,奠定了靜態(tài)的基于場景測試的基礎(chǔ).然而,其模擬環(huán)境較為固定,缺乏動態(tài)行為,同時對于非實體對象(如天氣)的描述缺少自由度.基于實時渲染引擎的場景驅(qū)動的安全測試的最新工作,Paracosm在Scenic的基礎(chǔ)上,提出了基于隨機搜索的動態(tài)場景生成方法來進行視覺感知模塊的安全測試.由于該動態(tài)場景搜索方法相對簡單,對待測試視覺感知模塊的適應(yīng)性不足,因此,安全問題的搜索過程不夠高效.本文在前述工作的基礎(chǔ)上,提出了一種基于結(jié)果反饋的動態(tài)場景搜索算法