運動強度分析的案例
雙足溜冰機器人運動原理與運動學分析
針對機器人自由度較多,不存在固
定基座,常規的方法不宜進行其運動學分析的困難,引入右腳等效滾輪相對于參考坐標系的坐
標轉換矩陣,建立了雙足溜冰機器人統一的運動學模型,推導了機器人正逆運動學公式。通過
步態規劃仿真實驗,驗證了運動學模型及其推導公式的正確性。
雙足溜冰機器人運動原理與運動學分析.pdf
運動線纜疲勞壽命分析 ￥19.89
高強度脆性材料的抗拉極限強度或延性材料的屈服強度通常被視為材料的極限強度[90]。
（a）
上述公式被命名為Goodman直線，并且幾乎所有的實驗數據點都位于這條直線的上方。直線的形態相對簡潔，并且在特定的使用壽命中，得到的關系評估偏向于保守，因此在實際的工程應用中經常被采用[91]。
1.4 運動線纜仿真疲勞分析
運動線纜作為驅動機構中的關鍵構件，在長期運行過程中承受復雜的彎曲、拉伸及扭轉載荷，其疲勞損傷易導致性能退化甚至失效，從而影響系統的穩定性和可靠性。由于航天器等高可靠性裝備對運動線纜的壽命預測要求極高，開展疲勞分析對于確保驅動機構的安全性至關重要。在疲勞壽命評估方法中，有限元仿真分析憑借操作簡便、計算高效、可視化結果直觀等優勢，已成為研究運動線纜疲勞特性的重要工具。相比傳統實驗方法，有限元分析能夠在多種復雜工況下模擬線纜的疲勞損傷演化，避免高昂的實驗成本與周期限制，為優化設計提供有力支撐。因此，基于有限元的疲勞分析方法在運動線纜壽命評估中具有重要應用價值。
1.4.1 疲勞分析流程
為了預測運動線纜的疲勞壽命，首先需要獲取其應力分布，并結合預測疲勞壽命所需的循環特性、應力幅度以及材料的疲勞特性曲線(即疲勞強度-壽命曲線),本文采用 Fe-safe 疲勞分析軟件來預測運動線纜的疲勞壽命[91]。其中包括 Input 模塊(導入有限元分析結果)、Materials 模塊(定義材料的疲勞性能)、Loading 模塊(導入載荷歷史或載荷譜)、Analysis 模塊(執行
計算)、Results Display 模塊(疲勞壽命、損傷累積及安全因子的可視化顯示)以及 Critical Location Identification 模塊(識別疲勞熱點區域)。
展開 強度參數反分析(Back Analysis of Material Properties)---敏感性分析和概率分析
1 引言
在初步分析中, 可以使用經驗強度準則估算巖體強度值【FLAC3D和3DEC中Hoek-Brown準則參數的自動計算】，然后通過數值反分析對巖體強度進行校正和檢驗【數值反分析(Numerical Back-Analysis)；巖石邊坡工程課程---巖體物理力學參數的經驗估算(C6)；最新進展---Q-Slope在煤礦邊坡穩定性中的應用】。大多數解析的或數值的反分析使用實測位移值估算巖體強度參數。不過，在沒有實測位移的情況下，使用安全系數反分析巖體強度參數更方便和快捷。
反分析技術有兩種：一種是敏感性分析(Sensitivity Analysis)【巖石邊坡平面滑動穩定性分析---帶有拉伸裂縫(with tension crack)；巖石邊坡工程課程---平面滑動(Planar Sliding/Wedge)穩定性分析(C7)；使用BLOCK算法搜索邊坡的最小滑動面】，另一種是概率分析(Probabilistic Analysis)【邊坡穩定性概率分析的一些新技術】。 他們可以單獨使用，也可以聯合使用。本質上來說都是設置自由變量，但敏感性分析用于單變量的反分析，而概率分析可用于多變量的反分析。這樣，在假設一個或多個材料強度參數未知的情況下，就可以對材料性能進行反分析。
2 分析方法
敏感度分析用來研究輸入參數值的不確定性或變異性對安全系數的影響。在敏感性分析中，假定一個變量是自由變量，其余變量為定值，安全系數根據所有變量的平均值來計算。變量用最小值和最大值來定義，這產生了安全系數與參數值的關系圖，根據安全系數的值即可得到相應的自由變量的最佳值，如下圖所示。如果把兩個獨立的變量繪制在一個圖中，即可確定哪個參數對安全系數的影響最大，哪個參數對安全系數的影響不大。
展開 ANSYS強度折減法邊坡穩定性分析及地震荷載分析 ￥30
采用ANSYS有限元強度折減方法對滑坡穩定系數進行求解，通過有限元強度折減方法對不同工況下滑坡穩定系數進行計算，并將模擬計算值與極限平衡方法進行對比，驗證了強度折減方法的有效性。
有限元強度折減法是20世紀70年代末由英國科學家Zienkiewicz提出的，是通過不斷提高強度折減系數來降低坡體巖土抗剪強度參數，并反復試算，直到達到極限破壞狀態，程序自動根據彈塑性有限元計算結果得到滑動破壞面，同時得到滑坡的強度儲備安全系數。該方法在理論體系上比極限平衡法更嚴格，它全面滿足了靜力許可、應變相容以及土體的非線性應力-應變關系。
地震荷載加載前需要對模型進行模態分析求解，來獲得固有頻率及瑞麗阻尼系數，然后再對模型進行動態加載。
第一步：模型建立、施加邊界條件、自重工況下強度折減
第二步：模態分析求解
第三步：求解瑞麗阻尼系數、地震波加載
展開 
靜強度仿真分析及碰撞分析
本人仿真工程師，可接結構仿真或者碰撞仿真，歡迎咨詢
運動分析
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三自由度機械臂運動學分析+仿真 ￥40
=trans( JD(2)+pi/2, 0, 0, pi/2);
T23 =trans( JD(3), 0.328, 0, 0);
T06 =T01*T12*T23;
End
1.%2.%3 機器人逆運動學分析
機器人逆運動學問題采用矩陣逆乘方法進行求解，如下所示：
1.
基于DeltaD打印機的剛柔耦合運動學分析
隨著時代的不斷發展,3D打印機在實際工作中存在的問題也逐漸顯現出來,因此人們對打印機的研究也在逐步深入.張俊等[4]對陶瓷打印機噴頭及結構設計進行了詳細分析.曾達幸等[5]對3GCUR解耦并聯3D打印機進行了深入研究,并通過遺傳算法對機構進行相應優化,提高3D打印機的定位;李小汝等[6]通過對3GDOF冗余并聯式機構學研究,也為3D打印機的進一步發展奠定了基礎.本文針對目前市場上的主流Delta打印機進行了研究與分析,并結合模型的實際尺寸建立了打印機的數學模型,結合Adams和HyGpermensh等軟件完成對模型的驗證以及傳動的誤差分析.
1 Delta打印機工作概述
本文主要針對Delta運動模型進行分析,因此對三維模型進行了適當簡化,結構主要由靜平臺?轉臂?擺臂以及動平臺構成,其中靜平臺主要安裝轉臂的驅動電機以驅動轉臂完成復雜的打印動作;轉臂及擺臂主要輔助動平臺能夠多自由度完成相應的打印動作,并對動平臺起到主要支撐作用以滿足其工作強度要求.動平臺主要作為打印噴嘴的安裝平臺,Delta打印機結構如圖1所示.
2 打印機位姿求解
為便于模型研究及運動學方程建立,將上述模型簡化為幾何關系表達式,因為動平臺運動方式受從動臂聯合約束作用的影響,所以將其轉嫁到單側主動臂和從動臂各關節的主動驅動.針對3臂綜合的運動效果可簡化為單臂運動方式,具體結構如圖2(a)所示.其數學模型如圖2(b)和(c)所示,其中R為靜平臺半徑,即圖2(a)中的a1,r為動平臺半徑.
Delta打印機動平臺在工作過程中受到3個主動臂和從動臂的影響,其動平臺具備平動運動的特點,因此可將其數學模型再次簡化為單主動臂?從動臂及平動平臺.用薩哈GDH參數法建立其運動學方程,由圖2可得3D打印機的薩哈GDH參數如表1所列.
展開 某移動罩下軌道梁，在移動罩運動時，產生較大變形，通過有限元分析，使用動載荷分析 ￥20
某移動罩下軌道梁（H型鋼），在移動罩運動時，產生較大變形，通過有限元分析，使用動載荷分析
動態載荷可依其作用方式的不同，分為以下三類：
1．構件作加速運動。這時構件的各個質點將受到與其加速度有關的慣性力作用，故此類問題習慣上又稱為慣性力問題。
2．載荷以一定的速度施加于構件上，或者構件的運動突然受阻，這類問題稱為沖擊問題。
3．構件受到的載荷或由載荷引起的應力的大小或方向，是隨著時間而呈周期性變化的，這類問題稱為交變應力問題。
本實例主要分析的是第三類動載荷。
對軌道梁（H型鋼）的變形破壞有三種：1、截面變形破壞即隨著受力變大，截面自內向外達到材料屈服點，發生強度破壞；2、整體失穩構件在受力情況下突然偏離原來受力變形位置，即為整體失穩；3、局部失穩即在載荷作用下，構件出現波浪形失穩。
本實例據現場反饋應為第三種形式。
1、 結構設計信息
結構類型：焊接H型鋼梁
設計分析軟件：ABAQUS
材料：各個構件均采用Q235B；
二、載荷
1、恒載：軌道載荷30kg/m。
2、活載：移動罩單輪靜載4000kg；移動速度128.22m/min
3、結構自重：軟件考慮。
三、建模
根據移動罩圖紙建立模型。
有限元瞬態分析步驟：
幾何建模：細化載荷移動路徑網格（尺寸≤1/10波長）；
接觸定義：采用面-面接觸模擬輪軌/車橋相互作用；
載荷施加：通過APDL命令流或用戶子程序實現移動載荷；
求解設置：時間步長滿足 Δt≤Tmin?/10?為最小振動周期）。
將各載荷添加于模型，其中移動罩載荷使用ABAQUS中DLOAD子程序實現，如圖1所示。
（a）高軌軌道梁尺寸
（b）高軌軌道梁模型及載荷
展開 機構運動仿真分析
1.3、創建rigid body
rigid body用于施加轉速，通過旋轉來帶動機構運動。
1.4、創建約束
本例中的約束是在ANSA中完成的，這個因人而異。
二、求解設置
1.1、分析步設置
選擇合適的分析類型，設置好計算時間。
1.2、接觸設置
摩擦系數設置為0.1，選擇合適的接觸類型。
1.3、鉸鏈創建
本例中需要創建很多鉸鏈，具體操作步驟請看視頻。
1.4、重力加速度
施加向下的重力場，用于模擬真實工作環境。
1.5、加載
轉動輪處施加轉速值，并添加幅值曲線，確保計算過程中的收斂性。
1.6、提交計算
三、后處理
1.1、位移云圖
1.2、應力
1.3、速度
1.4、某個節點的速度曲線
四、詳細操作視頻教程網址如下：
http://www.yqgqt.org.cn/college/video/c15726
展開 軸承的強度分析 ￥40
<h1 class="ql-align-center">1、基于有限元的方法，在 Static Structural(ANSYS)中對深溝球軸承的應力與變形進行了仿真計算，得到了軸承滾動體和內、外圈不同部位應力和變形的分布</h1><h1><br></h1><h1>2、邊界約束：（1）軸承各部件之間摩擦系數0.1；鋼珠與環帶綁定連接，如下圖1所示。</h1><h1>（2）外圓環表面固定，內圓環受力F作用并轉動</h1><div contenteditable="false" width="100%">
<figure class="figure-image" data-img="https://img.jishulink.com/202404/attachment/64952eafd6394febbe05b489104de83d.bmp" style="text-align: center">
<img src="https://img.jishulink.com/202404/attachment/64952eafd6394febbe05b489104de83d.bmp" data-mobile-src="https://img.jishulink.com/202404/attachment/64952eafd6394febbe05b489104de83d.bmp?image_process=/format,webp/quality,q_40/resize,w_400" data-pc-src="https://img.jishulink.com/202404/attachment/64952eafd6394febbe05b489104de83d.bmp?image_process=/format,webp/quality,q_40" data-initial-src
展開 
【靜力分析】Ansys WorkBench “等強度”螺紋聯接之內錐螺母靜力分析 ￥50
所以需要另辟蹊徑，通過結構設計使得螺紋聯接達到“等強度”的效果。
之前有分析過的錐螺紋聯接，螺栓和螺母上都是有錐度的螺紋，應力集中在前兩圈螺紋上。本次的“等強度”螺紋聯接中螺母是具有錐度的螺紋，而螺栓是普通螺紋。螺栓的下端與內錐螺母的下端（小直徑）旋合在一起，在不受力的情況下，螺母的上端（大直徑）和螺栓的上端是不接觸的，并且從下端到上端間隙逐漸增大；受力后，應力先從下端出現，逐漸延伸到上端。
以下是內錐螺母與普通螺母的螺紋聯接區別，左邊是內錐螺母，截取中間部分螺母和螺栓沒有接觸；而右邊是普通螺母，截取中間部分螺母和螺栓有一側的面是接觸的。
螺紋聯接是復雜曲面，直接導入后打開系統默認無法處理會不予以顯示，需要在導入模型后雙擊Geometry在SCDM中打開生成模型，再雙擊Model進入分析模塊。
模型由三個零件組成，螺栓、內錐螺母（錐度1:100）和墊板。
展開 基于AQWA的圓筒型浮式防波堤波浪運動響應分析（上）
摘 要：利用水動力分析軟件AQWA,基于三維勢流理論，采用數值分析法對圓筒型浮式防波堤進行了水動力研究；計算得到了不同浪向下的防波堤幅值響應算子、不同水深下的附加質量、防波堤運動響應和纜索張力。研究結果表明：本浮式防波堤橫蕩、縱蕩與垂蕩運動主要由低頻運動引起；由于系泊纜多為艏纜和艉纜，因而浮體縱蕩運動時域幅值較小，相較橫蕩與垂蕩的運動幅值小一個數量級。
關鍵詞：港口工程;三維勢流理論;浮式防波堤;幅值響應算子;附加質量;
0 引 言
隨著人類對海洋資源開發的深入，對沿岸結構和某些海洋工程結構物保護的需求也越來越大。防波堤作為一種重要的現代海洋工程結構物，能起到減弱外海波浪強度、維持堤內水域平穩、保護港內建筑及海洋工程結構物安全的作用。浮式防波堤是一種常見的海洋工程結構物，主要由浮體結構和系泊系統組成。目前對于浮式防波堤水動力性能的研究大部分是通過數值模擬和物理模型試驗進行。
展開 proe建模_patran Nastran強度分析_fatigue疲勞分析
(1)
對模型進行強度分析，找出應力分布圖。（本人已解決）
(2)
對模型進行S-N疲勞壽命分析，找出模型的壽命云圖。材料隨便,是鋼材就行,載荷要求兩個面上的壓力30分鐘作用一次。（期待高人解決）
2 模型建立
三維建模軟件roE
強度分析:msc.patran，msc.nastran(2005R2版本)；
疲勞分析：msc.fatigue(2005R2，獨立版)
3 三維建模
三維模型很簡單，在proe中用mmns_part_solid模板建立模型，即單位為毫米，噸。模型尺寸為：兩段都為矩形梁，截面為正方形，邊長分別是30mm，15mm，長度分別是100mm，80mm，兩端方形梁的過渡段倒圓角半徑為5mm。建立好的模型如下圖：
4 模型轉化
將模型另存為ACIS文件，格式為sat文件。轉化的目的是為了更好的導入到patran中，當然也可以用其他格式導入。
5.強度分析
5.1 模型導入
啟動Patran，新建文件FromBeginToEnd，選擇File-Import導入模型。設置如下圖。
注意“ACIS Options…”，點擊進入單位設置，出現
點擊“Model Units…“，設置成如下圖
說明：此步驟的單位設置很重要，即在Patran中我們將使用工程單位：mm，Mpa，N，Tone等。
展開 基于尺寸公差分析軟件3DCS運動模塊的后背門過關驗證分析.pdf
XX機械科技（上海）有限公司 張工
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