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3.傳感器和噪音從激光測距儀，2D / 3D攝像機，Kinect風格的傳感器，接觸式傳感器，力矩等等生成傳感器數據，可選的噪音。 4.插件可開發機器人，傳感器和環境控制的自定義插件。插件可直接訪問Gazebo的API。 5.機器人模型提供了許多機器人，包括PR2，Pioneer2 DX，iRobotCreate和TurtleBot。