我現在在做一個兩輪平衡小車的動力學分析，然后遇到了一個角度測量的問題。

     如圖所示，如何測量二輪平衡小車車體（黃色）相對于地面（灰色）的轉角？例如小車前進的方向為Y軸，地面所在的與車軸初始位置相平行的為X軸（就是圖中全局坐標系的紅色X軸），如何獲取這兩個軸之間的夾角（運行過程中），如何作為變量存儲起來？或者能夠用哪個函數來寫出來嗎？

   就是如何測量小車在兩輪差速運動時，這個角度如何去測量，怎么能夠獲取小車車體相對于地面（我自己畫的，已經和大地固定）或者其他固定的物體（比如說和XOZ、YOZ、XOY平面之間的夾角）的角度差?然后可以將這個角度差的變化值（自變量為時間）存儲到一個設計變量中？