機(jī)器人離線編程的案例
什么是機(jī)器人離線編程？ 衡祖仿真
一、什么是機(jī)器人離線編程？
機(jī)器人離線編程是自動化生產(chǎn)的重要一環(huán)。離線編程指，在建立了機(jī)器人的三維模擬場景后，經(jīng)由軟件仿真計(jì)算，生成控制機(jī)器人運(yùn)動軌跡，進(jìn)而生成機(jī)器人的控制指令。工程師可以由此來控制物理環(huán)境中的機(jī)器人。
與普通機(jī)器人示教編程不同，在離線編程過程中，機(jī)器人等生產(chǎn)設(shè)備無需離開生產(chǎn)線，生產(chǎn)不必中斷。在電腦中導(dǎo)入CAD數(shù)據(jù)后，程序員可以通過離線編程軟件對機(jī)器人的焊槍角度，手臂配置、進(jìn)給/速度、功率、運(yùn)動軌跡等進(jìn)行多方位設(shè)置，創(chuàng)建、優(yōu)化并驗(yàn)證焊接計(jì)劃。編程完成后，實(shí)際加工流程將由自動化系統(tǒng)執(zhí)行。同時，執(zhí)行效果的監(jiān)控也是全自動的。借助離線編程，焊接周期將明顯縮短，并且焊接結(jié)果質(zhì)量也將顯著提高。
Delfoi Robotics 是集數(shù)字化工廠仿真和離線編程為一體的現(xiàn)代化智能工廠軟件，適用于工業(yè)機(jī)器人所有應(yīng)用場景，采用機(jī)器人仿真與離線技術(shù)，為用戶提供針對性解決方案以滿足每家公司苛刻的工藝要求。
Defoi離線編程：兼容焊接、切割、噴涂、點(diǎn)焊、拋光等工業(yè)機(jī)器人工藝應(yīng)用，支持多品牌機(jī)器人離線編程和程序?qū)雽?dǎo)出功能，實(shí)現(xiàn)真正意義上的離線編程。
二、離線編程的步驟是什么？
1、在虛擬環(huán)境中創(chuàng)建加工場景，將現(xiàn)實(shí)中的生產(chǎn)線還原到軟件中；
2、設(shè)置加工工藝（如焊接、激光切割等）；
3、編排機(jī)器人運(yùn)動路徑，在軟件中完成仿真；
4、對不同品牌的機(jī)器人生成相應(yīng)的控制指令，完成機(jī)器人編程。
Delfoi Robotics各版本功能明細(xì)：
展開 【行業(yè)知識】關(guān)于機(jī)器人離線編程，需要了解的一些行業(yè)知識
關(guān)于不同的機(jī)器人編程語言我們就先說到這里，因?yàn)閬碜匀蛴兄辽賻资畟€不同的機(jī)器人生產(chǎn)商。有些品牌不提供離線編程軟件，例如優(yōu)傲（Universal Robots）機(jī)器人，用戶需要通過機(jī)器人的示教器界面（優(yōu)傲的設(shè)計(jì)非常直觀，但是功能也比較有限），或使用ASCII編輯器用UR腳本語言（基于Python）編程。其他機(jī)器人生產(chǎn)商致力于開發(fā)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)（CAD）軟件插件，比如日立（Mitsubishi）機(jī)器人的MelfaWorks軟件插件可直接連接SolidWorks。
工業(yè)機(jī)器人發(fā)展至今，沒有一種統(tǒng)一的機(jī)器人編程方式讓人感到失望。數(shù)控機(jī)床使用的G代碼程序在50年代被引入，它出現(xiàn)在數(shù)控技術(shù)產(chǎn)生后不久，現(xiàn)今大部分?jǐn)?shù)控機(jī)床（CNC）都使用G代碼編程。但是對于工業(yè)機(jī)器人來說卻沒有這樣一款通用的編程語言。
通常來講，機(jī)器人編程可分為示教在線編程和離線編程。那么示教在線編程在實(shí)際應(yīng)用中主要存在以下問題：
1、示教在線編程過程繁瑣、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目測決定，而且對于復(fù)雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。
基于對示教編程出現(xiàn)的弊端，那么離線編程就出現(xiàn)啦！與示教編程相比，離線編程又有什么優(yōu)勢呢？
1、減少機(jī)器人的停機(jī)時間，當(dāng)對下一個任務(wù)進(jìn)行編程時，機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線上進(jìn)行工作。
2、使編程者遠(yuǎn)離了危險(xiǎn)的工作環(huán)境。
3、適用范圍廣，可對各種機(jī)器人進(jìn)行編程，并能方便的實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程。
4、可對復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程。
5、便于修改機(jī)器人程序。
聽到離線編程的這些優(yōu)點(diǎn)后，很是好奇呢！迫不及待的想看看離線編程軟件長什么樣子。下面一一介紹一下主流的離線編程軟件吧。
1.Robot Art
Robot Art來自帝都北京，是目前離線編程軟件國內(nèi)品牌中的頂尖的軟件。
展開 Delfoi ARC機(jī)器人離線編程軟件特點(diǎn)介紹丨衡祖仿
無論機(jī)器人品牌如何，通用軟件都能創(chuàng)建準(zhǔn)確、無差錯、同質(zhì)且高質(zhì)量的焊接程序。
● 快速簡便： 具有用戶友好用戶界面的半自動編程
● 多機(jī)器人系統(tǒng)： 支持多臺同步協(xié)作機(jī)器人編程
● 無夾具焊接： 一個機(jī)器人作為零件定位器，而另一個機(jī)器人正在焊接
● 高質(zhì)量方案： 集成質(zhì)量控制和WPS（焊接工藝規(guī)范）
● 準(zhǔn)確的刀具路徑： 先進(jìn)的校準(zhǔn)工具和軌跡管理
● 通用：支持ABB、Fanuc、KUKA、Yaskawa、Motoman、Kawasaki、Panasonic、IGM、CLOOS、Reis等。
工藝特點(diǎn)
●“直焊”向?qū)?●“彎曲焊縫”向?qū)?● 接縫搜索（1D、2D 或 3D）和自動搜索
● 多道次焊接和道次自動生成
● 縫焊
● 尖角焊接
● 焊縫的復(fù)制和鏡像
● 焊接工藝設(shè)置和功能的管理（例如焊接電壓、焊接速度和焊縫跟蹤）
● WPS焊接參數(shù)數(shù)據(jù)庫
● 機(jī)器人配置管理
● 換刀管理
● 所有外部機(jī)器人軸（例如龍門定位器、直線軌道和多軸工件定位器）的自動化、不受限制的計(jì)算/管理
● 輕松快速地微調(diào)所有焊接路徑和機(jī)器人通過點(diǎn)和移動點(diǎn)
● 快速驗(yàn)證和修正路徑
● 多功能校準(zhǔn)工具可確保建模單元編程的非常高的精度
高級功能
Solver Bundle 結(jié)合了先進(jìn)的自動路徑規(guī)劃求解器，可解決無故障刀具路徑，如焊接路徑、通路路徑和搜索路徑。求解器包包含在 Delfoi Auto ARC 軟件中。
展開 Delfoi Robotics軟件價格是多少 衡祖仿真
Delfoi Robotics是集數(shù)字化工廠仿真和離線編程為一體的現(xiàn)代化智能工廠軟件，在機(jī)器人應(yīng)用（如切割、焊接和表面處理）方面擁有豐富的經(jīng)驗(yàn)，有助于為制造商和系統(tǒng)集成商帶來改進(jìn)的解決方案。Defoi離線編程：兼容焊接、切割、噴涂、點(diǎn)焊、拋光等工業(yè)機(jī)器人工藝應(yīng)用，支持多品牌機(jī)器人離線編程和程序?qū)雽?dǎo)出功能，實(shí)現(xiàn)真正意義上的離線編程。
● ARC - 弧焊與激光焊
Delfoi ARC - 弧焊與激光焊Delfoi ARC 是一款用于機(jī)器人弧焊和激光焊的快捷離線編程軟件。軟件能夠有效利用3維CAD模型數(shù)據(jù)規(guī)劃機(jī)器人焊接路徑，同時能夠在離線機(jī)器人程序規(guī)劃的過程中調(diào)用軟件焊接信息與工藝設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)。進(jìn)而提高焊接編程效率，確保離線程序與真機(jī)程序的一致性。
● Delfoi PAINT – 噴涂
Delfoi PAINT是一款專門為噴涂應(yīng)用而提供的離線編程軟件。軟件在無需進(jìn)行真實(shí)噴漆后的昂貴在線測試，即可通過軟件在線模擬噴涂過程并預(yù)先分析表面質(zhì)量。用戶可以在仿真過程中反復(fù)測試與分析涂料的分布，從而得到更優(yōu)的噴涂工藝參數(shù)和噴涂效果。涂布分辨率、涂料沉積和油漆厚度用不同的顏色表示，以幫助用戶提前分析涂布或輪廓處理質(zhì)量。
● Delfoi SPOT – 點(diǎn)焊與鉚接
Delfoi SPOT 是一款針對汽車點(diǎn)焊與鉚接應(yīng)用的離線編程軟件。該軟件可以有效利用三維CAD模型和自動點(diǎn)焊路徑求解器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人焊槍無碰撞。同時支持外部焊點(diǎn)數(shù)據(jù)批量導(dǎo)入，有效提高工業(yè)機(jī)器人的編程效率。
● Delfoi CUT – 切割與機(jī)加工
Delfoi CUT是一款快速便捷的基于參數(shù)和功能的機(jī)器人離線編程軟件。軟件能夠有效地利用工件的三維CAD數(shù)據(jù)特征來自動生成刀具路徑，因此常用于不同機(jī)器人3D切割和精加工等項(xiàng)目的編程仿真過程中。
展開 
橋梁鋼結(jié)構(gòu)自動化焊接的突破點(diǎn)在哪里？
機(jī)器人離線編程應(yīng)用
清水河大橋板單元U肋裝配焊接改變以往手動在線示教編程，提出了離線編程，克服了在線示教的諸多不足，離線編程具有開放性好、集成度高、對復(fù)雜任務(wù)編程快速精確等優(yōu)點(diǎn)。為滿足小批量、多品種、成本低、時間短及焊接質(zhì)量高等要求，研究和開發(fā)弧焊機(jī)器人離線編程系統(tǒng)具有重要的工程實(shí)用價值，既可提高焊接接頭質(zhì)量及焊接接頭質(zhì)量的穩(wěn)定性，又能保證生產(chǎn)周期。基于三維模型離線編程應(yīng)用于實(shí)際的生產(chǎn)焊接中，是一項(xiàng)非常現(xiàn)實(shí)的想法和創(chuàng)新。首先在三維軟件上建模，再進(jìn)行離線編程并進(jìn)行模擬再生焊接，及時調(diào)整各個焊接步驟及命令參數(shù)，確保焊接順序合理、焊接過程流暢，再將程序通過USB接入的方式導(dǎo)入機(jī)器人系統(tǒng)，然后進(jìn)行工件焊接，如圖8所示。
在線示教編程受操作人員水平及狀態(tài)的影響較大，操作人員長時間處在高度精神集中的狀態(tài)，很難保證每個示教點(diǎn)的準(zhǔn)確，從而使最終的編程精度變得不穩(wěn)定，有時還會發(fā)生焊槍與工件相碰等問題。為了保證軌跡的精度，通常定位焊50mm的焊縫，需要示教50個點(diǎn)，以保證焊接機(jī)器人運(yùn)行平滑及收弧點(diǎn)位置的一致。每根U肋的在線示教與編程需要約2h的時間，即一塊板單元在示教編程上需要8h。同樣規(guī)格的一塊板單元采用離線編程的方式只需編出第一根U肋的第一個定位焊程序，主機(jī)器人和子機(jī)器人合計(jì)約1.5h，然后進(jìn)行程序的復(fù)制平移即可完成整塊板單元的編程工作，然后進(jìn)行再生模擬焊接檢查程序是否有誤并進(jìn)行程序的適當(dāng)調(diào)整。采用離線編程，不僅實(shí)現(xiàn)編程時不影響焊接機(jī)器人的正常生產(chǎn)焊接，而且離線編程系統(tǒng)可以進(jìn)行獨(dú)立編程，焊槍位置點(diǎn)的選取及焊槍姿態(tài)的過渡會很平滑，使編程精度大幅提高。編程人員通過模擬再生系統(tǒng)，能夠很直觀地檢查編程結(jié)果，并可以進(jìn)行人工編輯修正。所以采用這樣的離線編程系統(tǒng)，能夠大幅提高編程效率，減輕編程員的勞動強(qiáng)度，提高產(chǎn)品的生產(chǎn)率及產(chǎn)品的焊接質(zhì)量，使焊接機(jī)器人系統(tǒng)成為企業(yè)的一張名片。
5.
展開 Visual Components 4.0仿真軟件優(yōu)勢
Visual Components 4.0是一款超級強(qiáng)大的數(shù)字化工廠仿真軟件，VC仿真軟件為廣大用戶提供了一個全方位的數(shù)字規(guī)劃設(shè)計(jì)平臺，整合了物流及機(jī)器人模擬功能，集離散物流仿真模擬、機(jī)器人離線編程、PLC 虛擬調(diào)試三大模塊于一身。用戶可以不用在VC4.0中進(jìn)行二次建模，只需將已有的模型導(dǎo)入軟件中，加以編輯就可以使用，大大節(jié)省了工作時間。
同樣的VC4.0的輸出也很出色，不做任何處理，直接就可作為方案交付資料，軟件可輸入整體或局部的2維PDF、DWG、DXF文件，可輸出動態(tài)3維PDF文件，可輸出最高達(dá)2016P高清的AVI、MP4視頻文件，同樣的4K高清的仿真圖片也不在話下。使用Visual Components 設(shè)備模擬能快速的依據(jù)顧客的需求建立出生產(chǎn)線并進(jìn)行分析。
更重要的是VC4.0新推出的可在手機(jī)上顯示的VCAX格式文件，也是眾多仿真軟件中唯一一個可以在手機(jī)上觀看并可互動操作工廠仿真軟件，更是軟件的一大亮點(diǎn)。可以通過微信或其他軟件向客戶或同事分享你的方案布局，對方可隨時查看，這樣可以大大降低溝通上的障礙，使方案推進(jìn)的更加順利，并更具說服力。
Visual Components的仿真解決方案組件包括以下內(nèi)容，主要優(yōu)勢是VC提供的3D物流過程仿真和機(jī)器人仿真/PLC等是整合在同一個平臺的，非常適合工業(yè)自動化設(shè)備制造廠商和其他設(shè)備制造商：
? 中小企業(yè)數(shù)字化工廠
? 工廠過程仿真
? 設(shè)備制造商銷售和營銷演示
? 控制器驗(yàn)證(PLC)和實(shí)時連接
? 機(jī)器人和工作單元仿真
? 應(yīng)用開發(fā)（離線編程OLP）
展開 三維工廠仿真軟件-離散物流機(jī)器人編程與PLC
本文為您揭示其如何在離散物流仿真，機(jī)器人編程以及PLC調(diào)試等領(lǐng)域發(fā)揮關(guān)鍵作用。
● Visual Components——定義行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的3D制造模擬平臺
Visual Components作為一款專為制造業(yè)量身打造的仿真軟件，它不僅提供了直觀的三維環(huán)境以構(gòu)建工廠布局、設(shè)備模型及物料流，更憑借其先進(jìn)的算法和豐富的組件庫，使得用戶能夠輕松實(shí)現(xiàn)從概念到實(shí)施的無縫過渡。
● 機(jī)器人編程的藝術(shù)——離線編程與實(shí)時驗(yàn)證
隨著工業(yè)機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，編程的速度與調(diào)試成為提升生產(chǎn)線靈活性的關(guān)鍵。Visual Components集成強(qiáng)大的機(jī)器人離線編程功能，允許用戶在無需實(shí)際機(jī)器人運(yùn)行的情況下，直接在3D環(huán)境中完成程序設(shè)計(jì)、路徑規(guī)劃與動作優(yōu)化。此功能不僅很大程度地提高了編程效率，還確保了生產(chǎn)安全，避免了因現(xiàn)場調(diào)試可能帶來的停機(jī)損失。同時，軟件支持與多種主流機(jī)器人品牌的無縫對接，實(shí)現(xiàn)程序的一鍵導(dǎo)入導(dǎo)出，進(jìn)一步簡化了工作流程。
● PLC虛擬調(diào)試——打破物理邊界，加速系統(tǒng)集成
在復(fù)雜的自動化系統(tǒng)中，PLC（可編程邏輯控制器）的調(diào)試往往是一項(xiàng)耗時且風(fēng)險(xiǎn)較高的任務(wù)。Visual Components引入PLC虛擬調(diào)試功能，使工程師能夠在虛擬環(huán)境中對控制邏輯進(jìn)行完整的功能測試與故障排查。通過模擬真實(shí)工況，軟件能夠準(zhǔn)確反映出PLC程序在實(shí)際運(yùn)行中的行為，顯著減少現(xiàn)場調(diào)試時間，降低硬件損壞風(fēng)險(xiǎn)，并確保控制系統(tǒng)與生產(chǎn)設(shè)備間的無縫集成。
● 離散物流仿真——提前預(yù)覽，提升調(diào)度效率
在離散制造業(yè)中，物流系統(tǒng)的合理規(guī)劃對整體生產(chǎn)效率具有決定性影響。Visual Components的離散物流仿真功能，如同一面透視鏡，讓工程師們能夠提前預(yù)覽并優(yōu)化整個生產(chǎn)過程中的物料流動、倉儲布局、搬運(yùn)路徑及設(shè)備協(xié)同工作。
展開 主要工業(yè)軟件盤點(diǎn)（下）
此外，還有各類自動化控制系統(tǒng)編程、仿真軟件，工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真軟件，組態(tài)軟件和數(shù)據(jù)采集與監(jiān)視控制（SCADA）軟件、實(shí)驗(yàn)室信息管理系統(tǒng)（LIMS）、測試數(shù)據(jù)管理（TDM）、經(jīng)銷商管理（DMS）、DNC（分布式數(shù)控，將數(shù)控程序分發(fā)到機(jī)床）和機(jī)床數(shù)據(jù)采集（MDC）等。主數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)（master data management，MDM）在大型企業(yè)也開始應(yīng)用。OA、文檔管理、知識管理、業(yè)務(wù)流程管理、項(xiàng)目管理（包括多項(xiàng)目管理）等軟件，在制造業(yè)也得到廣泛應(yīng)用。
來源于：智造苑 ，作者小智
庫卡、ABB等12家機(jī)械臂3D打印解決方案
這可以通過大型機(jī)器實(shí)現(xiàn)，尤其是那些使用 FDM 的機(jī)器，同時機(jī)械臂也為用戶提供了許多優(yōu)勢。機(jī)器人手臂手不僅可以憑借其長距離臂進(jìn)行大規(guī)模打印，而且由于其多軸以及制造部件通常不需要支撐結(jié)構(gòu)這一事實(shí)，它還可以實(shí)現(xiàn)更大的自由度。
盡管制造機(jī)械臂的制造商屈指可數(shù)，但它們已被 3D 打印制造商用于聚合物和金屬增材制造解決方案。在本期文章中，南極熊匯總目前市場上的13個機(jī)械臂制造商和改裝解決方案。
原始機(jī)械臂制造商
庫卡（KUKA）
德國公司 KUKA 無疑是自動化市場的領(lǐng)導(dǎo)者之一，它提供的機(jī)器人使電子、汽車和醫(yī)療保健行業(yè)能夠簡化其制造流程。KUKA 開發(fā)了適用于增材制造的解決方案。因此，在許多機(jī)器人 3D 打印機(jī)上找到 KUKA 品牌也就不足為奇了，無論是用于設(shè)計(jì)金屬、塑料甚至是混凝土部件。一個例子是KR QUANTEC 系列機(jī)械臂，它提供的機(jī)器范圍為2,671—3,904mm，負(fù)載能力為120—300公斤。
△KR QUANTEC機(jī)械臂配備了一個噴嘴，用于為 Besix3D 公司擠出混凝土（圖片來源：KUKA）
ABB
ABB 集團(tuán)是一家生產(chǎn)機(jī)械臂的跨國公司，包括用于3D 打印的機(jī)械臂。他們的機(jī)器人產(chǎn)品組合多種多樣，有不同類型的工業(yè)機(jī)器人來滿足消費(fèi)者的需求。他們的 RobotStudio? 程序是世界上最受歡迎的機(jī)器人應(yīng)用離線編程和仿真工具。據(jù)該公司稱，通過其解決方案，用戶可以釋放靈活性并將其業(yè)務(wù)生產(chǎn)力提升到一個新的水平。他們甚至能夠設(shè)計(jì)機(jī)器人以滿足自己獨(dú)特的需求，尤其是在增材制造方面。正如下圖所示，ABB 六軸工業(yè)機(jī)器人被 Massive Dimension 使用，該公司致力于可持續(xù)發(fā)展3D打印行業(yè)的發(fā)展。
展開 汽車行業(yè)加速升級，智造生產(chǎn)搶先一步 ——激光焊接智能化系統(tǒng)解決方案
激光焊接焊縫跟蹤系統(tǒng)既可以與機(jī)器人集成，也可以與數(shù)控機(jī)床集成。常見跟蹤的焊縫接頭形式有：對接、角接、搭接、T 形接頭、V/Y 形坡口接頭等等，廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件(如車頂激光焊接)、鋼材(如激光拼焊板)、航空航天、造船管道等領(lǐng)域，提高了激光焊接質(zhì)量和自動化程度。
高功率激光遠(yuǎn)程焊接技術(shù)
遠(yuǎn)程激光焊接技術(shù)已成為替代傳統(tǒng)電阻點(diǎn)焊的重要焊接方法。與傳統(tǒng)激光焊接相比，遠(yuǎn)程激光焊接技術(shù)的主要優(yōu)勢:⑴定位精度高、定位時間短、焊接速度快、效率高；⑵工作距離長，不會與焊裝夾具干涉、光學(xué)鏡片污染少；⑶編程靈活，量身定制焊縫形狀、優(yōu)化結(jié)構(gòu)、提高強(qiáng)度等。
與電阻點(diǎn)焊相比，遠(yuǎn)程激光焊接技術(shù)充分發(fā)揮了單側(cè)、非接觸式激光焊接的技術(shù)和經(jīng)濟(jì)優(yōu)勢，并將其與高速掃描振鏡的優(yōu)勢相結(jié)合，提高了總生產(chǎn)效率，可應(yīng)用于日益增多的汽車覆蓋件及零部件的焊接。
應(yīng)用領(lǐng)域包括汽車白車身焊裝及其零部件的激光連接，如汽車座椅、車門、發(fā)動機(jī)罩、B 柱、開關(guān)柜、保險(xiǎn)杠、儀表盤、氣閥等等。大族激光智能裝備集團(tuán)“激光技術(shù)與自動化應(yīng)用實(shí)驗(yàn)室”配備了先進(jìn)的高功率遠(yuǎn)程激光焊接系統(tǒng)，掌握了常見車用材料如鍍鋅鋼板、低碳鋼、高強(qiáng)鋼等高功率遠(yuǎn)程激光焊接工藝技術(shù)，以及基于遠(yuǎn)程焊接工藝特征的夾具設(shè)計(jì)技術(shù)。
激光焊接技術(shù)在汽車行業(yè)的應(yīng)用
汽車覆蓋件及結(jié)構(gòu)件激光焊接系統(tǒng)
汽車車身覆蓋件及結(jié)構(gòu)件激光焊接工作站(圖1、圖2)，是集激光焊接、弧焊、涂膠、機(jī)器人視覺、離線編程、焊縫跟蹤、數(shù)控技術(shù)、自動化、追溯系統(tǒng)等學(xué)科于一體的高新技術(shù)產(chǎn)品，具有高精度、高效率、高自動化等特點(diǎn)，具備智能化制造接口，可與工廠MES 系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品數(shù)據(jù)和質(zhì)量追溯，輕松實(shí)現(xiàn)智能制造。
展開 工業(yè)機(jī)器人用什么語言編程的？
然而，由于機(jī)器人非常依賴于實(shí)時性能，
機(jī)器人的主要特點(diǎn)之一是其通用性，是機(jī)器人具有可編程能力是實(shí)現(xiàn)這一特點(diǎn)的重要手段。機(jī)器人編程必然涉及機(jī)器人語言。機(jī)器人語言是使用符號來描述機(jī)器人動作的方法，它通過對機(jī)器人的描述，使機(jī)器人按照編程者的意圖進(jìn)行各種操作。
器人語言的產(chǎn)生和發(fā)展是與機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展以及計(jì)算機(jī)編程語言的發(fā)展緊密相關(guān)的。編程系統(tǒng)的核心問題是操作運(yùn)動控制問題。
機(jī)器人編程系統(tǒng)以及方法
機(jī)器人編程是機(jī)器人運(yùn)動和控制問題的結(jié)合點(diǎn)，也是機(jī)器人系統(tǒng)最關(guān)鍵的問題之一。當(dāng)前實(shí)用的工業(yè)機(jī)器人常為離線編程或示教，在調(diào)試階段可以通過示教控制盒對編譯好的程序一步一步地進(jìn)行，調(diào)試成功后可投入正式運(yùn)行。
機(jī)器人語言操作系統(tǒng)包括3個基本的操作狀態(tài)：
監(jiān)控狀態(tài)
編程狀態(tài)
執(zhí)行狀態(tài)
監(jiān)控狀態(tài)：用來進(jìn)行整個系統(tǒng)的監(jiān)督控制。
編輯狀態(tài)：提供操作者編制程序或編輯程序
執(zhí)行狀態(tài)：用來執(zhí)行機(jī)器人程序
把機(jī)器人源程序轉(zhuǎn)換成機(jī)器碼，以便機(jī)器人控制柜能直接讀取和執(zhí)行，編譯后的程序運(yùn)行速度將大大加快。
根據(jù)機(jī)器人不同的工作要求，需要不同的編程。編程能力和編程方式有很大的關(guān)系，編程方式?jīng)Q定著機(jī)器人的適應(yīng)性和作業(yè)能力。隨著計(jì)算機(jī)在工業(yè)上的廣泛應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人的計(jì)算機(jī)編程變得日益重要。
編程語言也是多種多樣的，目前工業(yè)機(jī)器人的編程方式有以下幾種：
順序控制的編程
在順序控制的機(jī)器中，所有的控制都是由機(jī)械或者電氣的順序控制來實(shí)現(xiàn)，一般沒有程序設(shè)計(jì)的要求。順序控制的靈活性小，這是因?yàn)樗械墓ぷ鬟^程都已編輯好，由機(jī)械擋塊，或其他確定的辦法所控制。大量的自動機(jī)都是在順序控制下操作的，這種方法的主要優(yōu)點(diǎn)是成本低、易于控制和操作。
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