近年來，無人車的研發(fā)如火如荼，各大航展有各個廠家各個型號的無人車亮相展出，尤其是多軸輪式無人車，以其高機(jī)動能力，成為了市場焦點(diǎn)產(chǎn)品。

多軸輪式無人車的研發(fā)中，其通過性能指標(biāo)往往較常規(guī)車輛有大幅度提升。比如珠海航展中兵器裝備集團(tuán)推出的某三噸級8x8輪式無人車采用車輪直徑約750mmAT越野輪胎，在分布式電驅(qū)動系統(tǒng)的加持下，標(biāo)稱越障礙能力或可達(dá)到800mm。這在傳統(tǒng)的車輛通過性能指標(biāo)設(shè)計過程中，是不可能實現(xiàn)的。

借助計算機(jī)輔助計算技術(shù)，多體動力學(xué)的解決方法日益多樣，這為車輛超常規(guī)指標(biāo)的通過能力計算，帶來了可能。

下面通過案例的形式，使用ADAMD工具進(jìn)行多軸輪式無人車超規(guī)垂直障礙通過性能指標(biāo)計算。

下面通過案例的形式，使用ADAMD工具進(jìn)行多軸輪式無人車超規(guī)垂直障礙通過性能指標(biāo)計算。

DEMO車型假設(shè)：g=10m/s²

整車質(zhì)量3000kg；

驅(qū)動形式：8x8分布式輪轂電機(jī)驅(qū)動

單輪懸上質(zhì)量：325kg

單輪懸下質(zhì)量：50kg(電機(jī)25，輪胎25)，

軸距：1000mm+1000mm+1000mm

輪距離：1700mm

輪胎：265/65R17

質(zhì)心位置：1500，0，750

車輪靜行程范圍：-100～+100mm

等效彈簧剛度：32.5N/mm

彈簧預(yù)載荷：3250

取阻尼比：0.3

等效阻尼：2N/mm/s

某些默認(rèn)假設(shè)：

車輛關(guān)于自身中心面對稱。

車輛系統(tǒng)建模硬點(diǎn)：

序號	X	Y	Z
1.	0	-850	0
2.	1000	-850	0
3.	2000	-850	0
4.	3000	-850	0
5.	0	-850	375
6.	1000	-850	375
7.	2000	-850	375
8.	3000	-850	375

建模過程：

1.       以硬點(diǎn)（1、2、3、4）為參照，建立懸下質(zhì)量，并重命名為m_L1~ m_L4并輸入質(zhì)量屬性

2.       以硬點(diǎn)（5、6、7、8）為參照，建立懸上質(zhì)量，并重命名為Ms_L1~ Ms__L4并輸入質(zhì)量屬性

3.       建立懸上質(zhì)量與懸下質(zhì)量間的移動副

4.       建立懸上質(zhì)量懸下質(zhì)量間彈簧減振器

5，建立懸上質(zhì)量之間的固定副，任意懸上質(zhì)量與地面間的平面副

 

6建立車輪與路面，tire_L1~ tire_L4

6建立車輪與懸下質(zhì)量之間的轉(zhuǎn)動副

5.       設(shè)置所有部件的速度屬性（包括輪胎）

6，使用不同路面調(diào)試模型（

設(shè)置0初始速度，試仿真，檢查報錯信息。

設(shè)置非零初始速度，試仿真，檢查報錯信息。

計算過程應(yīng)流暢，無異常報錯。

6建立懸上質(zhì)量與懸下質(zhì)量之間的行程限制器：限制車輪行程為-100～+100mm范圍內(nèi)。

建立電機(jī)（輪轂電機(jī)為例）：

更換目標(biāo)路面，進(jìn)行仿真:

仿真成功后，import車體模型作為顯示體，進(jìn)行后處理。

仿真不通過的原因一般主要有幾點(diǎn)：

1、 初始速度設(shè)置不合理，尤其與電機(jī)的扭矩曲線要匹配。

2、 懸架行程設(shè)計不合理，一般出現(xiàn)撞墻后，車網(wǎng)回跑，基本就是懸架行程太短。

3、 車輪抖動，可以增加車輪慣量試試。