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1、圓弧插值算法理論弧形運動是機械臂呈直線運動軌跡的一種補充軌跡方式，在空間坐標系中，直角插補算法采用的是兩點之間取任意個插值點構成一條直線， 圓弧插補算法則是通過在空間中選擇三個不共面點，確定一個空間圓弧，之后轉化為平面圓弧問題進行求解。

擬合半徑是擬合此點與下一個主要數據點之間的圓弧。如果這是最后一個點，那么擬合半徑將被忽略。額外的點是在擬合半徑上自動創建的X,R數據點。如果擬合半徑為零，則在直線上創建額外的點。如果額外的點數值為零，則擬合半徑將被忽略。

對比喇叭和波導縱切面電場相位分布，可知：1）喇叭內的等相位面為一段圓弧，直至喇叭口處，方才逐漸形成閉合的橢球曲面；2）波導內的等相位面近似為一段直線，直至波導口處，電磁波向四周發散，等相位面相應的形成閉合的球形曲面。惠更斯-菲涅爾原理喇叭和波導的波前（等相位面）分布特征可以使用惠更斯-菲尼爾原理進行解釋，1678年，惠更斯完成著作《光論》，1690年這本書公開發行。