多項式函數載荷的案例
六自由度機械臂五次多項式軌跡規劃（Fivejtraj_Function自編寫函數） ￥56
，定義插補次數n,根據驅動器支持的最大插補次數設定
Time=[0,0,0,0,0,0;5,5,5,5,5,5;10,10,10,10,10,10];
StopTime=Time(3,1);
FixedStep=0.2;
SimpleNum=0:FixedStep:StopTime;Cunt=length(SimpleNum);
for i=1:n
%% 求每個關節角的五次多項式插補軌跡點
[q(:,i),qd(:,i),qdd(:,i)] = Fivejtraj_Function(Theta(:,i),Time(:,i), ...
