煤礦的案例
關閉/廢棄煤礦的生態修復研究進展及展望
簡單指標方面，從土壤碳匯能力入手可評價礦區修復效果；土壤有機質含量用于評價印度中央煤田Karanpura露天煤礦、美國阿巴拉契亞等地區的煤礦生態恢復質量；土壤重金屬含量用于評價淮南市大通區關閉/廢棄煤礦生態恢復質量。多指標評價方面，有研究利用土壤覆土厚度、有機質、氮、磷和鉀對農田復墾效果進行評價；或利用土壤含水量、pH值、重金屬含量、植物生長狀態等指標構建排土場修復效果評價體系，以對不同基質土壤進行修復對比研究；亦或將多指標作為不同年限下露天煤礦生態修復程度的評價標準，相關研究結論表明土壤指標評價已大量應用于不同區域廢棄煤礦生態修復效果評價之中。
2.3 遙感技術評價
生態修復增加的植被、水體具有降溫效應，故可通過廢棄煤礦周圍植被、溫度的變化評價生態修復效果。通過處理遙感影像得到歸一化差異指數，對不同年份廢棄礦區植被、水體、煤礦等面積變化進行比較。歸一化差異指數具有準確率高、操作相對簡單、評價周期短等特點，通過融合不同遙感波段，適用于大面積廢棄煤礦生態修復評估。傳統歸一化指數評價過程指利用歸一化植被指數(NDVI)和歸一化水體指數(NDWI)對廢棄煤礦進行修復評價，相較于其他指標來說應用更為成熟。傳統方法對排土場、開采面等無法實現直觀描述，新型評價方法應運而生，包括用來識別復墾效果構建的排土場復墾干擾指數，用來識別煤礦開采面積的歸一化煤礦指數等。除單一遙感技術外，也可與景觀生態學、人工智能等方向融合，例如采用遙感監督分類識別和景觀格局指數相結合的方法，分別對徐州市九里區煤礦和平朔露天煤礦20年和30年跨度的廢棄煤礦區進行修復效果評價；也可運用人工智能中支持向量機方法對煤礦內水體進行識別，以評估煤礦開采對周圍水體的影響。
展開 關閉/廢棄煤礦的生態修復研究進展及展望
除單一遙感技術外，也可與景觀生態學、人工智能等方向融合，例如采用遙感監督分類識別和景觀格局指數相結合的方法，分別對徐州市九里區煤礦和平朔露天煤礦20年和30年跨度的廢棄煤礦區進行修復效果評價；也可運用人工智能中支持向量機方法對煤礦內水體進行識別，以評估煤礦開采對周圍水體的影響。遙感技術評估手段作為前期門檻較高的技術，現如今已在廢棄煤礦生態修復研究中得到廣泛應用，成為提高生產力與縮短評價周期的方法之一。
2.4 綜合體系評價
廢棄煤礦作為受損的“社會-經濟-自然”復合生態系統，在生態修復過程中存在社會、經濟和自然之間復雜的耦合關系，因此在對自然環境進行改善的過程中經濟與社會條件會同時改善。綜上，不僅可以從自然環境角度進行廢棄煤礦生態修復評估，也可結合修復后帶來的社會或經濟效益綜合評價，如構建關閉/廢棄煤礦生態、經濟和社會的綜合評價方法，也可構建生態、經濟、社會效益修復綜合效益評價模型。其中，經濟效益可以從減少水土流失土方量、減少泥沙淤積工程量、農產品價值量和生態系統服務價值等方面考慮；社會效益可以從就業機會、產業鏈等方面進行評價。由于社會、經濟、自然的復雜耦合關系，生態修復與其帶來的經濟和社會效益之間難以進行相關性研究，故相較于通過自然指標評價研究，此類研究相對較少。
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關閉/廢棄煤礦生態修復規劃
3.1 局地型關閉/廢棄煤礦生態修復規劃
廢棄煤礦生態修復規劃研究特點見表4。初期理論還包括根據礦區類別和規劃目標提出的整體性、綜合性等規劃原則，應用在晉城侯甲煤礦區、大同同忻煤礦區等；案例除確定功能分區外，也可利用層次分析等方法明確復墾目標導向，以確定某類用地為最終生態修復目標。
展開 煤礦智能化建設為行業大趨勢，北斗系統成創新發展重要推手
數據顯示，首批智能化示范煤礦建成的智能化采煤工作面和掘進工作面數量，分別為363個和239個，其中采煤工作面的平均單產高達500萬噸（每年），是全國平均水平的三倍以上。
隨著技術的不斷進步和煤礦行業對安全生產的重視，智能化煤礦的建設成為了行業的一大趨勢。智能化煤礦通過引入先進的技術和設備，實現了煤礦生產全過程的自動化、智能化和信息化。而北斗導航系統作為智能化煤礦建設中不可或缺的一部分，為煤礦的安全生產提供了有力的支持。
首先，北斗導航系統可以協助實現礦井的智能巡檢和監控。傳統的礦井巡檢需要大量人力和物力投入，且存在一定的安全風險。現在可以通過搭載北斗高精度定位技術的無人機對礦井的全方位巡檢和監控。同時，北斗導航系統還可以實時獲取礦工的定位信息，進一步確保礦工的生命安全。
其次，北斗導航系統可以協助提高煤礦生產的效率和質量。傳統的煤礦生產過程中，往往存在著信息不對稱、溝通不暢等問題，導致煤礦生產效率低下和質量不穩定。而通過搭載北斗導航系統的終端以及結合智能化管理平臺，可以實現信息共享和實時監控，對生產過程全面掌控和優化。煤礦管理者可以通過平臺監測設備狀態、生產指標等關鍵信息，及時進行調整和優化，提高生產效率和產品質量。
再次，北斗導航系統可以提升煤礦管理的智能化水平。煤礦管理是煤礦生產的重要環節，傳統的管理方式往往依賴于人力和經驗，存在一定的局限性。而通過搭載北斗導航系統的終端以及結合智能化管理平臺，可以實現對煤礦設備和人員的實時定位和監測，提供大量的數據支持，為煤礦管理者提供決策依據和參考。實現對煤礦生產全過程的智能監控和管理。
此外，北斗導航系統的引入還可以改善煤礦的環境和生態效益。煤礦生產過程中，往往伴隨著大量的廢棄物和排放物，對環境造成不小的影響。
展開 F5G技術在煤礦井下的應用
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煤礦F5G應用生態建設
煤礦F5G的深入推廣應用，需要全行業包括煤礦生產企業、集成商、網絡設備供應商等協力合作，構建創新、協同、開放、合作的煤礦F5G應用生態，其中煤礦生產企業需要循序漸進，逐步推進F5G在礦井應用；集成商需完成F5G防爆認證，整合優化F5G煤礦井下的解決方案，提升礦用F5G系統可用性及適用性；網絡設備供應商針對煤礦特點，研發適合礦用的F5G通信產品，如本安型光環網終端設備，以實現井下網絡融合、統一的目標，為煤礦智能化建設助力。
文章來源：《智能礦山》2022年第9期“智能監控”專欄
第一作者：吳文臻，高級工程師，碩士，現任煤炭科學技術研究院有限公司裝備分院副院長
引用格式：吳文臻，溫良.F5G技術在煤礦井下的應用[J].智能礦山，2022，3（9）68-71.
展開 
煤礦生產的智能化
煤礦
是人類在富含煤炭的礦區開采煤炭資源的區域，煤礦安全生產關系到人民群眾的生命和財產安全，因為煤礦生產是地下作業，受自然條件影響約束很大，所以會遭受很多未知的風險，如瓦斯、頂板事故、坑內火災、水災等等，這些都是煤炭生產特有的不安全隱患，工人們稍有不慎,就可能造成巨大的不幸。
總結以往的事故教訓，建設智能礦山就顯得極為重要，將旨在實現萬物互聯的物聯網技術應用在礦山開采上，以達到“合作共贏“的目的。
建設智能礦山
，就是要在煤炭生產過程中做到萬物互聯、全面感知、數據融合以及智能決策。
萬物互聯
，基于物聯網技術，連接礦上所有工人、設備、環境的位置、狀態等數據，實現任何時間、任何地點，人、機、物的互聯互通；
全面感知
，通過物聯網技術對礦上所有人、機、物數據信息的實時關聯，實現對礦上人、機、物的快速分析與全面感知；
數據融合
，通過物聯網技術對礦上所有人、機、物數據的大量采集，從時間、地點、狀態等多方面實現所有數據的融合分析；
智能決策
，基于物聯網技術，建立所屬礦山的資料庫，實現煤礦生產過程中自我管理與決策。
煤礦專用工業網關推薦
邊緣智能網關 P1600
龍興物聯
邊緣智能網關P1600是一種多協議、多接口的綜合網關，具有綜合數據（含視頻）采集、數據處理、數據告警、數據聯動、數據推送為一體的綜合協議處理網關。
展開 煤礦低濃度瓦斯管道輸送安全新標準將于5月1日起實施
長期以來，煤礦作為我國國民經濟的重要組成部分，一直都是能源安全穩定供應的“壓艙石”，支撐能源結構調整和轉型發展的“穩定器”。傳感器技術保駕護航，讓煤礦生產在安全的前提下，做到高效、集約的智能化發展！
用于煤礦領域中光纖傳感器
國內煤炭安全問題頻出,，其中瓦斯爆炸、冒頂、透水、火災和沖擊地壓是煤礦的主要災害，直接威脅著煤礦的生產和工人的生命。因此煤礦安全監控行業也逐漸被人們所重視，光纖傳感器作為近年來興起的一項技術，一種特殊的玻璃纖維，從地面深入到幾百米的煤礦礦井之下，可監測瓦斯濃度、溫度、微震、礦壓等關鍵數據的變化。它具有其他傳感器無可比擬的優點，可對礦井中涉及安全的各項指標進行監測，能有效地減少災害的發生和保證煤礦的正常生產秩序。為此，在礦井瓦斯監測中得到了廣泛的應用。 下面工采網小編給大家介紹一款用于煤礦領域中光纖傳感器。
光纖檢測技術是利用外界因素使光在光纖中傳播時光強、相位、偏振態以及波長（或頻率）等特征參量發生變化，從而對外界因素進行檢測和信號傳輸的技術。另一方面光纖傳感具有本質安全、耐腐蝕、漂移小、靈敏度高、使用壽命長并且便于與光纖環網通信系統融合等一系列獨特優勢, 已廣泛應用于油井、電力、建筑等高危行業。同時光纖傳感器也非常適用于煤礦井下單點或多點多參數檢測, 是煤礦安全監控的理想選擇。
先進而可靠的監控技術可以極大的提高和保障煤礦安全生產能效, 并且可以預測或預警事故的發生。工采網提供的一款加拿大FISO 光纖壓力傳感器 - FOP-M是一種光纖壓力傳感器，基于公認的法布里-珀（Fabry-Perot）干涉原理 。傳感器的獨特設計基于對硅膜的偏析測量，這一點與傳統的壓力測量技術截然不同。壓力的改變會引起Fabry-Perot干涉腔長度的變化，而此時，即使溫度、EMI、濕度和震蕩的環境異常惡劣，我們的光纖信號調理器都可以持續高精度地測量干涉腔的長度。此款壓力傳感器為業內現有應用提供了更好更可靠的壓力測量，同時，該傳感器也具備針對工作溫度高的新應用的擴展能力。
展開 煤礦安全監測監控技術中典型的傳感器有哪些？
隨著科技的進步和社會的發展，國家對企業安全生產的要求不斷提高，尤其是像煤礦這種高危行業，近年來，煤礦企業逐步平衡好生產與安全的關系，安全生產管理制度逐漸得到完善，人民的生命和財產安全得到保障，生產水平也在不斷提高。當然，高效的生產效率與煤礦安全監測系統密切相關，隨著井下工作面深度的不斷發展，使安全監測不可或缺。
礦井安全生產監測監控系統主要由傳感器、斷電儀、載波機、傳輸線、解調器、計算機、調度顯示盤等組成。隨著計算機技術、網絡技術、微電子技術的不斷發展，目前的礦井安全生產監測監控系統主要由監測監控終端、地面中心站、通信接口裝置、井下分站、各種傳感器等組成。其典型結構如圖1-1所示。
傳感器與控制器
傳感器的穩定性和可靠性是煤礦監測監控系統能正確反映被測環境和設備參數的關鍵技術和產品。目前國內生產和用于煤礦監測監控系統的傳感器主要有瓦斯、一氧化碳、風速、負壓、溫度、煤倉煤位、水倉水位、電流、電壓和有功功率等模擬量傳感器，以及機電設備開停、機電設備饋電狀態、風門開關狀態等開關量傳感器。以上傳感器的開發和應用基本滿足了煤礦安全生產監測監控的需要，但國產傳感器在使用壽命、調校周期、穩定性和可靠性方面與國外同類產品相比還有很大差距，某些傳感器（如瓦斯傳感器）的穩定性還不能滿足用戶的需要。
煤礦井下使用的控制器主要是指各種規格的斷電儀，其主體是由繼電器構成，該斷電儀的壽命長，可靠性高。
礦用監控系統傳感器
煤礦井下各種有用、有害氣體及溫度和濕度等參數，都屬于環境參數。礦井環境參數主要有甲烷濃度、氧氣濃度、粉塵濃度、井巷硐室和工作面溫度、風量與負壓、一氧化碳濃度、二氧化碳濃度、二氧化硫濃度和硫化氫濃度等。
采煤、掘進、運輸、及通風等各系統的運行及相關設備的工作狀況稱為礦井工況參數。
展開 煤礦危險氣體巡檢機器人專用巡檢傳感器
當前我國煤礦事故頻發，主要原因是煤礦井下環境變化復雜，有害氣體眾多，這些氣體對人體的危害很大，而且如果在煤礦中發生危險，人流無法及時控制。那礦山中的有害氣體有哪些，該如何保護地下作業完全安全呢？工采網小編為您詳細介紹
一、煤礦井下有哪些有害氣體？
礦山大氣中的主要有害氣體是一氧化碳、硫化氫、二氧化硫、二氧化氮、氨氣等。
在通風不良的老巷、采空區和火區附近，以及在炮煙、沼氣和煤灰爆炸時的氣流中，常常有這樣的氣體濃度達到一定值，會對人體造成傷害，有些還會發生爆炸，危害到工人和礦井安全。
二、地下有害氣體的來源有哪些？
地下一氧化碳來源為地下火災、瓦斯、煤塵爆炸、爆破作業等。氣體爆炸，煤塵爆炸，會迅速產生大量的一氧化碳，因而對人體的危害最大。礦坑木材腐爛、含硫礦物遇水分解、舊巷道涌水或自煤巖和圍巖冒出、爆破作業等都是硫化氫的來源。
地下二氧化硫源為含硫礦物緩慢氧化或自然生成，由煤或圍巖自然排出，由含硫礦物爆破生成。地下二氧化氮的來源通常是炮轟后產生的一氧化氮，一氧化氮與空氣中的氧合作用轉化為二氧化氮。井下氨氣主要來自于爆破、用水滅火等，部分巖層也有氨氣排放。
煤礦危險氣體巡檢機器人是一種攜帶的環境探測傳感器模塊，可探測甲烷、二氧化碳、一氧化碳、氧氣及溫度、濕度、壓差等環境參數信息，可實現水平、垂直連續旋轉，實現對煤礦井下危險區域環境全方位探測的機器人。探測甲烷、二氧化碳、一氧化碳、氧氣及溫濕度等參數的傳感器，工采網推薦紅外氣體傳感器S509-CH4，S509-CH4可以用于礦用氣體檢測儀中，S509是依據比爾-郎伯定律和紅外光譜理論研制成的,可以精確探測甲烷、二氧化碳、碳氫化合物等，使用壽命長，自動修正漂移， 零點自動調整。
展開 一氧化碳傳感器在煤礦熱動力災害監測中的應用
煤礦熱動力災害主要分為瓦斯爆炸和煤自燃2種情況，在采空區2種災害并非單獨存在。煤自燃產生的一氧化碳含量較低，需要高靈敏度在線監測，而瓦斯爆炸預警需要滿足快速響應和大量程。
一氧化碳是一種碳氧化合物，通常狀況下為無色、無臭、無味的氣體。一氧化碳既有還原性，又有氧化性，能發生氧化反應(燃燒反應)、歧化反應等;同時具有毒性，較高濃度時能使人出現不同程度的中毒癥狀，危害人體的腦、心、肝、腎、肺及其他組織，甚至電擊樣死亡，人吸入低致死濃度為5000ppm(5分鐘)。
一氧化碳濃度的高低一直是煤礦是否發生自燃火災的重要標志之一，也是導致人員中毒死亡而引起重大傷亡事故的重要因素。我國對煤礦安全規程明確要求，在大巷、回風巷、采煤工作面、掘進工作面、采空區等地點，需要使用含有一氧化碳氣體傳感器的報警裝置對一氧化碳氣體濃度進行實時監測，并在氣體濃度達到或者超過預設定危險值時進行報警。
為保護礦工的安全，《煤礦安全規程》中規定：井下作業場所的一氧化碳氣體濃度必須控制在0.0024%以下。因此，使用一氧化碳氣體檢測儀對礦井空氣中一氧化碳濃度進行快速、精準的監測，對保障煤礦安全生產及對礦井火災早期預警具有重要作用。
煤礦中常用的一氧化碳報警器的傳感器，有電化學式、催化型可燃氣體式、紅外吸收式等，現在普遍采用的是電化學式的一氧化碳氣體傳感器。工采網技術工程師推薦的一氧化碳傳感器CO-AM，不僅靈敏度高，線性度好，而且分辨率高，能在短暫的時間內準確檢測到煤礦地下CO的含量。英國Alphasense 一氧化碳傳感器CO-AM使用成熟的燃料電池技術，一氧化碳傳感器 (CO傳感器)CO-AM主要特性：測量范圍：5000ppm ,靈敏度：55～90nA/ppm ，響應時間：<25s，滿量程線性誤差：15-25ppm。主要用在石油化工，煤礦，工業等領域。
展開 煤礦手持防爆四合一氣體檢測儀中檢測CO,CH4,O2,H2S的傳感器
我國是世界上產煤大國，同時也是煤礦安全生產形勢最為嚴峻的國家之一。在煤礦事故的防治工作中，CH4、CO2、CO 是主要的監測對象。
煤礦井下采掘過程中從煤巖中涌出的有害氣體總稱為瓦斯，瓦斯的首要成分是CO、H2S、CH4等烴類化合物。近年來，我國煤礦多次發生井下事端，傷亡人數逾越悉數嚴重事端傷亡人數的一半。
常見的井下瓦斯災害首要有三種不同的類型：瓦斯爆炸、瓦斯出色和瓦斯燃燒。為防止煤礦事端的發生，井下氣體的檢測非常重要。
在工業場所，煤礦瓦斯爆破，職工氣體中毒事端時有產生，并且幾乎都是在人毫無防范的狀況下產生，不僅嚴重要挾著石油化工、煤礦冶金等各種工業場所的安全出產，一起也造成了社會驚懼。
化工、煤礦行業場所的風險，首要來自于產出的有毒有害氣體，或工業燃氣的走漏，包括：一氧化碳、二氧化碳、甲烷、硫化氫等等，還有缺氧窒息的狀況。
其中甲烷是對工廠設施及人員安全危害最大的氣體，由于甲烷無色無味，又極易焚燒，經常會在不知不覺中濃度超標，將作業人員陷入風險當中，一旦呈現少數火源，乃至僅僅靜電火花，都會直接導致爆破的產生。礦用手持防爆四合一氣體檢測儀便是為工人檢測現場甲烷濃度，及時發現風險而設計的安全檢測設備。
煤礦事端中，瓦斯爆炸和瓦斯燃燒形成火災占很大比例，并且二者常常伴隨發生。發生瓦斯爆炸的首要原因是瓦斯在礦井中的調集，瓦斯的首要成分是甲烷(CH4)，約占83-89%，它是在成煤過程中構成并儲存于煤層中的氣體，是煤礦井下危害最大的氣體。
甲烷氣體無色、無味、無嗅，密度為0.7164kg/m，它本身無毒，對人體的首要危害是超限時能引起人窒息逝世，但它具有易燃、易爆等特征，與空氣混合抵達必定濃度后，遇高溫火源引起燃燒或爆炸，按體積核算，甲烷濃度在5.3-15.0%時具有爆炸性，甲烷氣體在礦井中的堆集成為困擾煤礦安全出產的嚴重難題。
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煤礦井下有毒有害氣體監測解決方案
煤礦用氣體檢測儀器在礦井安全生產中，尤其是一通三防工作中擔負著重要使命，保障著礦工的生命健康。
礦井空氣的主要成分中，由于氧氣和二氧化碳對人員身體健康和安全生產影響很大，所以《煤礦安全規程》（以下簡稱《規程》）對其濃度標準做了明確規定。主要如下： 采掘工作面進風流中，按體積計算，氧氣濃度不低于20%；二氧化碳濃度不超過0.5%。 礦井總回風巷或一翼回風巷風流中，二氧化碳超過0.75%時，須立即查明原因，進行處理。 采區回風巷、采掘工作面回風巷風流中二氧化碳超過1.5%時，采掘工作面風流中二氧化碳濃度達到1.5%時，都要停止工作，撤出人員，進行處理。
同時礦井空氣中還存在著其他的有毒有害氣體，例如一氧化碳、硫化氫等等。
表1-1 礦井空氣中有害氣體高允許濃度
一、礦井氣體分析解決方案
在治理礦井瓦斯、自然發火等災害中，氣體分析法及相應的測試儀表及裝備，在煤礦管理保障機制中早已被廣泛應用。氣相色譜儀作為煤礦行業中安全監察儀器儀表中重要的組成部分之一也得到普遍的認可。礦井氣分析專用色譜儀一款專用于礦井氣成份分析的專用氣相色譜儀，儀器配備雙FID檢測器和一個高靈敏度熱導檢測器，采用原裝進口十通閥進樣系統，一次進樣完成礦井氣中H2、O2、N2、CH4、CO、CO2、C2H4、C2H6、C2H2、C3H8等組分的全分析，從而對煤礦監察管理工作提供科學、準確無誤的分析結果，為煤礦安全生產服務，防止礦難發生。
展開 煤礦安全生產預警系統
智慧華盛恒輝煤礦安全生產預警系統是一種針對煤礦生產過程中的安全隱患進行監測和預警的系統。
? 該系統通過計算機視覺技術，對煤礦生產過程中的人的不安全行為、物的不安全狀態、環境的不安全因素進行實時監測，當發現異常情況時，立即抓拍存檔告警。具體來說，煤礦安全生產預警系統可以對睡崗離崗檢測、礦車違規載人行為、皮帶跑偏識別、皮帶撕裂檢測、行車不行人、皮帶堆煤及異物等進行實時分析預警，
當煤礦安全生產監測預警系統發現人員違規行為及現場設備異常情況時，及時告警并將報警信息推送至管理中心，提醒相關工作人員，進行有效監管。
此外，為了更好地貫徹執行國家安監總局隱患排查治理工作，該系統還可以實現隱患排查治理績效評估功能。
預警分析完成的主要功能是通過各種監測手段獲得有關信息和運行數據，并對數據進行加工處理分析，通過適當的評價方法，對未來的趨勢做出初步判斷。當判斷結果滿足預警準則要求時，就觸動報警系統，報警系統根據事先設定的報警級別發出事故報警。
具體來說，煤礦安全生產預警系統可以對睡崗離崗檢測、礦車違規載人行為、皮帶跑偏識別、皮帶撕裂檢測、行車不行人、皮帶堆煤及異物等進行實時分析預警。當發現人員違規行為及現場設備異常情況時，系統會及時告警并將報警信息推送至管理中心，提醒相關工作人員，進行有效監管。
該預警系統的實現主要基于智能視頻分析技術，能夠7*24小時不間斷地對煤礦安全生產過程進行智能識別。通過監測系統、預警信息系統、預警評價指標體系系統、預測評價系統等組成部分，預警分析完成的主要功能是通過各種監測手段獲得有關信息和運行數據。
并對數據進行加工處理分析，通過適當的評價方法，對未來的趨勢做出初步判斷。當判斷結果滿足預警準則要求時，就觸動報警系統，報警系統根據事先設定的報警級別發出事故報警。
展開 除電廠之外，UWB定位在煤礦中也有很大的作用
煤礦企業的安全隱患問題眾多，相對應的安全管控方式方法也多種多樣，本方案僅針對礦井爆破時的安全問題提供了解決辦法，隨著云酷科技對煤礦行業研究的深入，后期將對煤礦行業人員安全問題提出更多的解決辦法。
煤礦無人機智能系統設計與實現
侯 剛
(天地科技股份有限公司 開采設計事業部，北京 100013)
摘 要：煤礦無人機智能系統實現了通過無人機與智能化管控平臺配合對煤礦礦區地表進行周期性2D正射影像建模及3D建模，對地表沉陷及地表生態環境變化進行了趨勢監測，監測精度實現了厘米級。對礦區生產、生活區域晝夜安防巡查，實現規劃路線飛行，數據采集平臺化管控，極大提高巡防效率及夜間安防質量。對礦區大型基礎設施、設備進行設備可見光檢查及紅外熱成像巡檢，實現了對重要設施、設備的綜合監控。煤礦無人機智能系統在應用過程中采集監測數據同步回傳，實時監控，信息智能存儲，實現了礦區無人機智能化管控。
關鍵詞：無人機巡檢；智能系統；沉陷；生態環境監測；設備巡檢
隨著智能化礦山建設的發展，對礦井區域內地表、生態、安防和主要設施、設備的監控管理的要求也日趨智能化[1]，煤礦無人機智能系統通過航測無人機、安防無人機、設備巡查無人機、無人機智能管控軟件[2]，實現了對礦區地表和生態環境的周期監測[3]、礦區范圍內的空中安防和警戒、主要建筑重要設備的定期巡檢。無人機在煤礦的應用在成本上節省了人力資源、減少了其它設備投資[4]，在安全上實現了礦區大面積、復雜、險峻生態條件下的全面監控，規避了人工風險[5]，在智能化方面實現了數據信息可追溯、智能管控和數據的深度分析處理，實現了礦井地面區域的高效監控[6]。
1 煤礦無人機智能系統組成
煤礦無人機智能系統主要由無人機、遙控設備、移動終端設備、服務器和用戶操作端幾個主要部分組成，系統組成示意如圖1所示。
圖1 無人機智能系統組成
無人機按照使用功能配置有小型航空測繪無人機、安防巡查無人機、設備巡檢無人機三種無人機機型。
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