節(jié)選段落一：
tju． edu． cn)
摘 要: 利用 SAMCEF 軟件進(jìn)行了 Cross － IV 四自由度并聯(lián)機(jī)器人的建模與仿真。


節(jié)選段落二：
本文以天津大學(xué)近來(lái)研發(fā)的 Cross － IV 四自由度高速并
聯(lián)機(jī)器人( 如圖 1) 為研究對(duì)象，利用 SAMCEF 軟件進(jìn)行動(dòng)力
學(xué)建模和仿真，預(yù)估機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能，為后續(xù)的參數(shù)優(yōu)化
選擇和路徑規(guī)劃提供重要參考。
1 虛擬樣機(jī)模型
圖 1 為天津大學(xué)制造裝備與系統(tǒng)研究所研發(fā)的一種四
自由度高速并聯(lián)機(jī)器人( Cross-IV) ，它能實(shí)現(xiàn)空間三平動(dòng)和
一轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，平動(dòng)用于實(shí)現(xiàn)抓放目標(biāo)物體的空間移位，轉(zhuǎn)
動(dòng)用于調(diào)整目標(biāo)物體的擺放姿態(tài)。
高速并聯(lián)機(jī)器人( Cross-IV) 由機(jī)架、主( 輔) 動(dòng)平臺(tái)和四
條均布且包含有平行四邊形結(jié)構(gòu)的支鏈組成。


節(jié)選段落三：
( 下轉(zhuǎn)第 20 頁(yè))
51第 6 期 陳落根等: 基于 SAMCEF 的四自由度并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模與仿真
4 結(jié) 論
從以上兩種性能圖上可以發(fā)現(xiàn)，6_PUS 并聯(lián)機(jī)器人具有
較好的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能，其最好的是加速度性能，其次是速度性
能。動(dòng)平臺(tái)、拉桿和鉸鏈位置這三種參數(shù)對(duì)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)
性能的影響有些是相同的，有些是相反的，在選擇這些參數(shù)
時(shí)需要進(jìn) 行 綜 合 平 衡，才 能 使 系 統(tǒng) 獲 得 較 高 的 綜 合 運(yùn) 動(dòng)
性能。
參考文獻(xiàn)
［1］ Salisbury J，Craig J．