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圖 環(huán)視影像監(jiān)控系統(tǒng)原理圖圖 日產(chǎn)2007年發(fā)布的Infiniti EX35汽車上的環(huán)視攝像頭圖 大陸集團的2019年推出的一款前視+360度可視的多攝像頭集成系統(tǒng)現(xiàn)階段，前視與環(huán)視是最廣泛的攝像頭應用。側視攝像頭安裝位置：左右后視鏡處或下方車身處側視攝像頭主要是用于盲點監(jiān)測BSD，根據(jù)安裝位置可以實現(xiàn)前視或后視作用。

（1）必選配置：含環(huán)視多相機、主 LiDAR、360° 毫米波雷達及雙天線 GNSS + 底盤 IMU，滿足基礎感知與定位；（2）強化配置：增設盲區(qū)近場 LiDAR、4D 毫米波雷達，提升融合能力與抗干擾性；（3）可選配置：在駕駛室增設第二 IMU，實現(xiàn)艙上傳感器運動補償與標定保持。

技術參數(shù)：· 分辨率：最高可達8MP像素水平，一般以2MP像素或者1MP像素等水平；· 高動態(tài)范圍HDR：一般需要達到120dB水平，最高至140dB；· 具備LED燈閃爍抑制功能；· 具備ISO 26262功能安全等；（2）環(huán)視影像類應用CIS環(huán)視影像類應用CIS主要安裝在前后車標附近，以及集成于左右后視鏡，安裝數(shù)量為4個，可用于實現(xiàn)360°全景環(huán)視系統(tǒng)以及作為自動泊車的基礎等。

二、 AVM系統(tǒng)開發(fā)中的仿真驗證應用環(huán)視系統(tǒng)（AVM, Around View Monitor）是自動駕駛和高級輔助駕駛系統(tǒng)（ADAS）中常見的功能模塊，通常由4個或更多廣角魚眼相機構成，通過拼接多個攝像頭圖像生成車輛周圍360°的鳥瞰圖。自動泊車系統(tǒng)（APA）需要環(huán)視圖像提供對車輛周圍環(huán)境的精準感知。

車載被動元件，電源，連接器，線束，PCB，顯示屏2、 車載半導體元器件集成電路與解決方案、分立半導體器件、分立光電子器件、MEMS傳感器、車規(guī)級無源器件 3、傳感技術傳感器模組（CMOS，GPS等），雷達（激光雷達、毫米波雷達等），攝像頭模組，影像處理系統(tǒng) 4、車聯(lián)網(wǎng)車載終端，云計算處理平臺，數(shù)據(jù)分析，通訊模塊，高精地圖 自動駕駛系統(tǒng)、高級駕駛輔助系統(tǒng)環(huán)視泊車輔助系統(tǒng)

下方左側為環(huán)視攝像頭，右側是視場角為120度的激光雷達。前擋風玻璃處配備了一對雙目前視攝像頭，視場角為70度。車身四角配備四個毫米波角雷達，其視場角為130度。車身兩個后視鏡、后備箱中部加上前格柵，共有4個360度環(huán)視攝像頭。此外，還有環(huán)繞車身頭部和尾部的12個超聲波雷達。在后風擋上方，集成了奔馳的高精定位模塊。

圖片來源于網(wǎng)絡②LiDAR與LiDAR標定（環(huán)視標定）通過多個激光雷達之間的相對位置和方向的標定。這種標定對于多激光雷達系統(tǒng)，特別是在需要360度環(huán)境感知的自動駕駛車輛中非常重要。 圖片來源于網(wǎng)絡③LiDAR與Radar標定通過激光雷達與毫米波雷達之間的相對位置和方向進行標定。

主要通過鏡頭和圖像傳感器實現(xiàn)圖像信息的采集功能，可實現(xiàn)360°視覺感知，并彌補雷達在物體識別上的缺陷，是最接近人類視覺的傳感器。 車載攝像頭在汽車領域應用廣泛，從早期用于行車記錄、倒車影像、泊車環(huán)視逐步延伸到智能座艙內(nèi)行為識別和ADAS輔助駕駛，應用場景日漸豐富。

人類視覺感知原理自動駕駛視覺感知方案是效仿人類視覺系統(tǒng)原理，攝像頭便是“汽車之眼”，特斯拉汽車共計采用八個攝像頭分布在車體四周，車身前部有三個攝像頭，分別為前視主視野攝像頭、前視寬視野攝像頭（魚眼鏡頭）以及前視窄視野攝像頭（長聚焦鏡頭），左右兩側各有兩個攝像頭，分別為側方前視攝像頭和側方后視攝像頭，車身后部有一個后視攝像頭，整體實現(xiàn)360度全局環(huán)視視野，最大監(jiān)測距離可以達到250米。