想實(shí)現(xiàn)輪子在軌道上滾動，為什么輪心的應(yīng)力會那么明顯呢？
輪子中心設(shè)置了一個(gè)RP點(diǎn)，定義了接觸。通過MPC約束將RP點(diǎn)與整個(gè)輪子通過“梁”約束在一起。
載荷第一步加壓力在RP點(diǎn)，約束除U2以外的所有自由度。第二步釋放U3和UR1，同時(shí)在RP點(diǎn)施加一個(gè)角速度。結(jié)果就這樣了