我對在一個剛體上面建立一個固體坐標系，該坐標系與adams默認坐標系一致，然后我測量其（質心）角速度進行積分，得到角度，然后我還導出了該坐標系的方向余弦矩陣，可這個角度跟方向余弦怎么轉換呢，我目前12中轉換順序都試過 XYZ, XZY...，沒一個對的？請教一下各位。