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猶記寫系列文章第一篇時我們的初衷只是在大家都普遍使用商軟不知其內部實現方式的時候，分享一些我們對商軟的研究和自主開發的有用的經驗，但隨著國家慢慢重視自主工業軟件，看著現在很多公司的大力宣傳，別的軟件寫的宣傳文章風生水起，有時也想是否也拓展一下，把發文章當成真正的宣傳為主，但時不時我們都會收到看過我們文章或者直接用過iSolver軟件的給我們來信說真的很深入的在講有限元和做有限元軟件，很多朋友都直接跟我們留言希望

需要特別解釋一下，副控制器跟“冗余控制器”并不是同一個概念。冗余，意味著互相獨立，在主控故障后，冗余控制器接管車輛。因此，冗余控制器需要跟主控制器完全解耦，只有L4才會采用這種設計理念（L4的副控制器跟冗余控制器是同一個概念）。但在L3中，副控制器通常承擔算力分擔功能——通俗地說就是，它也參與計算，但只是把計算結果發給主控，節省主控算力。