1、如何永久改變ADAMS的啟動(dòng)路徑？

在ADAMS啟動(dòng)后，每次更改路徑很費(fèi)時(shí)，我們習(xí)慣將自己的文件存在某一文件夾下；事實(shí)上，在Adams的快捷方式上右擊鼠標(biāo)，選屬性，再在起始位置上輸入你想要得路徑就可以了。

2、如何將回放過程保存為AVI格式的電影文件，以便在其他場(chǎng)合使用？

  點(diǎn)擊plotting（或F8）進(jìn)入postprocessor ，右鍵--loadANIMATION，點(diǎn)擊"play"開始仿真，點(diǎn)擊"record"開始錄制動(dòng)畫。

3、a/car TemplateBuilder.為什么我看不見這個(gè)菜單選項(xiàng)？？

答：需要改一下的！在你的系統(tǒng)盤下去面。例如我的C:\Documents andSettings\rickytang（rickytang為我的用戶名）下面有一個(gè).acar文件，用記事本打開，然后將

! Desired user mode(standard/expert)    ENVIRONMENT MDI_ACAR_USERMODE standard

改為：! Desired user mode(standard/expert)    ENVIRONMENT MDI_ACAR_USERMODE expert

再啟動(dòng)car就可以看見選項(xiàng)了！

進(jìn)入car后按F9或者在tools下面選第一項(xiàng)就可以在模板與標(biāo)準(zhǔn)界面之間切換！

4、關(guān)于communicator

communicator的出現(xiàn)是由于car是分塊建模（子系統(tǒng)）為基礎(chǔ)，而communicator告訴ADAMS軟件子系統(tǒng)之間如何連接，所以communicator的名字要完全一樣才行，而且對(duì)于某一特定的子系統(tǒng)而言，有多少與外部系統(tǒng)、testrig的連接就需要有多少個(gè)communicator。

suspensionparameter代表懸架特性反映，可參考公用模板中_trailing_arm.tpl和_multi_link.tpl。communicator表示數(shù)據(jù)傳遞的。縱臂、螺旋彈簧、減震器有一端是外部連接，需要建立mount，然后會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生輸入communicator.

輸出communicator一般有以下8個(gè)：（它主要是把數(shù)據(jù)傳遞給輪胎的）

co[lr]_camber_angle

co[lr]_suspension_mount

co[lr]_suspension_upright

co[lr]_toe_angle

co[lr]_tripot_to_differential

co[lr]_wheel_center

cos_driveline_active

cos_suspension_parameters_ARRAY

可參考公用模板中的懸架模型來建立。

 

5、test-rig是做什么用的？？

CAR中共有兩種試驗(yàn)臺(tái)（TEST_RIG)，一種是MDI_SUSPENSION_TESTRIG，另一種是MDI_SDI_TESTRIG，前者用于懸架仿真，后者用于整車仿真，試驗(yàn)臺(tái)是通過COMMUNICATOR與其它子系統(tǒng)鏈接的，請(qǐng)仔細(xì)閱讀有關(guān)COMMUNICATOR的幫助。

6、ADAMS和MATLAB聯(lián)合仿真經(jīng)驗(yàn)談

論壇中有關(guān)adams和simulink聯(lián)合仿真的帖子不少，部分是成功者的經(jīng)驗(yàn)，多數(shù)是初學(xué)者的疑惑。怎么安裝和找到control模塊，怎么在control中生成必需的中間文件，為什么仿真會(huì)失敗？本人也曾對(duì)這些問題困惑過，經(jīng)過一番摸索，積累了一點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)，愿與大家商討。

對(duì)于第一個(gè)問題，我想就不必多說了。對(duì)于第二個(gè)問題可以參考鄭建榮的ADAMS虛擬樣機(jī)技術(shù)入門與提高第十三章機(jī)電一體化系統(tǒng)仿真部分，書中有兩個(gè)問題需要注意：（1）書中介紹的ADAMS版本好像是10.0的，對(duì)于使用12.0的有一些差異：在PlantExport設(shè)置中無法直接選擇輸入輸出變量control_torque、azimuth_position、rotor_velocity，它們分別由專門的宏tmp_MDI_PINPUT和tmp_MDI_POUTPUT表示。（2）天線仰角的方位角似乎應(yīng)該是elevation_position，而不是azimuth_position，后者是天線支撐的轉(zhuǎn)角。其它按文中所述步驟進(jìn)行，F(xiàn)ilePrefix欄可隨便寫，不必一定用ant_test，最后在ADAMS的當(dāng)前目錄下生成四個(gè)文件：

ant_test.cmd

ant_test.adm

ant_test.acf

ant_test.m

第三個(gè)問題基本上是由于沒有正確設(shè)置路徑，找不到所需的文件造成的，這也說明了control模塊在設(shè)計(jì)時(shí)沒有很好地考慮健壯性問題。具體來說simulink在開始仿真時(shí)要找到以下這些文件：

1、上述生成的文件，主要是ant_test.m和ant_test.cmd，ant_test.m用于在simulink中對(duì)control模塊環(huán)境和一些參數(shù)進(jìn)行初始化，它必須在仿真前執(zhí)行；ant_test.cmd是天線模型定義文件，由于這里ADAMS是作為simulink創(chuàng)建的一個(gè)子進(jìn)程而被啟動(dòng)的，它所需的模型文件名由simulink的調(diào)用參數(shù)傳過來的，所以simulink要能夠定位ant_test.cmd（我一開始把它放到adams當(dāng)前目錄下，頻頻失敗）。

2、adams_plant.dll，它其實(shí)就是adams_sub的核心，ADAMS提供一個(gè)S函數(shù)，用于adams和simulink聯(lián)合仿真的調(diào)度和通訊，如果simulink找不到它，則仿真就不能進(jìn)行。adams_plant.dll位于\ADAMS12\controls下。

解決方法是在simulink中設(shè)置好上述文件所在的路徑，但一個(gè)更方便的方法是把它們都拷到matlab的當(dāng)前工作目錄下，一般是\MATLAB6p1\work。經(jīng)過以上設(shè)置，應(yīng)該不會(huì)再出現(xiàn)仿真失敗的對(duì)話框了吧。另外，如果因?yàn)橐恍┰蚍抡媸。柚貑atlab，否則的話因?yàn)橐恍┻\(yùn)行庫的錯(cuò)誤信息還保留在系統(tǒng)中，即便改正了錯(cuò)誤仿真也會(huì)失敗，只有重新啟動(dòng)初始化這些庫。

我用的是adams12和matlab6.1，以前流傳它們之間存在不兼容的問題，其實(shí)都是上述原因造成的，不存在版本兼容的問題，adams和matlab都是成功的商業(yè)軟件，在發(fā)布前經(jīng)過了大量的測(cè)試，如果不兼容他們不會(huì)置若罔聞，現(xiàn)在好像還沒有他們的官方聲明吧。

確實(shí)，大部分的失敗是由于沒有正確設(shè)置工作路徑而造成的，我想既然是針對(duì)一個(gè)項(xiàng)目進(jìn)行仿真，那干脆為自己的項(xiàng)目建立一個(gè)文件夾，使ADAMS和MATLAB的工作區(qū)都相同，如發(fā)現(xiàn)有時(shí)仿真不成，可把a(bǔ)dams_plant.dll也事先拷貝到同一文件夾里，這樣方便又不會(huì)出大錯(cuò)。

另外，對(duì)于還不大熟悉MATLAB的來說，在重仿時(shí)最好重ADAMS里重新導(dǎo)入MATLAB，并且必須在MATLAB里重新運(yùn)行（很多時(shí)候MATLAB原來產(chǎn)生的變量被替換了），而不能只是簡單的重新運(yùn)行MATLAAB里建立的SIMULINK模型。

總的來說，我感覺兩者的聯(lián)合仿真，困難之處不在于兩者的接口問題，更關(guān)鍵的是我們所建立的機(jī)械系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型能否正確的建立，這將直接影響我們能否實(shí)現(xiàn)預(yù)想的控制目的，因?yàn)橹砸?lián)合MATLAB，就是因?yàn)橄到y(tǒng)里各個(gè)量關(guān)系不好確定，要是容易確定的直接用ADAMS里的函數(shù)等也可以控制了，對(duì)吧？所以要想更順利的實(shí)現(xiàn)兩者聯(lián)合仿真的成功率，也需要對(duì)模型有準(zhǔn)確的把握，不知道各位能否就機(jī)械方面較常見的系統(tǒng)歸納一下它們的數(shù)學(xué)模型，結(jié)合ADAMS實(shí)現(xiàn)更好的控制。

7、關(guān)于轉(zhuǎn)動(dòng)問題，如何判斷轉(zhuǎn)動(dòng)副的方向？

初學(xué)時(shí)，對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)容易糊涂，下面以圖說明。

圖1，構(gòu)件4固定在地面上，在構(gòu)件1和構(gòu)件2上加了一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。

1)     轉(zhuǎn)動(dòng)副中構(gòu)件繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的方向，符合右手法則，其中First body 繞Second body 轉(zhuǎn)動(dòng)；

2)     圖一中，構(gòu)件1為first body，構(gòu)件2為SecondBody，則構(gòu)件1相對(duì)于構(gòu)件2逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，圖2為轉(zhuǎn)動(dòng)后某時(shí)刻的圖像；

3)     若修改轉(zhuǎn)動(dòng)副，構(gòu)件2為first body，構(gòu)件1為SecondBody，則構(gòu)件2相對(duì)于構(gòu)件1逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，圖3為轉(zhuǎn)動(dòng)后某時(shí)刻的圖像，與2)恰相反；

4)     有趣的是，假設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)副加在構(gòu)件1與4上，構(gòu)件4為first body，構(gòu)件1為SecondBody，則構(gòu)件4應(yīng)該相對(duì)于構(gòu)件1逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，但由于構(gòu)件4固定在地面上，無法運(yùn)動(dòng)，由相對(duì)運(yùn)動(dòng)可知，此時(shí)運(yùn)動(dòng)等價(jià)于構(gòu)件1相對(duì)于構(gòu)件4順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，事實(shí)如此，圖4為轉(zhuǎn)動(dòng)后某時(shí)刻的圖像。

 

8、關(guān)于路普

路譜是高度保密的東西，我們可以找一個(gè)已經(jīng)有的輪胎特性文件，*.tpf文件，然后在稍微修改一下， 安裝目錄下12.0\solver\tire_dat 里有輪胎文件。

9、運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真后，如何測(cè)量驅(qū)動(dòng)力矩或者其他的物理量？

我們?cè)谧鰴C(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃時(shí)，往往根據(jù)規(guī)劃給出各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，如果要查看實(shí)現(xiàn)該運(yùn)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)需要加的驅(qū)動(dòng)力矩，可以右鍵單擊相應(yīng)的motion，然后在下拉菜單選擇measure，在出現(xiàn)的界面里面選擇Torque，點(diǎn)ok就出來力矩曲線了，其他物理量類同。

10、Marker點(diǎn)與Pointer點(diǎn)區(qū)別

  Marker：具有方向性，大部分情況都是伴隨物件自動(dòng)產(chǎn)生的，而 Point不具有方向性，都是用戶自己建立的；Marker點(diǎn)可以用來定義構(gòu)件的幾何形狀和方向，定義約束與運(yùn)動(dòng)的方向等，而Point點(diǎn)常用來作為參數(shù)化的參考點(diǎn)，若構(gòu)件與參考點(diǎn)相連，當(dāng)修改參考點(diǎn)的位置時(shí)，其所關(guān)聯(lián)的物體也會(huì)一起移動(dòng)或改變。

11、如何在ADAMS下由數(shù)據(jù)生成樣條曲線？

在tools->command navigator....->Dataelement->create->spring line后，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)輸入window窗口，選擇numerical將xyz數(shù)值copy到xyz各自的表格上.......

12、對(duì)ADAMS/CONTROLS的總結(jié)：

1）   應(yīng)用ADAMS/VIEW建立被控系統(tǒng)的ADAMS模型；

2）   對(duì)建立好的模型增加主動(dòng)力；

3）   在模型中增加輸入和輸出狀態(tài)變量，即輸入函數(shù)；（現(xiàn)在這一部分還是不懂）

4）   在ADAMS/VIEW中通過tool/plug in項(xiàng)將ADAMS/CONTROLS控制模塊LOAD；

5）   在controls項(xiàng)對(duì)plant export進(jìn)行設(shè)置；

6）   點(diǎn)擊ok即可在目錄上生成控制仿真所需的文件；

7）   啟動(dòng)MATLAB，將路徑設(shè)為adams所生成的文件所在目錄上；

8）   在matlab的命令窗口輸入生成的adams模型生成的m文件名稱，將此m文件調(diào)進(jìn)當(dāng)前工作空間中；

9）   在MATLAB的命令窗口輸入adams_sys，將生成adams模型的simulink仿真模型；

10）  建立控制系統(tǒng)得simulink模型；

11）  這樣就可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真；

12）  在matlab繪制仿真曲線；

13、ADAMS/VIEW中輸入、輸出狀態(tài)變量的設(shè)定方法：

1）   在build/system elements/statevariable/new建立系統(tǒng)的狀態(tài)變量，其函數(shù)根據(jù)函數(shù)編輯器進(jìn)行編輯，不同類型的變量選擇不同的表達(dá)式。

14、ADAMS/VIEW中的輸入函數(shù)的指定方法：輸入函數(shù)是指從輸入狀態(tài)變量取值的時(shí)間函數(shù)。只需在所建立的模型中在需要進(jìn)行控制的部件施加一定的力或力矩，然后對(duì)其進(jìn)行函數(shù)化：其函數(shù)的自變量為所指定的輸入狀態(tài)變量。這樣所建立的模型就是受輸入控制的系統(tǒng)。

15、在設(shè)計(jì)輸入函數(shù)時(shí)，當(dāng)輸入函數(shù)表達(dá)的為力，而其自變量為其它的量，則通過指定adams函數(shù)來定義這一輸入量。

16、現(xiàn)在還有兩個(gè)問題沒有解決：力與運(yùn)動(dòng)是什么關(guān)系，在ADAMS------MATLAB/SIMULINK仿真過程中需要設(shè)定的參數(shù)：PLANTEXPORT及SIMULINK仿真模塊的ADAMS--SUB參數(shù)。

17、力與驅(qū)動(dòng)的關(guān)系：驅(qū)動(dòng)包括直線驅(qū)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，他們配合約束副使用。驅(qū)動(dòng)就是指使所定義的約束副的運(yùn)動(dòng)按照所設(shè)定的驅(qū)動(dòng)方程運(yùn)動(dòng)；而力指在模型中某一構(gòu)件上所施加的力，其運(yùn)動(dòng)方向及速度要根據(jù)力的函數(shù)決定。如，在建立汽車模型時(shí)，地面的垂直不平度可以取為上下運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)；而驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)通常要通過輸入其的力矩定義。在進(jìn)行ＡＤＡＭＳ－ＳＩＭＵＬＩＮＫ聯(lián)合仿真時(shí)，需要將通過ｓｉｍｕｌｉｎｋ控制模塊決定的運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的驅(qū)動(dòng)去掉，增加一力或力矩，其為系統(tǒng)設(shè)定的輸入狀態(tài)變量的函數(shù)。

18、增加驅(qū)動(dòng)就已經(jīng)知道構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)形式，而增加力則不能具體確定構(gòu)建的運(yùn)動(dòng)形式。

19、可以設(shè)定所研究車輛的輪胎模型（編制輪胎模型文件及道路輸入文件），參考ｅ／安裝文件／ａｄａｍｓ幫助文檔／ｔｉｒｅ

20、Car模塊中的標(biāo)準(zhǔn)用戶和超級(jí)用戶間的差別：

Expert user 可以建立和修改模版，適于有經(jīng)驗(yàn)的高級(jí)用戶

Standard user只是用于設(shè)計(jì)人員和檢測(cè)人員，要進(jìn)行仿真必須在這個(gè)環(huán)境下進(jìn)行。

21、使用car的一些經(jīng)驗(yàn)之談

一.   car中懸架模板建立的問題

car中公用數(shù)據(jù)庫中有很多中獨(dú)立和非獨(dú)立懸架模板，

例如：雙橫臂懸架，扭桿懸架，麥弗遜懸架，多連桿懸架等等。

如果你要自己建立懸架，

1.    需要分析和你要建的懸架類型相似的共用模板的懸架。了解其桿件的連接方式，懸架特性等等。

2.    需要建立hardpoints（硬點(diǎn)）---generalparts（基本體）----geometry（幾何屬性）----添加約束。

3.  懸架特性suspensionparameter和數(shù)據(jù)連接器communicator
suspension parameter代表懸架特性反映，可參考公用模板中的懸架。
communicator表示數(shù)據(jù)傳遞的。
例如：縱臂、螺旋彈簧、減震器有一端是車身連接，需要建立mount，然后會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生輸入communicator。在車身模板中需建立相應(yīng)的輸出communicator。
輸出communicator一般有以下8個(gè)：（它主要是把數(shù)據(jù)傳遞給輪胎的）
co[lr]_camber_angle
co[lr]_suspension_mount
co[lr]_suspension_upright
co[lr]_toe_angle
co[lr]_tripot_to_differential
co[lr]_wheel_center
cos_driveline_active
cos_suspension_parameters_ARRAY
可參考公用模板中的懸架模型來建立。
二：懸架調(diào)試
建立好旋即模板后，可進(jìn)行懸架總成分析。一般作跳動(dòng)和轉(zhuǎn)向分析。在后處理中可得到懸架的基本
設(shè)計(jì)參數(shù)，通過對(duì)前束、外頃、內(nèi)頃，輪距變化、懸架剛度等等的分析，可校核懸架模板的正確性。
三：整車調(diào)試
整車裝配前，需處理好各個(gè)模板之間communicator的對(duì)應(yīng)情況。最好加上動(dòng)力總成模板和制動(dòng)模板。
對(duì)于操縱穩(wěn)定性的分析大有好處。加速、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向回正等試驗(yàn)都可以作。使整車能“動(dòng)”比較簡單，
但要得到比較理想的結(jié)果，需要反過來檢查模板（主要是參數(shù)問題）。而且參數(shù)如果更改不好，整車仿真很容易出現(xiàn)錯(cuò)誤。

我的經(jīng)驗(yàn)：
1，建模順序基本按照build菜單順序
2，參考shared里面相應(yīng)的模版，很有幫助的
3，關(guān)于communicator，參見關(guān)于template的pdf文檔，名字不能任意，因?yàn)檫€要和test rig匹配。

22、我也是在ADAMS/CAR下做整車仿真，但是路面好想渲染的時(shí)候也是看不見的。請(qǐng)教

1.請(qǐng)您參考後列網(wǎng)址http://support.adams.com/kb/faq.asp?ID=kb9016.dasp
2.可以run的是rdf檔,要想看得到的話就必須將rdf的點(diǎn)座標(biāo)按照上列文章的格式keyin並改存成附檔名為shl檔,最好存在<作業(yè)磁碟>\Documents andSettings\<你的電腦名稱>\
private.cdb\shell_graphics.tbl內(nèi)
3.回到ADAMS中,叫出你的車子及路面(.drf),在run之前,選擇File\Import
4.>(1)在File type處下拉至Shell(*.shl)的地方;
   >(2)Filename選擇剛剛存的shl檔;
　>(3)先講Reference Marker,我是選擇.ground.origo;
   >(4)Shellname就為.ground.<任意名稱皆可,如a~z,但不可為中文>
5.最初import進(jìn)去時(shí)是網(wǎng)格狀路面,還要選View\Render Mode\SmoothShaded才會(huì)變得比較漂亮!
6.Good luck!

Bushing 問題

一般汽車底盤的軸承都有加橡膠，那就可以在軸和軸承之間用這個(gè)。輸入在各個(gè)方向的剛度和阻尼就可以了。不是很復(fù)雜吧。

bushing主要是考慮到了兩個(gè)物體間的彈性連接，比如麥弗遜懸架的下控制臂和副車架，幅車架和車身相連的地方都是采用了bushing，在car里面就可以看到。對(duì)于運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，采用一般的連接即可（比如萬向節(jié)），做動(dòng)力學(xué)分析，就得采用busing以模擬彈性力。在我做的一個(gè)項(xiàng)目里面，地面對(duì)輪胎的低頻力就是通過這個(gè)逐步傳遞到轉(zhuǎn)向系的，如果不采用bushing，根本分析不出的

我是使用car的。
運(yùn)動(dòng)副和bushing都是連接方式。
運(yùn)動(dòng)學(xué)分析時(shí)，優(yōu)先采用運(yùn)動(dòng)副連接。
柔性分析時(shí)，優(yōu)先采用bushing連接。
bushing有十二個(gè)參數(shù)，6個(gè)剛度（線性和扭轉(zhuǎn)）和6個(gè)阻尼（線性和扭轉(zhuǎn)）。
以某一懸架的橫向穩(wěn)定桿為例，它有四個(gè)bushing，做懸架柔性分析時(shí)，
bushing的參數(shù)會(huì)影響懸架的特性。
bushing的參數(shù)值的選取，能作試驗(yàn)最好，還可以參考同類型車的參數(shù)值，按經(jīng)驗(yàn)取值。

23、對(duì)于2005整車仿真錯(cuò)誤的解決方法

現(xiàn)在，2005里面demo車默認(rèn)使用的輪胎模型是magic formular tire89,如果不用這個(gè)輪胎模型就可以了，你把輪胎特性文件換成fila的就可以了。輪胎文件具體位置：mdids://acar_shared/tires.tbl/mdi_fiala01.tir
這個(gè)文件你需要編輯一下，改動(dòng)它的輪胎半徑為你需要的即可。

聽高手說在后處理模塊中有個(gè)align torque,可是小弟就是一直找不到.

在后處理中輪胎力的組中

24、汽車專業(yè)術(shù)語

最近小弟在用adams/car做仿真，遇到一些參數(shù)，不是很明白，希望各位大俠能指教一二，呵呵！！
inclination angle
lateral slip angle
longitudinal angle
三個(gè)參數(shù)之我見：側(cè)傾角、側(cè)滑角、方向角（偏離汽車行駛方向的角度

運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算可輸出內(nèi)外輪角（Ackerman Angle）、轉(zhuǎn)動(dòng)半徑（Turn Radius）、內(nèi)傾剛度（RollStiffness）、回轉(zhuǎn)半徑（Scrnb Radius）、前束角（Toe Angle）、內(nèi)傾（KingpinInclination）、剎車點(diǎn)頭和加速沉尾（Anti-dive/Anti-lift）、外傾角（CamberAngle）、后傾角（Caster Angle）和縱向擺動(dòng)（Front/Rear Roll）等參數(shù)，進(jìn)行整車性能評(píng)價(jià)。

如果你要在一臺(tái)機(jī)器上安裝MatLab，又要安裝ADAMS，那么你在安裝MatLab時(shí)，不要安裝MatLab WebServer選項(xiàng)，否則你的ADAMS就不能運(yùn)行。
假如你已安裝了該選項(xiàng)，也不要緊，到控制面板－>服務(wù)里關(guān)閉MatLab Server項(xiàng)，一切OK！！

longitudinal slip angle 縱向滑動(dòng)角
lateral slip angle 側(cè)向滑動(dòng)角
inclination angle 側(cè)傾角
side slip angle 偏離角

25.  運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真后，如何測(cè)量驅(qū)動(dòng)力矩

   我們?cè)谧鰴C(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃時(shí)，往往根據(jù)規(guī)劃給出各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，進(jìn)行

運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，如果要查看實(shí)現(xiàn)該運(yùn)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)需要加的驅(qū)動(dòng)力矩，可以右鍵單擊

相應(yīng)的JOINT，然后在下拉菜單選擇measure，在出現(xiàn)的界面里面選擇Torque，

點(diǎn)ok就出來力矩曲線了。