1 概述

Adams中開發了新的命令程序，用于計算整個機械系統在仿真過程中總重量質心點的變化，模型中可以全部是剛性體，也可以包括彈性體。這一功能對于研究工程車輛運動時其質量動態轉移非常有用，如下圖所示工業機械手在運動過程中總質心位置的變化情況。

2操作步驟

（1） 在Adams中打開1_model_1.cmd模型文件，或者建立任一個機械系統的Adams仿真模型，須確保模型仿真沒有錯誤。

建立Adams機械仿真模型

（2） 導入 2_Centroid_All.cmd文件，通過建立系統狀態變量和設計變量，計算出系統內包含所有部件的總質心的X、Y、Z三個方向的坐標位置數據。

導入命令文件建立系統數據

在2_Centroid_All.cmd文件內，通過For循環和設計變量對模型中除Ground以外的部件進行遍歷查找，獲取模型部件的總質量和質心X、Y、Z三個方向的坐標值，具體見下面程序。

使用For循環對模型中的部件進行查找并計算質量

然后創建系統的狀態變量，其值為上述得到的設計變量值，下圖為設置質心X方向的坐標值的狀態變量程序，同理可以得到Y方向和Z方向的坐標值。

質心坐標X方向的狀態變量設置代碼

（3） 導入3_create_indicator.cmd文件，會在得到的模型質心位置處創建一個質點，表示是一個質心位置。仿真模型后，能得到模型質心的軌跡曲線。

模型的質心和軌跡曲線

在3_create_indicator.cmd文件中，使用固執約束把該質點質心的坐標值與上述得到的模型質心坐標值關聯起來，實現質點位置實時變化。

使用固執約束得到質點質心坐標

通過以上步驟，實現機械系統模型動態質心的實時顯示。

3 參考信息

參考模型：1_model_1.cmd、2_Centroid_All.cmd和3_create_indicator.cmd

適用版本：適用于Adams所有版本