經(jīng)驗之談：如何順利實現(xiàn)adams和simulink的聯(lián)合仿真？

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關(guān)注 2006年8月23日 18:36

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轉(zhuǎn)貼：來自仿真論壇

論壇中有關(guān)adams和simulink聯(lián)合仿真的帖子不少，部分是成功者的經(jīng)驗，多數(shù)是初學者的疑惑。怎么安裝和找到control模塊，怎么在control中生成必需的中間文件，為什么仿真會失敗？本人也曾對這些問題困惑過，經(jīng)過一番摸索，積累了一點經(jīng)驗，愿與大家商討。

對于第一個問題，我想就不必多說了。對于第二個問題可以參考鄭建榮的ADAMS虛擬樣機技術(shù)入門與提高第十三章機電一體化系統(tǒng)仿真部分，書中有兩個問題需要注意：（1）書中介紹的ADAMS版本好像是10.0的，對于使用12.0的有一些差異：在Plant Export設置中無法直接選擇輸入輸出變量control_torque、azimuth_position、rotor_velocity，它們分別由專門的宏tmp_MDI_PINPUT和tmp_MDI_POUTPUT表示。（2）天線仰角的方位角似乎應該是elevation_position，而不是azimuth_position，后者是天線支撐的轉(zhuǎn)角。其它按文中所述步驟進行，F(xiàn)ile Prefix欄可隨便寫，不必一定用ant_test，最后在ADAMS的當前目錄下生成四個文件：
ant_test.cmd
ant_test.adm
ant_test.acf
ant_test.m

第三個問題基本上是由于沒有正確設置路徑，找不到所需的文件造成的:~)，這也說明了control模塊在設計時沒有很好地考慮健壯性問題。具體來說simulink在開始仿真時要找到以下這些文件：
1。上述生成的文件，主要是ant_test.m和ant_test.cmd，ant_test.m用于在simulink中對control模塊環(huán)境和一些參數(shù)進行初始化，它必須在仿真前執(zhí)行；ant_test.cmd是天線模型定義文件，由于這里ADAMS是作為simulink創(chuàng)建的一個子進程而被啟動的，它所需的模型文件名由simulink的調(diào)用參數(shù)傳過來的，所以simulink要能夠定位ant_test.cmd（我一開始把它放到adams當前目錄下，頻頻失敗）。
2。adams_plant.dll，它其實就是adams_sub的核心，ADAMS提供一個S函數(shù)，用于adams和simulink聯(lián)合仿真的調(diào)度和通訊，如果simulink找不到它，則仿真就不能進行。adams_plant.dll位于\ADAMS12\controls下。

解決方法是在simulink中設置好上述文件所在的路徑，但一個更方便的方法是把它們都拷到matlab的當前工作目錄下，一般是\MATLAB6p1\work。經(jīng)過以上設置，應該不會再出現(xiàn)仿真失敗的對話框了吧。另外，如果因為一些原因仿真失敗，需重啟matlab，否則的話因為一些運行庫的錯誤信息還保留在系統(tǒng)中，即便改正了錯誤仿真也會失敗，只有重新啟動初始化這些庫。

我用的是adams12和matlab6.1，以前流傳它們之間存在不兼容的問題，其實都是上述原因造成的，不存在版本兼容的問題，adams和matlab都是成功的商業(yè)軟件，在發(fā)布前經(jīng)過了大量的測試，如果不兼容他們不會置若罔聞，現(xiàn)在好像還沒有他們的官方聲明吧。

有個小小請求，在做RTW的時候需要用到adams_plant.obj，誰能找到提供給俺，則感激不盡，如果有其源代碼則更好了，這可是真正開啟adams和simulink聯(lián)合仿真的金鑰匙啊！