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時間：4月10日，9:30-17:00合作伙伴：上海佳研地點：上海費用：3,500元/人立即預報名 4月10日 | 拿捏輪足機器人的 “平衡之道” ：從倒立擺理論到仿生控制的進階路徑簡介：無論是波士頓動力的機器人，還是如今火爆的人形機器人，其核心控制邏輯都繞不開一個原點——倒立擺系統。

例如，在一種情況下，該團隊希望 AUV 執行倒立擺操縱，其中涉及到航行器向后俯沖，保持垂直方向，然后向上移動，直到其前端露出水面。如果僅限于使用 AUV 本身進行試驗，則為這種操縱找到一種有效的控制策略將極其困難。所幸的是，通過仿真，能夠快速嘗試各種 MPC 設計和 PID 控制器組合，并在 MATLAB 中生成詳細的仿真結果圖（圖4），以了解哪種方法最為有效。 圖 4.

法拉利的發動機技術不好學，但是路特斯的空氣動力學裝備都是擺在外面的，很好學。幾乎所有車隊都開始安裝尾翼。可是，尾翼其實是雙刃劍，雖然能增加抓地力，但是也會增加風阻，這和飛機的原理也是一樣的。 在大家把前后翼變成標配的時候，查普曼又開始想辦法改進自己的汽車了，他在想如何能夠既獲得更大的下壓力，卻又不會增加太多阻力呢？他想到了地面效應。

文獻［ 9］首次提出了一種用于移動輪式倒立擺系統的高階擾動觀測器。文中基于最優增益矩陣的選擇方法，提高觀測器的精度，并設計了控制器。綜上，可以將干擾觀測器應用到傾轉旋翼機的魯棒控制器設計中。