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除此之外，四旋翼無人機還需要與地面站或其他四旋翼有數據交互，用于狀態監控，集群協同等一 硬件與協議無人機與外界通信主流方案包括三種：WiFi，藍牙，2.4G無線數傳。

當消息的一端是連在序列圖的外框，或者“組合片段”（CombinedFragment）的邊框的時候，這個消息端上表示一個“門”（Gate），“門”表示交互元素或組合片段和外界的接口。消息的“簽名”（signature）屬性是消息調用的操作（Operation，接收生命線的類型元素具有的操作），或者一個信號（Signale）。

3.5無線電探測“低慢小”無人機的飛行控制和載荷數據的傳輸都需要和外界進行通信，這個過程所產生的無線電信號具有一定的特征。其中的飛控指令既需要上傳也需要下載，而載荷數據一般只需要下載。

▲圖- 10 換熱器模型 油箱建模主要考慮油箱體積變化，液位高度以及油箱與外界的熱交換。

▲圖- 10 換熱器模型 油箱建模主要考慮油箱體積變化，液位高度以及油箱與外界的熱交換。

▲圖- 10 換熱器模型 油箱建模主要考慮油箱體積變化，液位高度以及油箱與外界的熱交換。

此外，現有基于直驅式伺服控制原理開發的電液作動器無法直接運用于潛艇舵面控制，以美軍F-18飛控系統運用的電液作動器技術指標為例，其主要有以下幾點原因[32]： 1） 關鍵技術指標不同。飛控系統用操舵裝置追求的是高頻響，F-18飛控系統要求頻響不低于7 Hz。潛艇作為一個大慣性體，航行速度遠小于飛機，因此潛艇無需對操舵系統頻響要求過高。

圖9任務飛行過程狀態機圖 與此同時，地面總指揮在看到地面控制站在規定時間內數據沒有更新，且指令上行沒有任何響應或者飛控計算機在連續若干周期內都沒有收到上行數據時，會判定地面控制站與飛艇的數據通信功能已經失效，然后立馬通知空管部門，報告故障情況。

二、功能分析 功能分析用于分析每一個系統用例的功能流程,識別系統與外界的交互關系,最終完整描述系統狀態行為,是一個反復迭代的過程。功能分析階段只關注系統的功能,不考慮系統的架構和實現方式。采用模型的方式直觀的展示系統的活動順序、接口關系、運行狀態。最為關鍵的就是通過模型的執行,能夠盡早的驗證功能需求。

本次作業航拍范圍按原確定的范圍線外擴50～100 m,按航線長度不大于2 km進行分區設計,由無人機飛控軟件根據測區范圍自動進行航線的規劃,按攝區走向直線方法敷設,平行于攝區邊界線的首末航線必須確保視鏡頭能獲得有效點云。