摘要:由尾鰭拍動產生側向力導致的機器魚的艏搖能夠影響航行器的推進效率。該文首次運用Adamas軟件對北京航空航天
大學機器人研究所“SPC - II”仿生機器魚進行了尾鰭受力分析和動力學仿真。從魚體和尾鰭推進機構質量比、拍動頻率以
及對尾鰭攻角的影響三個方面對仿真結果進行了分析,得出以下結論:隨著魚體和尾鰭推進機構質量比的增大以及頻率的
增大,艏搖不斷減小;魚體和尾鰭推進機構質量比小于78,沒有出現共振現象;艏搖的存在會明顯的衰減尾柄主臂和尾鰭攻
角的角位移。