詳解路徑規(guī)劃算法 
同一障礙物中，相鄰頂點(diǎn)可見(通常不考慮凹多邊形障礙物中不相鄰頂點(diǎn)也有可能可見的情況)，不相鄰頂點(diǎn)不可見，權(quán)值賦為 。 不同障礙物之間頂點(diǎn)可見性的判斷則轉(zhuǎn)化為判斷頂點(diǎn)連線是否會(huì)與其它頂點(diǎn)連線相交的幾何問題。
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駕駛哥 ??? 4年前
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