打開MATLAB2014a，如上圖運行Simulink庫，彈出Simulink Library Blocks，點擊Continuous，在里面將會看到今天所要探究的PID Controller模塊。

在Simulink Library Blocks菜單欄創建slx文件（2012版以下為mdl）。

將新建文件選擇文件夾保存并將之命名PIDkzq。

將PID Controller加入到PIDkzq.slx。

1）如下圖Add to PIDkzq載入其中。

2）鼠標左擊PID Controller按住拖動到其中。

完善PID Controller系統控制模型，通過Sources→Signal Generator加入信號發生器。

通過Continuous→Transfer Fcn加入控制對象。

通過Commonly Used Blocks加入Scope觀測裝置。

為構建PID控制器反饋機制，通過Commonly→Sum加入求和模塊。

為實現負反饋功能，將其由|++變為|+-以此實現，通過round可設置圖標形狀為圓形。

將上述拖入模塊連接，構成系統模型圖如下：

為了對PID控制信號前后進行對比，通過Commonly Used Blocks→Mux加入信號混合模塊。

完善后的系統仿真模型如下所示：

主要對上圖參數進行配置及研究。

A、Signal Generator設置

打開Signal Generator，根據Wave form設置波形為sine正弦波。

設置Amplitude幅值為1，Frequency頻率為1Hz。

同時設置仿真時間為10s，這樣10內將會有10個正弦信號。

B、Transfer Fcn選擇

打開Transfer Fcn對控制對象進行設計。

如上所示，Numerator coefficient為傳函分子，Denominator coefficient為傳函分母，設計分子為[1]，分母為[1 1 1]。

C、PID參數介紹

D、PID參數優化

如下圖所示可以看到原始信號y與經過傳函T后的輸出信號y1波形保持一直良好，不過存在時滯，y1滯后一定相位角。

E、PID控制類型選擇

選擇PI控制模式，取Kp=22，Ki=1，如下所示。

系統PID Controller圖標變為如下。

系統仿真結果見下圖。

可以看出單純的PI控制已經滿足不了對控制對象T的信號跟隨。

選擇PD控制模式，取Kp=22，Kd=3，如下所示。

系統PID Controller圖標變為如下。

系統仿真結果見下圖。

可以看出通過PD控制就可以滿足對控制對象T的信號跟隨，不需要加入I積分。

選擇P控制模式，系統PID Controller圖標變為如下。

選擇I控制模式，系統PID Controller圖標變為如下。

由于缺少D微分作用，單一的P或者I對系統傳函T不能很好的調試，在此不給出系統仿真圖了。