『原創』對《ADAMS入門詳解與實例》中，PID控制實例的附加說明

aadd

2007年3月24日 15:07

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對《ADAMS入門詳解與實例》中，PID控制實例的附加說明

在圖11-21后添加如下說明。

由于PID控制環節輸入的是真實值與控制目標的誤差和誤差對時間的導數，因此如果在第7步中，將.Control_PID_input_angle的Function輸入框中的函數表達式改為AZ（Marker_3，Marker_4）*180/PI—180*time，將.Control_PID.input_angle_velo的函數表達式改為WZ（Marker_3，Marker_4）*180/PI—180，即.Control_PID_input_angle對時間time的導數，則可以實現控制偏心連桿以180°/s的轉速旋轉，并將重力當作外界的干擾。如果將.Control_PID_input_angle的函數表達式改為AZ（Marker_3，Marker_4）*180/PI—F（time）,其中F（time）是任意一個函數，將.Control_PID.input_angle_velo的函數表達式改為WZ（Marker_3，Marker_4）*180/PI—F′（time），其中F′（time）是表示F（time）對時間的求導，則可以控制偏心連桿按照函數F（time）確定的規律旋轉。

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