在接觸contact里面設(shè)置，將該剛體作為一個(gè)接觸體contact body，類(lèi)型為剛體rigid，然后控制其運(yùn)動(dòng)——可以選擇速度velocity控制方式，給定平動(dòng)速度，旋轉(zhuǎn)軸及轉(zhuǎn)動(dòng)速度，假如不是恒定值，配合表格table實(shí)現(xiàn)。