ADAMS2005版View下李軍整車模型建模經驗總結
 作者：john152
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 大多數初學者都會從李軍的《ADAMS實例教程》開始學起，我也不例外。但李軍在書中使用的是2003版的adams，而我們大多數開始使用2005版的，中間存在著一些差異，而就是這些差異導致了我們很多初學者不能建模成功。我也經歷了這些過程，經過不斷的探索，在Simwe論壇各網友的幫助下成功地獨立建成整車模型，并能正常運行。下面就建模過程中存在的問題總結一下：
1.反復修改約束。建模過程中容易出現約束問題了，因為它考慮的因素較多，其中方向最容易出錯。因此，在仿真時若出現關于約束的出錯信息時，建議將約束刪掉重新添加；
2.輪胎的添加。Adams2005版的輪胎和路面的添加最容易出現問題，因為05版的添加界面和2003版有較大差異。首先將輪胎文件mdi_fiala01.tir（注意是.tir，而不是李軍書中的.tpf，因為要添加的是fiala輪胎而不是UA輪胎，在安裝路徑：\MSC.Software\MSC.ADAMS\2005r2\achassis\examples\tir下）和路面文件mdi_2d_flat.rdf（在安裝路徑：\MSC.Software\MSC.ADAMS\2005r2\achassis\examples\rdf下）拷貝到你的工作目錄下。然后在左邊工具欄中點選力元“Special Force：Tire”，填入輪胎質量和轉動慣量（同李軍書），在“Tire Property File”中添加工作目錄下輪胎文件的工作路徑（注意路徑中不能有漢字），然后在Location后輸入添加輪胎所在懸架處的Maker點坐標，如（-1335.0, 375.0, 825.0），最后在Road空欄處點擊右建，選擇“vpg_road/create”進入路面添加界面。
3.路面的添加。在此界面，“Part”選擇Ground，“Property File”后添加工作目錄中路面文件的路徑（路徑中不能有漢字），在“Location”中填寫（0，0，0）坐標，但若沒有修改輪胎文件中的輪胎半徑，添加成功后，車輪和路面之間存在一定距離，因此我把此坐標改為（0.0, 85.0, 0.0），具體多少根據個人輪胎半徑大小而異。最后Eular Angle為（0.0, 270.0, 0.0），如果改為（0.0，0.0，0.0）就是將路面反轉，仿真時小車會掉下來（請在仿真時及時修改）。逐次點擊OK后輪胎和路面就建立成功了。當然你可以根據個人情況修改輪胎和路面文件的具體參數，這里就不太細述。
4.輪胎和車體之間的約束。這個問題在李軍的書中沒有提到，但若不添加約束，會導致仿真開始時輪胎和車身脫離。常用方法是在車輪和懸架之間添加旋轉副（Revolute Joint），選擇“1 location”和“Normal To Grid”，注意要保證旋轉副的旋轉方向和車輪轉動方向一致。
5.輪胎旋轉力矩的添加。為了能使小車動起來，需要在兩后輪胎上添加力矩。具體方法是：首先點選工具箱中的力元Torque Force，再選擇輪胎為主動物體，Left_RCA為受動物體（以左后輪胎為例），接下來選擇Right_RCA_MARKER_89為主動點，Ground_Left_RCA_outer為受動點。（總之，要保證部件要一個選Tire，一個選RCA，Marker點一個選Ground上的點，一個選RCA上的點，道理很簡單：把力矩添加在同一部件上是起不到作用的。）
6.最后在仿真之前，最好修改一下誤差才能保證仿真順利進行：Settings/Solver/Dynamics/將Error改為0.1或更高。
7.這些都是經驗之談，如有錯誤之處還請多多見諒，還有問題請在后面留言。歡迎網友補充。

ADAMS/View 和ADAMS/Car的基礎操作和心得

1、如何永久改變ADAMS的啟動路徑？
在ADAMS啟動后，每次更改路徑很費時，我們習慣將自己的文件存在某一文件夾下；事實上，在Adams的快捷方式上右擊鼠標，選屬性，再在起始位置上輸入你想要得路徑就可以了。
2、如何將回放過程保存為AVI格式的電影文件，以便在其他場合使用？

點擊plotting（或F8）進入postprocessor ，右鍵--load ANIMATION，點擊"play"開始仿真，點擊"record"開始錄制動畫。
3、a/car Template Builder.為什么我看不見這個菜單選項？？
答：需要改一下的！在你的系統盤下去面。例如我的C:\Documents and Settings\rickytang（rickytang為我的用戶名）下面有一個.acar文件，用記事本打開，然后將
! Desired user mode (standard/expert)

ENVIRONMENT MDI_ACAR_USERMODE standard
改為：! Desired user mode (standard/expert)
ENVIRONMENT MDI_ACAR_USERMODE expert
再啟動car就可以看見選項了！
進入car后按F9或者在tools下面選第一項就可以在模板與標準界面之間切換！
4、關于communicator
communicator的出現是由于car是分塊建模（子系統）為基礎，而communicator告訴ADAMS軟件子系統之間如何連接，所以communicator的名字要完全一樣才行，而且對于某一特定的子系統而言，有多少與外部系統、testrig的連接就需要有多少個communicator。
suspension parameter代表懸架特性反映，可參考公用模板中_trailing_arm.tpl和_multi_link.tpl。communicator表示數據傳遞的。縱臂、螺旋彈簧、減震器有一端是外部連接，需要建立mount，然后會自動產生輸入communicator.
輸出communicator一般有以下8個：（它主要是把數據傳遞給輪胎的）
co[lr]_camber_angle
co[lr]_suspension_mount
co[lr]_suspension_upright
co[lr]_toe_angle
co[lr]_tripot_to_differential
co[lr]_wheel_center
cos_driveline_active
cos_suspension_parameters_ARRAY
可參考公用模板中的懸架模型來建立。

5、test-rig是做什么用的？？
CAR中共有兩種試驗臺（TEST_RIG)，一種是MDI_SUSPENSION_TESTRIG，另一種是MDI_SDI_TESTRIG，前者用于懸架仿真，后者用于整車仿真，試驗臺是通過COMMUNICATOR與其它子系統鏈接的，請仔細閱讀有關COMMUNICATOR的幫助。
6、ADAMS和MATLAB聯合仿真經驗談
論壇中有關adams和simulink聯合仿真的帖子不少，部分是成功者的經驗，多數是初學者的疑惑。怎么安裝和找到control模塊，怎么在control中生成必需的中間文件，為什么仿真會失敗？本人也曾對這些問題困惑過，經過一番摸索，積累了一點經驗，愿與大家商討。
對于第一個問題，control是adams的一個可以選擇是否加載的模塊，可通過tools下拉菜單中的plugin選擇是否顯示在菜單欄中我想就不必多說了。對于第二個問題可以參考鄭建榮的ADAMS虛擬樣機技術入門與提高第十三章機電一體化系統仿真部分，書中有兩個問題需要注意：（1）書中介紹的ADAMS版本好像是10.0的，對于使用12.0的有一些差異：在Plant Export設置中無法直接選擇輸入輸出變量control_torque、azimuth_position、rotor_velocity，它們分別由專門的宏tmp_MDI_PINPUT和tmp_MDI_POUTPUT表示。（2）天線仰角的方位角似乎應該是elevation_position，而不是azimuth_position，后者是天線支撐的轉角。其它按文中所述步驟進行，File Prefix欄可隨便寫，不必一定用ant_test，最后在ADAMS的當前目錄下生成四個文件：
ant_test.cmd
ant_test.adm
ant_test.acf
ant_test.m
第三個問題基本上是由于沒有正確設置路徑，找不到所需的文件造成的，這也說明了control模塊在設計時沒有很好地考慮健壯性問題。具體來說simulink在開始仿真時要找到以下這些文件：
1、上述生成的文件，主要是ant_test.m和ant_test.cmd，ant_test.m用于在simulink中對control模塊環境和一些參數進行初始化，它必須在仿真前執行；ant_test.cmd是天線模型定義文件，由于這里ADAMS是作為simulink創建的一個子進程而被啟動的，它所需的模型文件名由simulink的調用參數傳過來的，所以simulink要能夠定位ant_test.cmd（我一開始把它放到adams當前目錄下，頻頻失敗）。
2、adams_plant.dll，它其實就是adams_sub的核心，ADAMS提供一個S函數，用于adams和simulink聯合仿真的調度和通訊，如果simulink找不到它，則仿真就不能進行。adams_plant.dll位于\ADAMS12\controls下。
解決方法是在simulink中設置好上述文件所在的路徑，但一個更方便的方法是把它們都拷到matlab的當前工作目錄下，一般是\MATLAB6p1\work。經過以上設置，應該不會再出現仿真失敗的對話框了吧。另外，如果因為一些原因仿真失敗，需重啟matlab，否則的話因為一些運行庫的錯誤信息還保留在系統中，即便改正了錯誤仿真也會失敗，只有重新啟動初始化這些庫。
我用的是adams12和matlab6.1，以前流傳它們之間存在不兼容的問題，其實都是上述原因造成的，不存在版本兼容的問題，adams和matlab都是成功的商業軟件，在發布前經過了大量的測試，如果不兼容他們不會置若罔聞，現在好像還沒有他們的官方聲明吧。
確實，大部分的失敗是由于沒有正確設置工作路徑而造成的，我想既然是針對一個項目進行仿真，那干脆為自己的項目建立一個文件夾，使ADAMS和MATLAB的工作區都相同，如發現有時仿真不成，可把adams_plant.dll也事先拷貝到同一文件夾里，這樣方便又不會出大錯。
另外，對于還不大熟悉MATLAB的來說，在重仿時最好重ADAMS里重新導入MATLAB，并且必須在MATLAB里重新運行（很多時候MATLAB原來產生的變量被替換了），而不能只是簡單的重新運行MATLAAB里建立
的SIMULINK模型。
總的來說，我感覺兩者的聯合仿真，困難之處不在于兩者的接口問題，更關鍵的是我們所建立的機械系統的數學模型能否正確的建立，這將直接影響我們能否實現預想的控制目的，因為之所以要聯合MATLAB，就是因為系統里各個量關系不好確定，要是容易確定的直接用ADAMS 里的函數等也可以控制了，對吧？所以要想更順利的實現兩者聯合仿真的成功率，也需要對模型有準確的把握，不知道各位能否就機械方面較常見的系統歸納一下它們的數學模型，結合ADAMS實現更好的控制。
7、關于轉動問題，如何判斷轉動副的方向？
初學時，對轉動副的運動容易糊涂，下面以圖說明。
圖1，構件4固定在地面上，在構件1和構件2上加了一個轉動副。
1)
轉動副中構件繞軸轉動的方向，符合右手法則，其中First body 繞Second body 轉動；
2)
圖一中，構件1為first body，構件2為Second Body，則構件1相對于構件2逆時針轉動，圖2為轉動后某時刻的圖像；
3)
若修改轉動副，構件2為first body，構件1為Second Body，則構件2相對于構件1逆時針轉動，圖3為轉動后某時刻的圖像，與2)恰相反；
4)
有趣的是，假設轉動副加在構件1與4上，構件4為first body，構件1為Second Body，則構件4應該相對于構件1逆時針轉動，但由于構件4固定在地面上，無法運動，由相對運動可知，此時運動等價于構件1相對于構件4順時針轉動，事實如此，圖4為轉動后某時刻的圖像。
8、關于路普
路譜是高度保密的東西，我們可以找一個已經有的輪胎特性文件，*.tpf文件，然后在稍微修改一下，
安裝目錄下 12.0\solver\tire_dat 里有輪胎文件。
9、運動學仿真后，如何測量驅動力矩或者其他的物理量？
我們在做機器人運動規劃時，往往根據規劃給出各個關節的運動軌跡，進行運動學分析，如果要查看實現該運動各個關節需要加的驅動力矩，可以右鍵單擊相應的motion，然后在下拉菜單選擇measure，在出現的界面里面選擇Torque，點ok就出來力矩曲線了，其他物理量類同。
10、Marker點與Pointer點區別


Marker：具有方向性，
大部分情況都是伴隨物件自動產生的，而 Point不具有方向性，
都是用戶自己建立的；Marker點可以用來定義構件的幾何形狀和方向，定義約束與運動的方向等，而Point點常用來作為參數化的參考點，若構件與參考點相連，當修改參考點的位置時，其所關聯的物體也會一起移動或改變。
11、如何在ADAMS下由數據生成樣條曲線？
在tools->command navigator....->Data element->create->spring line 后，會出現一個輸入window窗口，選擇numerical將xyz數值copy到xyz各自的表格上.......
12、對ADAMS/CONTROLS的總結：

1）
應用ADAMS/VIEW建立被控系統的ADAMS模型；

2）
對建立好的模型增加主動力；

3）
在模型中增加輸入和輸出狀態變量，即輸入函數；（現在這一部分還是不懂）

4）
在ADAMS/VIEW中通過tool/plug in項將ADAMS/CONTROLS控制模塊LOAD；

5）
在controls項對plant export進行設置；

6）
點擊ok即可在目錄上生成控制仿真所需的文件；

7）
啟動MATLAB，將路徑設為adams所生成的文件所在目錄上；

8）
在matlab的命令窗口輸入生成的adams模型生成的m文件名稱，將此m文件調進當前工作空間中；

9）
在MATLAB的命令窗口輸入adams_sys，將生成adams模型的simulink仿真模型；

10）
建立控制系統得simulink模型；

11）
這樣就可以對系統進行仿真；

12）
在matlab繪制仿真曲線；

13、ADAMS/VIEW中輸入、輸出狀態變量的設定方法：

1）
在build/system elements/state variable/new建立系統的狀態變量，其函數根據函數編輯器進行編輯，不同類型的變量選擇不同的表達式。

14、
ADAMS/VIEW中的輸入函數的指定方法：輸入函數是指從輸入狀態變量取值的時間函數。 只需在所建立的模型中在需要進行控制的部件施加一定的力或力矩，然后對其進行函數化：其函數的自變量為所指定的輸入狀態變量。這樣所建立的模型就是受輸入控制的系統。

15、
在設計輸入函數時，當輸入函數表達的為力，而其自變量為其它的量，則通過指定adams函數來定義這一輸入量。

16、
現在還有兩個問題沒有解決：力與運動是什么關系，在ADAMS------MATLAB/SIMULINK仿真過程中需要設定的參數：PLANT EXPORT及SIMULINK仿真模塊的ADAMS--SUB參數。

17、力與驅動的關系：驅動包括直線驅動和旋轉驅動，他們配合約束副使用。驅動就是指使所定義的約束副的運動按照所設定的驅動方程運動；而力指在模型中某一構件上所施加的力，其運動方向及速度要根據力的函數決定。如，在建立汽車模型時，地面的垂直不平度可以取為上下運動的驅動；而驅動輪的轉動通常要通過輸入其的力矩定義。在進行ＡＤＡＭＳ－ＳＩＭＵＬＩＮＫ聯合仿真時，需要將通過ｓｉｍｕｌｉｎｋ控制模塊決定的運動構件的驅動去掉，增加一力或力矩，其為系統設定的輸入狀態變量的函數。

18、
增加驅動就已經知道構件的運動形式，而增加力則不能具體確定構建的運動形式。

19、可以設定所研究車輛的輪胎模型（編制輪胎模型文件及道路輸入文件），參考ｅ／安裝文件／ａｄａｍｓ幫助文檔／ｔｉｒｅ

20、Car模塊中的標準用戶和超級用戶間的差別：

Expert user 可以建立和修改模版，適于有經驗的高級用戶

Standard user只是用于設計人員和檢測人員，要進行仿真必須在這個環境下進行。