① 運(yùn)動補(bǔ)償:確保數(shù)據(jù)時效性運(yùn)動補(bǔ)償是針對周期性采集數(shù)據(jù)的傳感器,如激光雷達(dá)(LiDAR),其數(shù)據(jù)采集周期可能長達(dá)100毫秒。由于車輛在運(yùn)動,采集周期的開始和結(jié)束時刻,車輛的位置已經(jīng)發(fā)生了變化。這就需要對采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動補(bǔ)償,以確保數(shù)據(jù)反映的是車輛在某一固定時刻的環(huán)境狀態(tài)。② 傳感器標(biāo)定:確立坐標(biāo)轉(zhuǎn)換傳感器標(biāo)定是確保每個傳感器的數(shù)據(jù)都能準(zhǔn)確映射到世界坐標(biāo)系中的過程。