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操作步驟 1 首先確定amesim 與 matlab/Simulink 聯(lián)合仿真仿真設(shè)置成功。

應(yīng)用：龔建偉等人在《無(wú)人駕駛車(chē)輛模型預(yù)測(cè)控制》一書(shū)中，利用Simulink/CarSim聯(lián)合仿真平臺(tái)，構(gòu)建了車(chē)輛模擬進(jìn)行測(cè)試。Pro-SiVICESI集團(tuán)傳感器仿真分析解決方案Pro-SiVIC?可以幫助交通運(yùn)輸行業(yè)的制造商們對(duì)車(chē)載或機(jī)載的多種感知系統(tǒng)的運(yùn)行性能進(jìn)行虛擬測(cè)試，并且能夠準(zhǔn)確得再現(xiàn)出諸如照明條件、天氣以及其他道路使用者等影響因素。

主要步驟：1、構(gòu)建輸出輸出變量；2、 生成導(dǎo)出simulink的模型3、生成文件導(dǎo)入matlab/simulink4、matlab/simulink參數(shù)設(shè)置

CRUISE中數(shù)據(jù)控制總線(xiàn)不會(huì)直接在模型中顯示出來(lái)，為了讓大家更清楚的了解控制信號(hào)在cruise與simulink之間是如何連接，總結(jié)為下表：

然后，在Simulink庫(kù)中找到FMU的功能元件，拖拽到Simulink控制模型中，最后，將所需的FMU模型通過(guò)路徑進(jìn)行指定和選擇，并將輸入輸出信號(hào)進(jìn)行關(guān)聯(lián)。完成后的狀態(tài)如下所示：聯(lián)合仿真提交計(jì)算與結(jié)果本次仿真以Matlab為主進(jìn)行任務(wù)提交，因此，需要借助Matlab環(huán)境完成，可以對(duì)其求解器參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，然后點(diǎn)擊Run進(jìn)行任務(wù)提交。

3、示例每個(gè)仿真程序負(fù)責(zé)計(jì)算一個(gè)子系統(tǒng)的行為，比如在自動(dòng)駕駛HiL系統(tǒng)中，aiSim負(fù)責(zé)場(chǎng)景和傳感器仿真，CarSim負(fù)責(zé)車(chē)輛動(dòng)力學(xué)，兩個(gè)仿真程序互相使用對(duì)方產(chǎn)生的輸出來(lái)進(jìn)行計(jì)算。CarSim中車(chē)輛動(dòng)力學(xué)更新的頻率時(shí)1kHz，那么需要同步aiSim中場(chǎng)景更新的頻率也為1kHz，而且只有在收到動(dòng)力學(xué)信息后才會(huì)進(jìn)行下一步的仿真。

以下是一些常用的軟件工具：1) 電池模擬軟件：如Battery Design Studio、Simulink等，用于模擬電池的充放電過(guò)程、溫度分布和電化學(xué)特性等。2) 電機(jī)仿真軟件：如Motor-CAD、JMAG等，用于模擬電動(dòng)機(jī)的電磁場(chǎng)分布、功率輸出和效率特性。3) 車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真軟件：如CarSim、AVL等，用于模擬電動(dòng)車(chē)的動(dòng)力學(xué)行為、懸掛系統(tǒng)和車(chē)輛性能。

圖1 聯(lián)合仿真信息交換示意Part1聯(lián)合仿真的方式01 與Easy5/Simulink/Amesim上述三款軟件都可以稱(chēng)為1維軟件，通過(guò)拖拽進(jìn)行建模，求解微分方程與代數(shù)方程。可以進(jìn)行控制系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)等的建模。

聯(lián)合仿真的方式2.1 與Easy5/Simulink/Amesim 上述三款軟件都可以稱(chēng)為1維軟件，通過(guò)拖拽進(jìn)行建模，求解微分方程。可以進(jìn)行控制系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)等的建模。