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2.3 機械手手爪的設計 機械爪設計要滿足相應的原則，搬運式手爪實現物體的搬 運和夾取，為多類型手持裝置。加工式手爪為機械手附加設備， 設置銑刀、焊槍等工具，能夠實現作業加工。 機械手手腕為操作最末端，和手爪連接。手爪的空間動作和 作業與手臂配合，滿足實際作業需求，具備一定自由度，并且小 巧輕盈、結構緊湊。

而協作機械臂的引入，為這些問題提供了完美的解決方案。它本質上是一個可自由編程、具備感知能力的“萬能操作手”，通過更換末端執行器（EOAT）和集成不同的測控儀器，它可以執行多種多樣的測試任務，將測試設備從“固定工裝”升級為“柔性工作站”。

上料需將零件擺放在固定工裝內，通過上料機器人示教，實現零件的抓取上料；而工業機器人點焊則是在機械手末端安裝好點焊工具，通過PLC 對點焊工具及工業機器人動作信號進行交互控制，由于涉及到12 個點位的焊接，為提高工作效率，采用兩臺工業機器人配合作業，通過對工業機器人進行TCP 設定，完成固定點位的示教動作，特別注意避開動作干擾時空，最終實現相應點位的點焊動作，如圖2 所示。

為了對付可能入侵的航母，中國歷來重視反艦導彈技術，時至今日，中國反艦導彈技術全球領先，可垂直發射，“YJ-18”無論射程、速度、末端速度均優于美國“魚叉”反艦導彈。