作者：王文林 ｜ 奇瑞自動駕駛產(chǎn)品經(jīng)理

UN R152是做什么的？

UN R152 全名為關(guān)于M1和N1型機動車高級緊急制動系統(tǒng)（AEBS）型式認(rèn)證的統(tǒng)一規(guī)定，是聯(lián)合國對于M1和N1型車輛AEBS系統(tǒng)認(rèn)證的要求說明，當(dāng)滿足其要求內(nèi)容時，才可通過聯(lián)合國的認(rèn)證，進入市場

一般要求

1.AEBS的有效性不應(yīng)受到磁場或電場的不利影響
2.任何裝有AEBS的車輛應(yīng)要求配備防抱死制動功能
3.當(dāng)AEBS出現(xiàn)故障，導(dǎo)致無法滿足本法規(guī)要求時，發(fā)出故障警告
4.每次AEBS自檢之間不應(yīng)有明顯的時間間隔，隨后在電氣檢測故障的情況下，不應(yīng)延遲發(fā)出警告信號
5.如果在10公里/小時以上的累計駕駛時間超過15秒后，系統(tǒng)尚未初始化，則應(yīng)向駕駛員指示該狀態(tài)的信息。在系統(tǒng)成功初始化之前，該信息應(yīng)一直存在
6.在檢測到任何非電氣故障情況（如傳感器失明或傳感器錯位）時，警告信號應(yīng)點亮
7.如果車輛配備了停用AEBS的方法，則在系統(tǒng)停用時應(yīng)發(fā)出停用警告

具體要求
車對車場景
碰撞警告

1.當(dāng)即將在同一車道上與前面的M1類車輛發(fā)生碰撞，且相對速度高于主體車輛能夠避免碰撞的速度時，應(yīng)提供碰撞警告，并應(yīng)在緊急制動開始前0.8秒觸發(fā)

2.如果無法及時預(yù)測碰撞，從而在緊急制動前0.8秒發(fā)出碰撞警告，則應(yīng)按照提供碰撞警告，并且應(yīng)在緊急制動干預(yù)開始之前提供

3.如果碰撞的主要條件不再存在，則可以中止碰撞警告

緊急制動

1.當(dāng)系統(tǒng)檢測到即將發(fā)生碰撞的可能性時，車輛的行車制動系統(tǒng)應(yīng)具有至少5.0 m/s2的制動需求

2.如果發(fā)生碰撞的條件不再存在，緊急制動可能會中止

速度范圍

1.系統(tǒng)應(yīng)至少在10 km/h和60 km/h之間的車速范圍內(nèi)以及在所有車輛負載條件下處于活動狀態(tài)，除非停用

制動減速需求

如果沒有駕駛員輸入會導(dǎo)致中斷，則AEBS應(yīng)能夠?qū)崿F(xiàn)一個相對碰撞速度，此速度小于或等于下表所示最大相對碰撞速度

（a）用于與無障礙且不斷移動或靜止的目標(biāo)碰撞；
（b）在平坦、水平和干燥的道路上；
（c）最大質(zhì)量和在運行中質(zhì)量；
（d）在車輛縱向中心平面位移不超過0.2m的情況下；
（e）在至少1000勒克斯的環(huán)境光照條件下，不遮擋傳感器（例如，直接遮擋陽光）；
（f）在沒有影響車輛動態(tài)性能的天氣條件的情況下（例如，沒有暴風(fēng)雨，不低于0℃）；
（g）在沒有彎道的情況下直線行駛，并且沒有在十字路口轉(zhuǎn)彎時
——M1車輛的最大相對碰撞速度（km/h）*

對于所列值之間的相對速度（例如53 km/h），分配給下一個較高相對速度（即55 km/h）的最大相對碰撞速度（即30/30 km/h）

對于運行中質(zhì)量以上的質(zhì)量，應(yīng)適用分配給最大質(zhì)量的最大相對碰撞速度
——N1車輛的最大相對碰撞速度（km/h）*

對于所列值之間的相對速度（例如53 km/h），分配給下一個較高相對速度（即55 km/h）的最大相對碰撞速度（即35/30 km/h）
對于運行中質(zhì)量以上的質(zhì)量，應(yīng)適用分配給最大質(zhì)量的最大相對碰撞速度

使用：a=Wr/W * L/H，其中
（a）Wr是后橋負載。
（b）W是運行中的主體車輛質(zhì)量
（c）L是主體車輛的軸距
（d）H是運行中的主體車輛重心高度
根據(jù)制造商的要求，N1類車輛可根據(jù)a>1.3的要求進行評估，無論其a值如何

車對行人場景
碰撞警告

1.當(dāng)AEBS檢測到與以5 km/h的恒定速度橫穿道路的行人發(fā)生碰撞的可能性時，應(yīng)提供碰撞警告，并且應(yīng)在緊急制動干預(yù)開始之前提供
2.如果碰撞的主要條件不再存在，則可以中止碰撞警告

緊急制動
1.當(dāng)系統(tǒng)檢測到即將發(fā)生碰撞的可能性時，車輛的行車制動系統(tǒng)應(yīng)具有至少5.0 m/s2的制動需求
2.如果碰撞的主要條件不再存在，則可能會中止緊急制動

速度范圍
1.系統(tǒng)應(yīng)至少在20 km/h至60 km/h的車速范圍內(nèi)以及所有車輛負載條件下處于活動狀態(tài)，除非停用

制動減速需求
如果沒有駕駛員輸入會導(dǎo)致中斷，則AEBS應(yīng)能夠?qū)崿F(xiàn)一個相對碰撞速度，此速度小于或等于下表所示最大相對碰撞速度
（a）橫向速度分量不超過5km/h的無障礙垂直交叉行人；
（b）在明確的情況下（例如，不是多個行人）；
（c）在平坦、水平和干燥的道路上；
（d）最大質(zhì)量和運行中的質(zhì)量；
（e）在預(yù)期碰撞點與車輛縱向中心平面相比位移不超過0.2m的情況下；
（f）在至少2000勒克斯的環(huán)境照明條件下，傳感器沒有直接致盲（例如，直接致盲的陽光）。
（g）在沒有影響車輛動態(tài)性能的天氣條件的情況下（例如，沒有暴風(fēng)雨，不低于0°C），以及
（h）在沒有彎道的情況下直線行駛，并且不在十字路口轉(zhuǎn)彎時
——M1車輛的最大碰撞速度（km/h）*

對于所列值之間的相對速度（例如53 km/h），應(yīng)適用分配給下一個較高相對速度（即55 km/h）的最大碰撞速度（即30/30 km/h）。

對于運行中質(zhì)量以上的質(zhì)量，應(yīng)適用分配給最大質(zhì)量的最大相對碰撞速度——N1車輛的最大碰撞速度（km/h）*

對于所列值之間的相對速度（例如53 km/h），應(yīng)適用分配給下一個較高相對速度（即55 km/h）的最大碰撞速度（即35/30 km/h）。

對于運行中質(zhì)量以上的質(zhì)量，應(yīng)適用分配給最大質(zhì)量的最大相對碰撞速度

使用：a=Wr/W * L/H，其中
（a）Wr是后橋負載。
（b）W是運行中的主體車輛質(zhì)量
（c）L是主體車輛的軸距
（d）H是運行中的主體車輛重心高度
根據(jù)制造商的要求，N1類車輛可根據(jù)a>1.3的要求進行評估，無論其a值如何

車對騎行車場景
碰撞警告

1.當(dāng)AEBS檢測到與以15km/h的恒定速度橫穿道路的自行車發(fā)生碰撞的可能性時，應(yīng)提供碰撞警告，并且應(yīng)在緊急制動干預(yù)開始之前提供。
2.如果碰撞的主要條件不再存在，則可以中止碰撞警告。

緊急制動
1.當(dāng)系統(tǒng)檢測到即將發(fā)生碰撞的可能性時，車輛的行車制動系統(tǒng)應(yīng)具有至少5.0 m/s2的制動需求
2.如果碰撞的主要條件不再存在，則可能會中止緊急制動

速度范圍
1.系統(tǒng)應(yīng)至少在20 km/h至60 km/h的車速范圍內(nèi)以及所有車輛負載條件下處于活動狀態(tài)，除非停用

制動減速需求
如果沒有駕駛員輸入會導(dǎo)致中斷，則AEBS應(yīng)能夠?qū)崿F(xiàn)一個相對碰撞速度，此速度小于或等于下表所示最大相對碰撞速度
（a）有無障礙的橫穿騎行者，恒定速度為10-15km/h；
（b）在明確的情況下（例如，不是多個騎行者）；
（c）在平坦、水平和干燥的道路上；
（d）最大質(zhì)量和運行中的質(zhì)量；
（e）在自行車曲軸的預(yù)期碰撞點與車輛縱向中心平面相比位移不超過0.2m的情況下；
（f）在至少2000勒克斯的環(huán)境照明條件下，傳感器沒有直接致盲（例如，直接致盲的陽光）。
（g）在沒有影響車輛動態(tài)性能的天氣條件的情況下（例如，沒有暴風(fēng)雨，不低于0°C），以及
（h）在沒有彎道的情況下直線行駛，并且不在十字路口轉(zhuǎn)彎時
——M1車輛的最大碰撞速度（km/h）*

對于所列值之間的相對速度（例如53 km/h），應(yīng)適用分配給下一個較高相對速度（即55 km/h）的最大碰撞速度（即35/35 km/h）。

對于運行中質(zhì)量以上的質(zhì)量，應(yīng)適用分配給最大質(zhì)量的最大相對碰撞速度
——N1車輛的最大碰撞速度（km/h）*

對于所列值之間的相對速度（例如53 km/h），應(yīng)適用分配給下一個較高相對速度（即55 km/h）的最大碰撞速度（即40/35 km/h）。

對于運行中質(zhì)量以上的質(zhì)量，應(yīng)適用分配給最大質(zhì)量的最大相對碰撞速度

駕駛員中斷

1.AEBS應(yīng)為駕駛員提供中斷碰撞警告和緊急制動的方法
2.在上述兩種情況下，這種中斷可以由任何激活的動作（例如，強制降檔。操作方向指示燈控制）來啟動，這表明駕駛員意識到了緊急情況。車輛制造商應(yīng)在型式認(rèn)證時向技術(shù)服務(wù)部門提供這些激活動作的清單，并將其作為試驗報告的附件

停用

當(dāng)車輛配備有手動停用AEBS功能的裝置時，以下條件應(yīng)酌情適用：
1.AEBS功能應(yīng)在每個新點火循環(huán)開始時自動恢復(fù)
2.EBS控制裝置的設(shè)計應(yīng)確保在少于兩次的故意操作下不可能手動停用
3.AEBS控制裝置的安裝應(yīng)符合聯(lián)合國第121號法規(guī)01系列修正本或任何后續(xù)系列修正本的相關(guān)要求和過渡規(guī)定
4.在10 km/h以上的速度下，不可能手動停用AEBS

當(dāng)車輛配備有自動停用AEBS功能的裝置時，例如在越野使用、被牽引、在測功機上操作、在洗滌設(shè)備中操作等情況下，以下條件應(yīng)酌情適用：
1.車輛制造商應(yīng)在型式認(rèn)證時向技術(shù)服務(wù)部門提供AEBS功能自動停用的情況和相應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)列表，并將其附在試驗報告中
2.一旦導(dǎo)致自動停用的條件不再存在，AEBS功能應(yīng)立即自動重新激活
3.如果AEBS功能的自動停用是由于駕駛員手動關(guān)閉車輛的ESC功能造成的，則AEBS的這種停用至少需要駕駛員采取兩次深思熟慮的行動
4.恒定的光學(xué)警告信號應(yīng)通知駕駛員AEBS功能已停用
5.當(dāng)自動駕駛功能處于車輛的縱向控制中時（例如，ALKS處于激活狀態(tài)），只要確保車輛在手動操作過程中至少提供與AEBS功能相同的防撞能力，AEBS功能就可以暫停或調(diào)整其控制策略（即制動需求、警告時間），而無需向駕駛員發(fā)出指示

警告指示

1.碰撞警告應(yīng)通過從聲學(xué)、觸覺或光學(xué)中選擇的至少兩種模式提供
2.車輛制造商應(yīng)在型式認(rèn)證時提供警告指示的說明以及向駕駛員提供碰撞警告信號的順序，并將其記錄在試驗報告中
3.如果使用光學(xué)手段作為碰撞警告的一部分。光學(xué)信號可以是故障警告信號的閃爍
4.故障警告應(yīng)為恒定的黃色光學(xué)警告信號
5.當(dāng)點火開關(guān)處于“ON”或“Start”或兩者之間位置時，每個AEBS光學(xué)警告信號都應(yīng)激活，該位置由制造商指定為檢查位置
6.即使在白天，光學(xué)警告信號也應(yīng)可見；駕駛員必須在駕駛座上很容易驗證信號的滿意狀態(tài)
7.當(dāng)向駕駛員提供光學(xué)警告信號以指示AEBS暫時不可用時，例如由于惡劣天氣條件，信號應(yīng)保持恒定。故障警告信號可以用于此目的。

定期技術(shù)檢查的規(guī)定

1.在定期技術(shù)檢查中，應(yīng)能夠通過對故障警告信號狀態(tài)的可見觀察來確認(rèn)AEBS的正確操作狀態(tài)。
2.在故障警告信號處于公共空間的情況下。在進行故障警告信號狀態(tài)檢查之前，必須觀察公共空間的功能
3.在進行型式認(rèn)證時，應(yīng)秘密概述保護防止制造商選擇的故障警告信號被未經(jīng)授權(quán)的簡單操作修改的方法；或者，當(dāng)檢查AEBS的正確操作狀態(tài)的輔助手段可用時，滿足該保護要求

測試方法

靜止車輛目標(biāo)的警告和激活測試

1.在試驗的功能期間，主體車輛應(yīng)直線接近靜止目標(biāo)至少兩秒，且主體車輛與目標(biāo)中心線的偏移量不超過0.2m

2.試驗應(yīng)在車輛以下表所示速度行駛的情況下進行，分別用于M1和N1類

——靜止場景下M1類主體車輛試驗速度

——靜止場景下N1類主體車輛試驗速度

3.當(dāng)主體車輛以恒定速度行駛，并且距離目標(biāo)至少4秒的碰撞時間（TTC）時，應(yīng)開始測試功能

4.從功能開始到碰撞點，除了輕微調(diào)整轉(zhuǎn)向控制以抵消任何漂移外，駕駛員不得對主體車輛的任何控制進行任何調(diào)整。

移動車輛目標(biāo)的警告和激活測試

1.在試驗的功能期間，主體車輛應(yīng)直線接近靜止目標(biāo)至少兩秒，且主體車輛與目標(biāo)中心線的偏移量不超過0.2m

2.試驗應(yīng)使車輛分別以下表中所示的M1和N1類速度行駛，目標(biāo)車輛以20km/h的速度行駛

——移動目標(biāo)場景下M1類主體車輛試驗速度

——移動目標(biāo)場景下N1類主體車輛試驗速度

3.當(dāng)主體車輛以恒定速度行駛，并且距離目標(biāo)至少4秒的碰撞時間（TTC）時，應(yīng)開始測試功能

4.從功能開始到碰撞點，除了輕微調(diào)整轉(zhuǎn)向控制以抵消任何漂移外，駕駛員不得對主體車輛的任何控制進行任何調(diào)整。

騎行者目標(biāo)的警告和激活測試

1.在試驗的功能之前，主體車輛應(yīng)與自行車目標(biāo)直線接近碰撞點至少兩秒，主體車輛與自行車的預(yù)期碰撞點中心線偏移不超過0.1 m

2.當(dāng)主體車輛以恒定速度行駛，并且距離碰撞點至少4秒的TTC距離時，應(yīng)開始的功能試驗

3.自行車目標(biāo)應(yīng)以15 km/h+0/-1 km/h的恒定速度沿垂直于主體車輛行駛方向的直線行駛，不得在試驗功能開始之前開始。在測試功能之前的自行車加速階段，應(yīng)遮擋自行車目標(biāo)。自行車目標(biāo)的定位應(yīng)與主體車輛協(xié)調(diào)，使自行車目標(biāo)在主體車輛前部的撞擊點位于主體車輛的縱向中心線上，公差不超過0.1 m，主體車輛是否在整個測試功能保持在規(guī)定的測試速度并且沒有制動。

4.試驗應(yīng)在車輛以下表所示速度行駛的情況下進行，分別針對M1和N1類

——騎行者目標(biāo)場景下M1類主體車輛試驗速度

——騎行者目標(biāo)場景下N1類主體車輛試驗速度

5.從功能測試開始，除非主體車輛避免碰撞或主體車輛通過與自行車目標(biāo)的碰撞點，否則駕駛員不得對主體車輛的任何控制進行調(diào)整，除了對轉(zhuǎn)向控制進行輕微調(diào)整以抵消任何漂移

故障檢測試驗

1.模擬電氣故障，例如，斷開任何AEBS組件的電源或斷開AEBS組件之間的任何電氣連接。當(dāng)模擬AEBS故障時，警告信號的電氣連接和可選手動AEBS停用控制不應(yīng)斷開

2.故障警告信號應(yīng)在車輛以大于10 km/h的速度行駛后10 s內(nèi)激活并保持激活，并在車輛靜止的情況下，點火開關(guān)從“OFF”到"ON"，只要存在模擬故障，故障警告信號需立即重新激活

停用測試

1.對于配備手動停用AEBS裝置的車輛，將點火開關(guān)置為"ON"位置并停用AEBS，警告信號應(yīng)激活。將點火開關(guān)置為“OFF”位置，再次將點火開關(guān)置為“ON”位置，并驗證先前激活的警告信號是否未重新激活，從而表明AEBS已恢復(fù)。如果點火系統(tǒng)通過“鑰匙”啟動，則應(yīng)在不拔下鑰匙的情況下滿足上述要求

誤報場景

場景一：十字路口左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)

描述：前方是一輛迎面而來的車輛停止準(zhǔn)備在十字路口左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，自車要在此場景下通過前車并完成左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)的任務(wù)

詳細場景示例：

主體車輛以30 km/h的速度（公差為+0/-2 km/h）向十字路口行駛，并在主體車輛開始左/右轉(zhuǎn)向時通過制動減速至不低于16 km/h的速度，并且與迎面而來的車輛的碰撞時間（TTC）不超過2.8秒。當(dāng)主體車輛在十字路口左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)時，速度降至不低于10km/h，然后以恒定速度行駛。當(dāng)目標(biāo)車輛和迎面而來的車輛之間的重疊率變?yōu)?%時，對迎面而來車輛的TTC不超過1.7秒

在道路右側(cè)行駛

在道路左側(cè)行駛

場景二：前方車輛右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)

描述：主體車輛跟隨前方車輛行駛，之后，前方車輛在拐角處向右或向左轉(zhuǎn)彎，目標(biāo)車輛直線行駛。

詳細場景示例：

前方車輛和主體車輛在直線道路上均以40 km/h的速度行駛（公差為+0/-2 km/h）。前方車輛通過制動減速至10km/h的速度（公差為+0/-2km/h），以便在拐角處右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)，而主體車輛也通過制動減速，以與前方車輛保持適當(dāng)?shù)木嚯x。當(dāng)前方車輛開始右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)時，主體車輛的速度不低于26 km/h，且至前方車輛的TTC不超過4.7秒。之后，主體車輛減速至不小于20km/h的速度，然后以恒定速度行駛。當(dāng)目標(biāo)車輛和前方車輛之間的重疊率變?yōu)?%時，至前方車輛的TTC不超過2.5秒

在道路右側(cè)行駛

在道路左側(cè)行駛

場景三：有護欄和固定物體的彎曲道路

描述：主體車輛行駛一條小半徑彎曲道路，該道路的外側(cè)建造有防護管，并且一輛靜止車輛（M1類）、一個靜止行人目標(biāo)或一個靜止自行車目標(biāo)正好位于防護管的外側(cè)，并且位于車道中心的延長線上。

詳細場景示例：

主體車輛以30km/h（公差為+0/-2km/h）的速度向道路外側(cè)半徑不超過25米的彎道行駛，并在主體車輛進入彎道處通過制動減速至不低于22km/h的速度。當(dāng)目標(biāo)車輛開始在彎道中轉(zhuǎn)彎時，到靜止物體的TTC不超過1.6秒。在彎道中，主體車輛行駛在比道路中心更靠外側(cè)的車道上。之后，主體車輛繼續(xù)以不低于21km/h的恒定速度在彎道中轉(zhuǎn)彎。當(dāng)目標(biāo)車輛和靜止車輛之間的重疊率變?yōu)?%時，或當(dāng)主體車輛與靜止行人目標(biāo)或靜止自行車目標(biāo)中心之間的偏移率變?yōu)?100%時，靜止物體的TTC不超過1.1秒

在道路右側(cè)行駛

在道路左側(cè)行駛

場景四：道路施工導(dǎo)致的車道變換

描述：主體車輛在位于車道中心的標(biāo)志牌前改變車道，并通知駕駛員車道減少。

詳細場景示例：

主體車輛以40km/h的速度（公差為+0/-2km/h）在直道上行駛，并開始轉(zhuǎn)向，以便在通知減少車道的標(biāo)志牌前改變車道。沒有其他車輛靠近主體車輛。當(dāng)主體車輛開始轉(zhuǎn)向時，到達標(biāo)志牌的TTC不超過4.2秒。在變道過程中，主體車輛的速度是恒定的，當(dāng)主體車輛與標(biāo)志牌中心之間的偏移率變?yōu)?100%時，到標(biāo)志牌的TTC不超過3.3秒

在道路右側(cè)行駛

在道路左側(cè)行駛

————————————————

版權(quán)聲明：本文為CSDN博主「林沐棲」的原創(chuàng)文章，遵循CC 4.0 BY-SA版權(quán)協(xié)議，轉(zhuǎn)載請附上原文出處鏈接及本聲明。

原文鏈接：
https://blog.csdn.net/weixin_50875614/article/details/130048067