在 adam中彈簧力的計算是由下面公式決定的：F=-k(r-r0) - c*(dr/dt)+f 其中r0是Imark和Jmark之間的初始距離，f是預加載力。 如果你設置了 free length 值，這個值將賦給 r. 如果你設置了預加載力，這個值將賦予 f。并且在初始時 r=r0。