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圖10 BUG1算法運動規劃 圖11 BUG1算法中認為機器人無法到達目標點的情況 圖12 BUG1算法偽代碼 BUG2算法 BUG2算法也有兩種運動：朝向目標的直行和沿邊界繞行。

首次觀察到在Z－石英表面激發的偽表面波，并對圓弧型換能器激發聲場特性進行研究，指正了國際上兩種不正確觀點。 1980年創建光聲小組 （1986年發展為光聲科學研究室），二十年來設計和建立多種光聲熱波設備，首先研制成光聲顯微鏡，并提出以位相調節實現分層成象，國際同行認為是國際上最好的分層成象。

近年來開發出了許多新型硫化物 SE，根據其前驅體組合可將其分為三類，包括偽二元體系（Li2S-MxSy，M = P、Si、Sn 和 Ge 等）、偽三元體系（Li2S-P2S5-MxSy 和 Li2S-P2S5-LiX，X = 鹵素，M = Ge、Sn、Si、Al 等）和偽四元體系（例如：Li2S + P2S5 + MxSy + LiX）、Li2S + P2S5 + MxSy + LiX）。