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式，包括直接示教模擬示教和示教盒示教。
10、離線編程：不對實際作業的機器人直接示教，而是脫離實際作業環境，示教程序，通過使用高級機器人，編程語言，遠程式離線生成機器人的作業軌跡。
史上最全的PLC選型總結，拿走不謝！
（四）編程功能
離線編程方式：PLC和編程器公用一個CPU，編程器在編程模式時，CPU只為編程器提供服務，不對現場設備進行控制。完成編程后，編程器切換到運行模式，CPU對現場設備進行控制，不能進行編程。離線編程方式可降低系統成本，但使用和調試不方便。
在線編程方式：CPU和編程器有各自的CPU，主機 CPU負責現場控制，并在一個掃描周期內與編程器進行數據交換，編程器把在線編制的程序或數據發送到主機，下一掃描周期，主機就根據新收到的程序運行。這種方式成本較高，但系統調試和操作方便，在大中型PLC中常采用。
五種標準化編程語言：順序功能圖（SFC）、梯形圖（LD）、功能模塊圖（FBD）三種圖形化語言和語句表（IL）、結構文本（ST）兩種文本語言。選用的編程語言應遵守其標準（IEC6113123），同時還應支持多種語言編程形式，如C、Basic、Pascal等，以滿足特殊控制場合的控制要求。
（五）診斷功能
PLC的診斷功能包括硬件和軟件的診斷。硬件診斷通過硬件的邏輯判斷確定硬件的故障位置，軟件診斷分內診斷和外診斷。通過軟件對PLC內部的性能和功能進行診斷是內診斷，通過軟件對PLC的CPU與外部輸入輸出等部件信息交換功能進行診斷是外診斷。
PLC的診斷功能的強弱，直接影響對操作和維護人員技術能力的要求，并影響平均維修時間。
（六）處理速度
PLC采用掃描方式工作。從實時性要求來看，處理速度應越快越好，如果信號持續時間小于掃描時間，則PLC將掃描不到該信號，造成信號數據的丟失。
處理速度與用戶程序的長度、CPU處理速度、軟件質量等有關。目前，PLC接點的響應快、速度高，每條二進制指令執行時間約0.2～0.4μs，因此能適應控制要求高、相應要求快的應用需要。
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