首先聲明， 我說的算法是指 程序設(shè)計(jì)思路。   如下圖   

這是我在網(wǎng)上找到的一個(gè)接觸教程PPT里的一張圖（PS: 感覺圖片里有兩處拼寫錯(cuò)誤, 1. 第8步應(yīng)該是結(jié)束增量步， 4-5之間應(yīng)該是p>0吧）

我說一下我的理解，請(qǐng)各位大神看一下理解的對(duì)不對(duì)。

首先某一個(gè)增量步開始了，程先判斷設(shè)置了接觸對(duì)的面的各個(gè)節(jié)點(diǎn)是否接觸，然后在判斷為接觸的節(jié)點(diǎn)位置施加約束（這里我理解為類似于tie的綁定約束） 再未接觸的節(jié)點(diǎn)位置不施加約束。   然后進(jìn)行平衡迭代。   然后判斷迭代以后的接觸狀態(tài)（即之前接觸的節(jié)點(diǎn)是否還接觸，不接觸的點(diǎn)是否還不接觸）是否和之前一樣。  如果一樣的話，判斷迭代是否收斂，不收斂繼續(xù)迭代。   如果判斷得到的接觸狀態(tài)與之前不同，如果之前為接觸的現(xiàn)在不接觸了，那么就把約束釋放， 反之亦然。 然后再進(jìn)行迭代 知道收斂。


還有一點(diǎn)， 感覺接觸的計(jì)算是先進(jìn)行法向，后進(jìn)行切向的。  


不知道我的理解有沒有問題。 求指點(diǎn)！！