ABB機器人編程的案例
零基礎入門ABB機器人，僅需掌握6大編程技巧~
為了讓大家更深入了解ABB機器人編程，可以看看ABB機器人相關語言基礎、課程規劃、坐標系的使用，作為初學者不知該如何入門，將引導大家一步步進階并且做好規劃。
ABB機器人編程基本知識匯總 附ABB機器人操作手冊中文版下載
(num)
Max：機器人最大速度mm/s。(num)
每個機器人運動指令均有一個運行速度，在執行速度控制指令后，機器人實際運行速度為運動指令規定運行速度乘以機器人運行速率(Override)，并且不超過機器人最大運行速度(Max)。
8、等待指令：
WaitTime ， Time
Time：機器人等待時間s。(num)
等待指令只是讓機器人程序運行停頓片刻。
9、賦值指令：
Data:=Value
Data：被賦值的數據。(All)
Value：數據被賦予的值。
舉例：
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:="WELCOME";(string)
Home:=p1;(robotarget)
tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
10、負載定義指令：
GripLoad Load
Load：機器人當前負載,數據類型為Loaddata。
下載地址：ABB機器人操作手冊中文版
展開 ABB機器人搬運項目程序的分析，這么詳細，看完就會了！
課程目錄
1）認識ABB機器人（20分鐘）
2）機器人坐標系（20分鐘）
3）ABB機器人編程語言（20分鐘）
學完本課程后可達到以下幾個目標：
目標1：認識ABB機器人的系統
目標2：掌握ABB機器人工具坐標系的含義
目標3：掌握ABB機器人工建坐標系的含義
目標4：了解ABB機器編程語言的樣式
目標5：掌握如何學習ABB機器人課程
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【行業知識】關于機器人離線編程，需要了解的一些行業知識
但是，在工業機器人的使用上，情況完全不是這樣。
工業機器人的使用（編程）方法，絕對取決于它的硬件品牌。你可能想象著，機器人上運行的程序是用類似于C++或Visual Basic語言寫成的，然而事實上，很多機器人使用的是類似于匯編語言那樣的基礎語言。
因為工業機器人的復雜性，機器人集成商（幫助用戶裝配機器人的服務企業）與大多數機器人生產商一樣，會盡量使用同一個品牌的機器人硬件。不幸的是，沒有哪個機器人品牌可以提供完整的產品系列以滿足所有用戶需求，產品本身也在不斷進化。例如，史陶比爾（St?ubli）機器人，是為數不多的提供在濕潤環境里作業的機器人生產商之一，而發那科（Fanuc）是唯一一個提供中等載荷的協作型機器人廠家。另外，有些企業的任務內容由投標決定，這會導致他們購買不同品牌的工業機器人。
機器人編程語言發展緩慢，是因為工業機器人非常可靠與耐用。因此，機器人生產商必須提供產品的“向下兼容”（即新產品需要能與舊產品兼容使用）。為工業機器人更換零部件以及提供新的附加功能，幾乎與銷售新機器人一樣利潤可觀。所以，機器人生產商可能一直不會改變其編程語言的基本原理。比如，ABB機器人在用戶操作層面仍然（不得不）使用“四元法”表達旋轉方向，雖然四元法的直觀程度跟二進制代碼一樣。其余大多數機器人生產商使用更直觀的“歐拉角”來表達旋轉方向，所以ABB在控制器中增加了“四元法”與“歐拉角”之間轉化的功能。大多數機器人編程語言出現在十到二十年之前，而今，當代工程師們更加習慣使用現代編程語言例如Java，C#跟Python。
發那科（Fanuc），全球四家領先的工業機器人生產商之一，提供兩種不同的編程語言：TP（即：示教器）語言與KAREL語言。
展開 
ABB機器人基于Visual Components仿真軟件的虛實結合
Visual Components軟件通過技術整合，讓制造商可以訪問專用虛擬環境，該環境不僅提供具逼真視覺效果的生產流程模擬系統仿真，還提供直連調試實體機器人的功能。
以ABB機器人為例，實現虛實結合功能。在實景調教的點位，可實時反饋回虛擬環境；相反，虛擬環境的點位，也可同步至實際場景。此功能有以下優勢：
1.機器人程序的仿真驗證：在下載到實際設備之前,先在虛擬環境下模擬運行,檢驗程序是否存在問題,從而減少實際調試時間。
2.產能評估：基于模擬仿真系統,可以提前估算機器人產線的理論產能,為實際量產提供參考依據。
3. 培訓與演示：通過虛擬仿真,可以讓新員工提前熟悉機器人工作流程,進行產線操作培訓與考核,也可以進行生產線演示推廣。
4. 干涉模擬與排除：排除各類干涉狀況，及時反饋給方案工程師，提供更可靠的解決方案。
Visual Components軟件為工業機器人提供了強大的虛擬仿真平臺,可以實現虛實結合及數字孿生,在設計方案系統的研發、調試、應用、培訓等方面提供很大幫助。
展開 1.5億美元，ABB機器人超級工廠落地上海
10月27日，全球領先的數字化技術公司ABB宣布，將在中國投資1.5億美元新建一座其全球最大、最先進、最具柔性的機器人工廠，實現用機器人制造機器人。
新工廠將位于上海康橋，緊鄰ABB現有的大型機器人園區，利用包括ABB Ability?解決方案在內的互聯數字化技術、一流的協作機器人技術以及創新的人工智能研究，打造ABB最先進、最環保的“未來工廠”。
該項目占地面積6萬余平方米，預計于2020年底投入運營，屆時將成為ABB全球最先進的機器人制造工廠之一，同時也是其在中國規模最大的機器人研發、生產和應用基地。
? 此舉既是ABB作為中國最大的機器人制造企業的重要里程碑，也是ABB在中國這一全球最大的機器人市場的一項重大投資。2017年，全球三分之一的機器人銷往中國，銷量近13.8萬臺。現在，ABB機器人業務在中國的20個城市擁有2,000余名工程師、技術專家和運營人員。ABB自1992年以來在中國累計投資總額超過24億美元， 員工總數超過18000人，其中在上海有約5000名員工。
上海工廠將采用大量機器學習、數字化和協作解決方案，使其成為機器人行業中最先進、自動化與柔性化程度最高的工廠。
新工廠布局規劃新穎靈活，將基于互相連接的自動化島，而非固定的裝配線。整個工廠都將使用ABB物流自動化解決方案，包括自動導引車，可自主跟蹤機器人在生產過程中的移動情況，并從本地化工作站為其提供零件，從而實現在不額外增加產能的情況下，讓生產高效適應中國機器人市場的變化。
ABB還與上海市政府簽署了一項全面戰略合作協議，重點支持上海工業、能源、交通和基礎設施發展，全力打響“上海制造”品牌。上海市市長應勇與ABB集團首席執行官史畢福簽署了該協議。
來源：ABB中國
展開 ABB機器人搬運項目程序，分析這么詳細，看完就會了
隨著自動化產線的升級，工業機器人在生產線上使用越來越頻繁。當然，工業機器人在各行業中都扮演者不同的角色，機器人可以勝任搬運、碼垛、涂膠、焊接、切割等不同的工作。那今天我們就來聊一聊ABB機器人搬運項目如何編寫程序。
ABB碼垛機器人的13個調試步驟，你都知道嗎？
1
安裝機器人
在安裝機器人之前，首先要檢查設備是否缺件，用眼睛觀察機器人是否完好無損。然后安裝控制柜，用叉車或吊車吊裝機器人本體。最后連接機器人本體與控制柜，機器人與控制柜的連接主要是電動機動力電纜與轉數計數器電纜、用戶電纜的連接。
控制柜
2
設置語言
第一次通電開機時，默認的語言是英語，需要更改為漢語，方便操作。
1.點擊左上角”ABB”圖標
2.點擊“Control Panel”
3.點擊“language”
4.選擇“Chinese”，點擊“OK”
5.選擇“Yes“后等待機器人重啟，語言設置就完成了
示教器主界面
3
備份與恢復
定期對機器人進行備份，是保證機器人正常工作的良好習慣。備份文件可以放在機器人內部的存儲器上，也可以備份到U盤上。
備份文件包含運行程序和系統配置參數等內容。當機器人系統出錯，可以通過備份文件快速的恢復備份前的狀態。平時在程序更改之前，一定要做好備份。
展開 ABB史上最大機器人攜25%速度優勢隆重上市
ABB注重解決方案的開發，致力于提高制造企業的生產效率、產品質量及員工的人身安全。ABB機器人的全球裝機量已超過300,000臺。
所有ABB機器人產品均由ABB機器人部遍布全球53個國家的100多個銷售服務網點提供全方位技術支持。
ABB位列全球500強，是電力和自動化技術領域的領導企業。ABB致力于幫助電力、工業、交通和基礎設施等領域客戶提高業績，同時降低對環境的影響。ABB集團業務遍布全球近100個國家，擁有14萬名員工。ABB在中國擁有研發、制造、銷售和工程服務等全方位的業務活動，員工1.9萬名，擁有39家本地企業和遍布全國126個城市的銷售與服務網絡。
欲進一步了解ABB機器人，請訪問http://abb.com.cn/robotics，新浪微博：@ABB機器人，官方微信：cnabbro，官方微信二維碼：
ABB機器人微信二維碼
展開 PTC | 全新Vuforia Spatial Toolbox加快機器和機器人空間增強現實編程
通過該平臺，創新人員和學術研究人員可以探索工業物聯網（IoT）和空間計算的力量，加快機器原型研發，開發尖端性空間增強現實（AR）和物聯網應用案例，以支持數字化轉型戰略。
有了這一極具創造力的新型空間計算平臺，研發團隊可以通過實時編程更好地應對復雜的制造環境，讓基于物聯網的機器操作更簡單、直觀；還可以通過簡單易懂的用戶界面（UI）操作和控制機器人，快速建立更直觀的人機界面（HMI），改進人機互動，在顯示屏幕上展現數字世界。
“很多開發、創新和研究人員都認為增強現實能夠幫助普及互聯機器的編程和控制，”PTC增強現實執行副總裁和總經理Mike Campbell說，“他們要的是能夠降低創新性和下一代增強現實工具原型設計的間接開發成本的解決方案。PTC能幫助他們開發工具和界面，讓人們可以與身邊萬物互聯的世界進行空間互動并為之編程。”
作為Vuforia 增強現實產品系列的最新成員，Vuforia Spatial Toolbox是 Vuforia現有商用產品的有力補充。Vuforia Spatial Toolbox系統包括兩個組件，這兩個組件共同創建工業增強現實/空間計算原型設計環境，并帶有預置用戶界面/用戶體驗（UI/UX）、空間編程服務、一個簡單易懂的用戶界面app，通過Vuforia Spatial Edge服務器可方便地接入物聯網。開源環境設計有助于更深入探索現實世界和數字世界的交匯，推動創新。
展開 焊接機器人的應用分析及編程技巧
如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。
出現咬邊問題：可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整。
出現氣孔問題：可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理。
飛濺過多問題：可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整機器功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。
焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑問題：可編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。
在焊接過程中，機器人系統常見的故障
發生撞槍：可能是由于工件組裝發生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。
出現電弧故障，不能引弧：可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。
保護氣監控報警：冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。
焊接機器人的編程技巧
選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。
焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。
優化焊接參數，為了獲得最佳的焊接參數，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。
采用合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。
展開 
工業機器人用什么語言編程的？
在這個語言平臺之后是一種基于硬件相關的高級語言平臺，如C語言、C++語言、基于IEC61131標準語言等，這些語言是機器人公司做機器人系統開發時所使用的語言平臺，這一層次的語言平臺可以編寫翻譯解釋程序，針對用戶示教的語言平臺編寫的程序進行翻譯解釋成該層語言所能理解的指令，該層語言平臺主要進行運動學和控制方面的編程，再底層就是硬件語言，如基于Intel硬件的匯編指令等。
商用機器人公司提供給用戶的編程接口一般都是自己開發的簡單的示教編程語言系統，如KUKA、ABB等，機器人控制系統提供商提供給用戶的一般是第二層語言平臺，在這一平臺層次，控制系統供應商可能提供了機器人運動學算法和核心的多軸聯動插補算法，用戶可以針對自己設計的產品應用自由的進行二次開發，該層語言平臺具有較好的開放性，但是用戶的工作量也相應增加，這一層次的平臺主要是針對機器人開發廠商的平臺，如歐系一些機器人控制系統供應商就是基于IEC61131標準的編程語言平臺。最底層的匯編語言級別的編程環境我們一般不用太關注，這些是控制系統芯片硬件廠商的事。
各家工業機器人公司的機器人編程語言都不相同，各家有各家自己的編程語言。但是，不論變化多大，其關鍵特性都很相似。比如Staubli 機器人的編程語言叫VAL3,風格和Basic相似；ABB的叫做RAPID,風格和Ｃ相似；還有Adept Robotics 的V+,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有專用的編程語言，但是大都是相似.而由于機器人的發明公司Unimation公司最開始的語言就是VAL,所以這些語言結構都有所相似。 VAL語言是美國Unimation公司于1979年推出的一種機器人編程語言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型機器人上，是一種專用的動作類描述語言。
展開 什么是機器人離線編程？ 衡祖仿真
一、什么是機器人離線編程？
機器人離線編程是自動化生產的重要一環。離線編程指，在建立了機器人的三維模擬場景后，經由軟件仿真計算，生成控制機器人運動軌跡，進而生成機器人的控制指令。工程師可以由此來控制物理環境中的機器人。
與普通機器人示教編程不同，在離線編程過程中，機器人等生產設備無需離開生產線，生產不必中斷。在電腦中導入CAD數據后，程序員可以通過離線編程軟件對機器人的焊槍角度，手臂配置、進給/速度、功率、運動軌跡等進行多方位設置，創建、優化并驗證焊接計劃。編程完成后，實際加工流程將由自動化系統執行。同時，執行效果的監控也是全自動的。借助離線編程，焊接周期將明顯縮短，并且焊接結果質量也將顯著提高。
Delfoi Robotics 是集數字化工廠仿真和離線編程為一體的現代化智能工廠軟件，適用于工業機器人所有應用場景，采用機器人仿真與離線技術，為用戶提供針對性解決方案以滿足每家公司苛刻的工藝要求。
Defoi離線編程：兼容焊接、切割、噴涂、點焊、拋光等工業機器人工藝應用，支持多品牌機器人離線編程和程序導入導出功能，實現真正意義上的離線編程。
二、離線編程的步驟是什么？
1、在虛擬環境中創建加工場景，將現實中的生產線還原到軟件中；
2、設置加工工藝（如焊接、激光切割等）；
3、編排機器人運動路徑，在軟件中完成仿真；
4、對不同品牌的機器人生成相應的控制指令，完成機器人編程。
Delfoi Robotics各版本功能明細：
展開 三維工廠仿真軟件-離散物流機器人編程與PLC
本文為您揭示其如何在離散物流仿真，機器人編程以及PLC調試等領域發揮關鍵作用。
● Visual Components——定義行業標準的3D制造模擬平臺
Visual Components作為一款專為制造業量身打造的仿真軟件，它不僅提供了直觀的三維環境以構建工廠布局、設備模型及物料流，更憑借其先進的算法和豐富的組件庫，使得用戶能夠輕松實現從概念到實施的無縫過渡。
● 機器人編程的藝術——離線編程與實時驗證
隨著工業機器人的廣泛應用，編程的速度與調試成為提升生產線靈活性的關鍵。Visual Components集成強大的機器人離線編程功能，允許用戶在無需實際機器人運行的情況下，直接在3D環境中完成程序設計、路徑規劃與動作優化。此功能不僅很大程度地提高了編程效率，還確保了生產安全，避免了因現場調試可能帶來的停機損失。同時，軟件支持與多種主流機器人品牌的無縫對接，實現程序的一鍵導入導出，進一步簡化了工作流程。
● PLC虛擬調試——打破物理邊界，加速系統集成
在復雜的自動化系統中，PLC（可編程邏輯控制器）的調試往往是一項耗時且風險較高的任務。Visual Components引入PLC虛擬調試功能，使工程師能夠在虛擬環境中對控制邏輯進行完整的功能測試與故障排查。通過模擬真實工況，軟件能夠準確反映出PLC程序在實際運行中的行為，顯著減少現場調試時間，降低硬件損壞風險，并確保控制系統與生產設備間的無縫集成。
● 離散物流仿真——提前預覽，提升調度效率
在離散制造業中，物流系統的合理規劃對整體生產效率具有決定性影響。Visual Components的離散物流仿真功能，如同一面透視鏡，讓工程師們能夠提前預覽并優化整個生產過程中的物料流動、倉儲布局、搬運路徑及設備協同工作。
展開 Delfoi ARC機器人離線編程軟件特點介紹丨衡祖仿
無論機器人品牌如何，通用軟件都能創建準確、無差錯、同質且高質量的焊接程序。
● 快速簡便： 具有用戶友好用戶界面的半自動編程
● 多機器人系統： 支持多臺同步協作機器人編程
● 無夾具焊接： 一個機器人作為零件定位器，而另一個機器人正在焊接
● 高質量方案： 集成質量控制和WPS（焊接工藝規范）
● 準確的刀具路徑： 先進的校準工具和軌跡管理
● 通用：支持ABB、Fanuc、KUKA、Yaskawa、Motoman、Kawasaki、Panasonic、IGM、CLOOS、Reis等。
工藝特點
●“直焊”向導
●“彎曲焊縫”向導
● 接縫搜索（1D、2D 或 3D）和自動搜索
● 多道次焊接和道次自動生成
● 縫焊
● 尖角焊接
● 焊縫的復制和鏡像
● 焊接工藝設置和功能的管理（例如焊接電壓、焊接速度和焊縫跟蹤）
● WPS焊接參數數據庫
● 機器人配置管理
● 換刀管理
● 所有外部機器人軸（例如龍門定位器、直線軌道和多軸工件定位器）的自動化、不受限制的計算/管理
● 輕松快速地微調所有焊接路徑和機器人通過點和移動點
● 快速驗證和修正路徑
● 多功能校準工具可確保建模單元編程的非常高的精度
高級功能
Solver Bundle 結合了先進的自動路徑規劃求解器，可解決無故障刀具路徑，如焊接路徑、通路路徑和搜索路徑。求解器包包含在 Delfoi Auto ARC 軟件中。
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