21、使用car的一些經(jīng)驗(yàn)之談
一.
car中懸架模板建立的問(wèn)題
car中公用數(shù)據(jù)庫(kù)中有很多中獨(dú)立和非獨(dú)立懸架模板，
例如：雙橫臂懸架，扭桿懸架，麥弗遜懸架，多連桿懸架等等。
如果你要自己建立懸架，
1.
需要分析和你要建的懸架類型相似的共用模板的懸架。了解其桿件的連接方式，懸架特性等等。
2.
需要建立hardpoints（硬點(diǎn)）---general parts（基本體）----geometry（幾何屬性）----添加約束。
3.
懸架特性suspension parameter和數(shù)據(jù)連接器communicator
suspension parameter代表懸架特性反映，可參考公用模板中的懸架。
communicator表示數(shù)據(jù)傳遞的。
例如：縱臂、螺旋彈簧、減震器有一端是車身連接，需要建立mount，然后會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生輸入communicator。在車身模板中需建立相應(yīng)的輸出communicator。
輸出communicator一般有以下8個(gè)：（它主要是把數(shù)據(jù)傳遞給輪胎的）
co[lr]_camber_angle
co[lr]_suspension_mount
co[lr]_suspension_upright
co[lr]_toe_angle
co[lr]_tripot_to_differential
co[lr]_wheel_center
cos_driveline_active
cos_suspension_parameters_ARRAY
可參考公用模板中的懸架模型來(lái)建立。
二：懸架調(diào)試
建立好旋即模板后，可進(jìn)行懸架總成分析。一般作跳動(dòng)和轉(zhuǎn)向分析。在后處理中可得到懸架的基本
設(shè)計(jì)參數(shù)，通過(guò)對(duì)前束、外頃、內(nèi)頃，輪距變化、懸架剛度等等的分析，可校核懸架模板的正確性。
三：整車調(diào)試
整車裝配前，需處理好各個(gè)模板之間communicator的對(duì)應(yīng)情況。最好加上動(dòng)力總成模板和制動(dòng)模板。
對(duì)于操縱穩(wěn)定性的分析大有好處。加速、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向回正等試驗(yàn)都可以作。使整車能“動(dòng)”比較簡(jiǎn)單，
但要得到比較理想的結(jié)果，需要反過(guò)來(lái)檢查模板（主要是參數(shù)問(wèn)題）。而且參數(shù)如果更改不好，整車仿真很容易出現(xiàn)錯(cuò)誤。
我的經(jīng)驗(yàn)：
1，建模順序基本按照build菜單順序
2，參考shared里面相應(yīng)的模版，很有幫助的
3，關(guān)于communicator，參見(jiàn)關(guān)于template的pdf文檔，名字不能任意，因?yàn)檫€要和test rig匹配。
22、我也是在ADAMS/CAR下做整車仿真，但是路面好想渲染的時(shí)候也是看不見(jiàn)的。請(qǐng)教
1.請(qǐng)您參考後列網(wǎng)址http://support.adams.com/kb/faq.asp?ID=kb9016.dasp
2.可以run的是rdf檔,要想看得到的話就必須將rdf的點(diǎn)座標(biāo)按照上列文章的格式key in並改存成附檔名為shl檔,最好存在<作業(yè)磁碟>\Documents and Settings\<你的電腦名稱>\
private.cdb\shell_graphics.tbl內(nèi)

3.回到ADAMS中,叫出你的車子及路面(.drf),在run之前,選擇File\Import
4.>(1)在File type處下拉至Shell(*.shl)的地方;
   >(2)File name選擇剛剛存的shl檔;
　>(3)先講Reference Marker,我是選擇<model name>.ground.origo;
   >(4)Shell name就為<model name>.ground.<任意名稱皆可,如a~z,但不可為中文>
5.最初import進(jìn)去時(shí)是網(wǎng)格狀路面,還要選View\Render Mode\Smooth Shaded才會(huì)變得比較漂亮!
6.Good luck!
Bushing 問(wèn)題
一般汽車底盤的軸承都有加橡膠，那就可以在軸和軸承之間用這個(gè)。輸入在各個(gè)方向的剛度和阻尼就可以了。不是很復(fù)雜吧。
bushing主要是考慮到了兩個(gè)物體間的彈性連接，比如麥弗遜懸架的下控制臂和副車架，幅車架和車身相連的地方都是采用了bushing，在car里面就可以看到。對(duì)于運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，采用一般的連接即可（比如萬(wàn)向節(jié)），做動(dòng)力學(xué)分析，就得采用busing以模擬彈性力。在我做的一個(gè)項(xiàng)目里面，地面對(duì)輪胎的低頻力就是通過(guò)這個(gè)逐步傳遞到轉(zhuǎn)向系的，如果不采用bushing，根本分析不出的
我是使用car的。
運(yùn)動(dòng)副和bushing都是連接方式。
運(yùn)動(dòng)學(xué)分析時(shí)，優(yōu)先采用運(yùn)動(dòng)副連接。
柔性分析時(shí)，優(yōu)先采用bushing連接。
bushing有十二個(gè)參數(shù)，6個(gè)剛度（線性和扭轉(zhuǎn)）和6個(gè)阻尼（線性和扭轉(zhuǎn)）。
以某一懸架的橫向穩(wěn)定桿為例，它有四個(gè)bushing，做懸架柔性分析時(shí)，
bushing的參數(shù)會(huì)影響懸架的特性。
bushing的參數(shù)值的選取，能作試驗(yàn)最好，還可以參考同類型車的參數(shù)值，按經(jīng)驗(yàn)取值。
23、對(duì)于2005整車仿真錯(cuò)誤的解決方法
現(xiàn)在，2005里面demo車默認(rèn)使用的輪胎模型是magic formular tire 89,如果不用這個(gè)輪胎模型就可以了，你把輪胎特性文件換成fila的就可以了。輪胎文件具體位置： mdids://acar_shared/tires.tbl/mdi_fiala01.tir
這個(gè)文件你需要編輯一下，改動(dòng)它的輪胎半徑為你需要的即可。
聽(tīng)高手說(shuō)在后處理模塊中有個(gè)align torque,可是小弟就是一直找不到.
在后處理中輪胎力的組中
24、汽車專業(yè)術(shù)語(yǔ)
最近小弟在用adams/car做仿真，遇到一些參數(shù)，不是很明白，希望各位大俠能指教一二，呵呵！！

inclination angle
lateral slip angle
longitudinal angle
三個(gè)參數(shù)之我見(jiàn)：側(cè)傾角、側(cè)滑角、方向角（偏離汽車行駛方向的角度
運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算可輸出內(nèi)外輪角（Ackerman Angle）、轉(zhuǎn)動(dòng)半徑（Turn Radius）、內(nèi)傾剛度（Roll Stiffness）、回轉(zhuǎn)半徑（Scrnb Radius）、前束角（Toe Angle）、內(nèi)傾（Kingpin Inclination）、剎車點(diǎn)頭和加速沉尾（Anti-dive/Anti-lift）、外傾角（Camber Angle）、后傾角（Caster Angle）和縱向擺動(dòng)（Front/Rear Roll）等參數(shù)，進(jìn)行整車性能評(píng)價(jià)。
如果你要在一臺(tái)機(jī)器上安裝MatLab，又要安裝ADAMS，那么你在安裝MatLab時(shí)，不要安裝MatLab Web Server選項(xiàng)，否則你的ADAMS就不能運(yùn)行。

假如你已安裝了該選項(xiàng)，也不要緊，到控制面板－>服務(wù)里關(guān)閉MatLab Server項(xiàng)，一切OK！！
longitudinal slip angle 縱向滑動(dòng)角

lateral slip angle 側(cè)向滑動(dòng)角

inclination angle 側(cè)傾角

side slip angle 偏離角

ADAMS/View 和ADAMS/Car 的基礎(chǔ)操作和心得1、如何永久改變ADAMS的啟動(dòng)路徑？ 在ADAMS啟動(dòng)后，每次更改路徑很費(fèi)時(shí)，我們習(xí)慣將自己的文件存在某一文件夾下；事實(shí)上，在Adams 的快捷方式上右擊鼠標(biāo)，選屬性，再在起始位置上輸入你想要得路徑就可以了。2、如何將回放過(guò)程保存為AVI格式的電影文件，以便在其他場(chǎng)合使用？ 點(diǎn)擊plotting（或F8）進(jìn)入postprocessor ，右鍵--load ANIMATION，點(diǎn)擊-play-開(kāi)始仿真，點(diǎn)擊-record- 開(kāi)始錄制動(dòng)畫。3、a/car Template Builder.為什么我看不見(jiàn)這個(gè)菜單選項(xiàng)？？ 答：需要改一下的！在你的系統(tǒng)盤下去面。例如我的C:Documents and Settings ickytang（rickytang 為我的用戶名）下面有一個(gè).acar文件，用記事本打開(kāi)，然后將! Desired user mode (standard/expert) ENVIRONMENT MDI_ACAR_USERMODE standard 改為：! Desired user mode (standard/expert) ENVIRONMENT MDI_ACAR_USERMODE expert 再啟動(dòng)car就可以看見(jiàn)選項(xiàng)了！ 進(jìn)入car后按F9或者在tools下面選第一項(xiàng)就可以在模板與標(biāo)準(zhǔn)界面之間切換！ 4、關(guān)于communicator communicator 的出現(xiàn)是由于car是分塊建模（子系統(tǒng)）為基礎(chǔ)，而communicator告訴ADAMS 軟件子系統(tǒng)之間如何連接，所以communicator的名字要完全一樣才行，而且對(duì)于某一特定的子系統(tǒng)而言， 有多少與外部系統(tǒng)、testrig的連接就需要有多少個(gè)communicator。suspension parameter 代表懸架特性反映，可參考公用模板中_trailing_arm.tpl 和_multi_link.tpl。communicator表示數(shù)據(jù)傳遞的。縱臂、螺旋彈簧、減震器有一端是外部連接，需要建立mount，然后會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生輸入communicator. 輸出communicator一般有以下8個(gè)：（它主要是把數(shù)據(jù)傳遞給輪胎的） co[lr]_camber_angle co[lr]_suspension_mount co[lr]_suspension_upright co[lr]_toe_angle co[lr]_tripot_to_differential co[lr]_wheel_center cos_driveline_active cos_suspension_parameters_ARRAY 可參考公用模板中的懸架模型來(lái)建立。5、test-rig是做什么用的？？ CAR中共有兩種試驗(yàn)臺(tái)（TEST_RIG)，一種是MDI_SUSPENSION_TESTRIG，另一種是MDI_SDI_TESTRIG， 前者用于懸架仿真，后者用于整車仿真，試驗(yàn)臺(tái)是通過(guò)COMMUNICATOR 與其它子系統(tǒng)鏈接的，請(qǐng)仔細(xì)閱讀有關(guān)COMMUNICATOR的幫助。6、ADAMS 和MATLAB聯(lián)合仿真經(jīng)驗(yàn)談?wù)搲杏嘘P(guān)adams和simulink聯(lián)合仿真的帖子不少，部分是成功者的經(jīng)驗(yàn)，多數(shù)是初學(xué)者的疑惑。怎么安裝和找到control 模塊，怎么在control 中生成必需的中間文件，為什么仿真會(huì)失敗？本人也曾對(duì)這些問(wèn)題困惑過(guò)，經(jīng)過(guò)一番摸索，積累了一點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)，愿與大家商討。對(duì)于第一個(gè)問(wèn)題，我想就不必多說(shuō)了。對(duì)于第二個(gè)問(wèn)題可以參考鄭建榮的ADAMS 虛擬樣機(jī)技術(shù)入門與提高第十三章機(jī)電一體化系統(tǒng)仿真部分，書中有兩個(gè)問(wèn)題需要注意：（1）書中介紹的ADAMS 版本好像是10.0的，對(duì)于使用12.0的有一些差異：在Plant Export設(shè)置中無(wú)法直接選擇輸入輸出變量control_torque、PDF 文件使用-pdfFactory- 試用版本創(chuàng)建www.fineprint.cn azimuth_position、rotor_velocity，它們分別由專門的宏tmp_MDI_PINPUT和tmp_MDI_POUTPUT表示。（2）天線仰角的方位角似乎應(yīng)該是elevation_position，而不是azimuth_position，后者是天線支撐的轉(zhuǎn)角。其它按文中所述步驟進(jìn)行，File Prefix欄可隨便寫，不必一定用ant_test，最后在ADAMS的當(dāng)前目錄下生成四個(gè)文件： ant_test.cmd ant_test.adm ant_test.acf ant_test.m 第三個(gè)問(wèn)題基本上是由于沒(méi)有正確設(shè)置路徑，找不到所需的文件造成的，這也說(shuō)明了control模塊在設(shè)計(jì)時(shí)沒(méi)有很好地考慮健壯性問(wèn)題。具體來(lái)說(shuō)simulink在開(kāi)始仿真時(shí)要找到以下這些文件： 1、上述生成的文件，主要是ant_test.m和ant_test.cmd，ant_test.m用于在simulink中對(duì)control模塊環(huán)境和一些參數(shù)進(jìn)行初始化，它必須在仿真前執(zhí)行；ant_test.cmd是天線模型定義文件，由于這里ADAMS 是作為simulink創(chuàng)建的一個(gè)子進(jìn)程而被啟動(dòng)的，它所需的模型文件名由simulink的調(diào)用參數(shù)傳過(guò)來(lái)的，所以simulink要能夠定位ant_test.cmd（我一開(kāi)始把它放到adams當(dāng)前目錄下，頻頻失敗）。2、adams_plant.dll，它其實(shí)就是adams_sub的核心，ADAMS提供一個(gè)S函數(shù)，用于adams和simulink 聯(lián)合仿真的調(diào)度和通訊，如果simulink 找不到它，則仿真就不能進(jìn)行。adams_plant.dll 位于ADAMS12controls下。解決方法是在simulink 中設(shè)置好上述文件所在的路徑，但一個(gè)更方便的方法是把它們都拷到matlab 的當(dāng)前工作目錄下，一般是MATLAB6p1work。經(jīng)過(guò)以上設(shè)置，應(yīng)該不會(huì)再出現(xiàn)仿真失敗的對(duì)話框了吧。另外，如果因?yàn)橐恍┰蚍抡媸。柚貑?/span>matlab，否則的話因?yàn)橐恍┻\(yùn)行庫(kù)的錯(cuò)誤信息還保留在系統(tǒng)中， 即便改正了錯(cuò)誤仿真也會(huì)失敗，只有重新啟動(dòng)初始化這些庫(kù)。我用的是adams12 和matlab6.1，以前流傳它們之間存在不兼容的問(wèn)題，其實(shí)都是上述原因造成的， 不存在版本兼容的問(wèn)題，adams和matlab都是成功的商業(yè)軟件，在發(fā)布前經(jīng)過(guò)了大量的測(cè)試，如果不兼容他們不會(huì)置若罔聞，現(xiàn)在好像還沒(méi)有他們的官方聲明吧。確實(shí)，大部分的失敗是由于沒(méi)有正確設(shè)置工作路徑而造成的，我想既然是針對(duì)一個(gè)項(xiàng)目進(jìn)行仿真，那干脆為自己的項(xiàng)目建立一個(gè)文件夾，使ADAMS 和MATLAB 的工作區(qū)都相同，如發(fā)現(xiàn)有時(shí)仿真不成，可把adams_plant.dll也事先拷貝到同一文件夾里，這樣方便又不會(huì)出大錯(cuò)。另外，對(duì)于還不大熟悉MATLAB 的來(lái)說(shuō)，在重仿時(shí)最好重ADAMS 里重新導(dǎo)入MATLAB，并且必須在MATLAB里重新運(yùn)行（很多時(shí)候MATLAB原來(lái)產(chǎn)生的變量被替換了），而不能只是簡(jiǎn)單的重新運(yùn)行MATLAAB 里建立的SIMULINK模型。總的來(lái)說(shuō)，我感覺(jué)兩者的聯(lián)合仿真，困難之處不在于兩者的接口問(wèn)題，更關(guān)鍵的是我們所建立的機(jī)械系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型能否正確的建立，這將直接影響我們能否實(shí)現(xiàn)預(yù)想的控制目的，因?yàn)橹砸?lián)合MATLAB，就是因?yàn)橄到y(tǒng)里各個(gè)量關(guān)系不好確定，要是容易確定的直接用ADAMS 里的函數(shù)等也可以控制了， 對(duì)吧？所以要想更順利的實(shí)現(xiàn)兩者聯(lián)合仿真的成功率，也需要對(duì)模型有準(zhǔn)確的把握，不知道各位能否就機(jī)械方面較常見(jiàn)的系統(tǒng)歸納一下它們的數(shù)學(xué)模型，結(jié)合ADAMS實(shí)現(xiàn)更好的控制。7、關(guān)于轉(zhuǎn)動(dòng)問(wèn)題，如何判斷轉(zhuǎn)動(dòng)副的方向？ 初學(xué)時(shí)，對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)容易糊涂，下面以圖說(shuō)明。圖1，構(gòu)件4 固定在地面上，在構(gòu)件1和構(gòu)件2上加了一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。1) 轉(zhuǎn)動(dòng)副中構(gòu)件繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方向，符合右手法則，其中First body 繞Second body 轉(zhuǎn)動(dòng)； 2) 圖一中，構(gòu)件1為first body，構(gòu)件2 為Second Body，則構(gòu)件1相對(duì)于構(gòu)件2 逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，圖2 為轉(zhuǎn)動(dòng)后某時(shí)刻的圖像； 3) 若修改轉(zhuǎn)動(dòng)副，構(gòu)件2為first body，構(gòu)件1為Second Body，則構(gòu)件2相對(duì)于構(gòu)件1逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，圖3為轉(zhuǎn)動(dòng)后某時(shí)刻的圖像，與2)恰相反； 4) 有趣的是，假設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)副加在構(gòu)件1 與4上，構(gòu)件4為first body，構(gòu)件1 為Second Body，則構(gòu)PDF 文件使用-pdfFactory- 試用版本創(chuàng)建www.fineprint.cn 件4應(yīng)該相對(duì)于構(gòu)件1 逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，但由于構(gòu)件4 固定在地面上，無(wú)法運(yùn)動(dòng)，由相對(duì)運(yùn)動(dòng)可知， 此時(shí)運(yùn)動(dòng)等價(jià)于構(gòu)件1相對(duì)于構(gòu)件4 順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，事實(shí)如此，圖4為轉(zhuǎn)動(dòng)后某時(shí)刻的圖像。圖1 圖2 圖1 圖2 圖1 圖2 圖3 圖4 8、關(guān)于路普路譜是高度保密的東西，我們可以找一個(gè)已經(jīng)有的輪胎特性文件，*.tpf文件，然后在稍微修改一下，安裝目錄下12.0solver ire_dat 里有輪胎文件。9、運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真后，如何測(cè)量驅(qū)動(dòng)力矩或者其他的物理量？ 我們?cè)谧鰴C(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃時(shí)，往往根據(jù)規(guī)劃給出各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，如果要查看實(shí)現(xiàn)該運(yùn)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)需要加的驅(qū)動(dòng)力矩，可以右鍵單擊相應(yīng)的motion，然后在下拉菜單選擇measure，在出現(xiàn)的界面里面選擇Torque，點(diǎn)ok就出來(lái)力矩曲線了，其他物理量類同。10、Marker點(diǎn)與Pointer點(diǎn)區(qū)別Marker：具有方向性， 大部分情況都是伴隨物件自動(dòng)產(chǎn)生的，而Point 不具有方向性， 都是用戶自己建立的；Marker 點(diǎn)可以用來(lái)定義構(gòu)件的幾何形狀和方向，定義約束與運(yùn)動(dòng)的方向等，而Point 點(diǎn)常用來(lái)作為參數(shù)化的參考點(diǎn)，若構(gòu)件與參考點(diǎn)相連，當(dāng)修改參考點(diǎn)的位置時(shí)，其所關(guān)聯(lián)的物體也會(huì)一起移動(dòng)或改變。11、如何在ADAMS 下由數(shù)據(jù)生成樣條曲線？ 在tools->command navigator....->Data element->create->spring line 后，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)輸入window 窗口，選擇numerical將xyz數(shù)值copy到xyz各自的表格上....... 12、對(duì)ADAMS/CONTROLS的總結(jié)： 1） 應(yīng)用ADAMS/VIEW建立被控系統(tǒng)的ADAMS模型； 2） 對(duì)建立好的模型增加主動(dòng)力； 3） 在模型中增加輸入和輸出狀態(tài)變量，即輸入函數(shù)；（現(xiàn)在這一部分還是不懂） 4） 在ADAMS/VIEW中通過(guò)tool/plug in項(xiàng)將ADAMS/CONTROLS控制模塊LOAD； 5） 在controls項(xiàng)對(duì)plant export進(jìn)行設(shè)置； 6） 點(diǎn)擊ok即可在目錄上生成控制仿真所需的文件； 7） 啟動(dòng)MATLAB，將路徑設(shè)為adams所生成的文件所在目錄上； 8） 在matlab的命令窗口輸入生成的adams模型生成的m文件名稱，將此m文件調(diào)進(jìn)當(dāng)前工作空間中； PDF 文件使用-pdfFactory- 試用版本創(chuàng)建www.fineprint.cn 9） 在MATLAB的命令窗口輸入adams_sys，將生成adams模型的simulink仿真模型； 10） 建立控制系統(tǒng)得simulink模型； 11） 這樣就可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真； 12） 在matlab繪制仿真曲線； 13、ADAMS/VIEW中輸入、輸出狀態(tài)變量的設(shè)定方法： 1） 在build/system elements/state variable/new建立系統(tǒng)的狀態(tài)變量，其函數(shù)根據(jù)函數(shù)編輯器進(jìn)行編輯，不同類型的變量選擇不同的表達(dá)式。14、ADAMS/VIEW中的輸入函數(shù)的指定方法：輸入函數(shù)是指從輸入狀態(tài)變量取值的時(shí)間函數(shù)。只需在所建立的模型中在需要進(jìn)行控制的部件施加一定的力或力矩，然后對(duì)其進(jìn)行函數(shù)化： 其函數(shù)的自變量為所指定的輸入狀態(tài)變量。這樣所建立的模型就是受輸入控制的系統(tǒng)。15、在設(shè)計(jì)輸入函數(shù)時(shí)，當(dāng)輸入函數(shù)表達(dá)的為力，而其自變量為其它的量，則通過(guò)指定adams函數(shù)來(lái)定義這一輸入量。