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wx_fmt=jpeg&amp;from=appmsg"></p><p><br></p><p>首先在多體動(dòng)力學(xué)軟件里面建模，無(wú)人機(jī)有四個(gè)電機(jī)，定義四個(gè)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)旋翼的轉(zhuǎn)動(dòng)，旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生升力。升力的計(jì)算，我們可以調(diào)用流體軟件去計(jì)算，當(dāng)然也可以通過(guò)經(jīng)驗(yàn)公式解耦處理，有了升力可以算出加速度、速度和位移，也就得到了無(wú)人機(jī)的姿態(tài)。