在作業季節來臨前，為了讓用戶更好的使用千耘農機導航，我們挑選出幾個千耘QY210Pro常見問題，幫助大家應對，更好的保障春耕作業。

1． 基站與網絡

1. 系統未定位

解決辦法：

1　 依次排查天線是否遮擋、天線連接接頭松動、控制器端接頭是否松動。

2　 車輛在庫房或天線受到嚴重遮擋。將車輛行駛到開闊地帶。

2. 網絡未連接

解決辦法：

1　 檢查平板4G天線是否擰緊。

2　 下拉平板界面，查看平板電腦是否有4G網絡連接。

3　 切換運營商網絡（移動、聯通、電信）選擇最優即可。

3. 如何查看千尋服務工作正常

解決辦法：

1　 在導航主界面，觀察左上角千尋狀態圖標（紅色為異常、綠色為正常）。

2　 點擊圖標系統顯示相應的錯誤提示信息。

3　 在系統信息欄界面，觀察修正源狀態，顯示“千尋正常”說明千尋服務工作正常

4. 星基未開通

解決辦法：

1　 在系統信息欄界面，修正源配置、選擇開啟千尋星基服務，千尋狀態顯示（請求RTCM成功）。

2　 在導航主界面，觀察左上角千尋狀態圖標呈綠色帶有S符號，表示星基服務開啟

5. 單點定位或者差分延遲過大

解決辦法：

1　 切換三網運營商

2　 當前環境有遮擋。行駛到空曠地帶。

2． 硬件連接

1. 顯屏提示控制器未連接

解決辦法：

1　 主線束接觸不良。檢查饋線連接是否正常，重新插拔饋線，若問題還存在，更換控制器主線纜。

2　 控制器故障。更換控制器。

3　 電源開關出現問題。更換開關。

4　 平板故障。更換平板。

2. 顯屏提示前輪IMU未連接

解決辦法：

1　 饋線故障。重新插拔饋線，或更換饋線。

2　 前輪角度傳感器損壞。更換角度傳感器。

3. 判斷電機是否正常

解決辦法：

1　 觀察電機指示燈是否正常，線纜是否緊固。

2　 顯示器上選擇測試電機轉向，觀察車輪是否轉動。

3． 其他

1. 拖拉機自動駕駛時方向盤向一側轉動

解決辦法：

1　 觀察設備RTK是否正常。

2　 關機重啟設備，不要按壓電機，重啟后觀察電機是否自檢（電機會抖動）。

3　 測試電機好壞，如果電機固件存在故障問題。建議更換。

4　 前輪IMU是否存在報警，線纜是否損壞。

5　 控制器安裝方位是否正確，檢查車輛填寫數值是否正確。

2. 自動駕駛前進時屏顯誤差大且前輪擺輪明顯

解決辦法：

1　 檢查蘑菇頭天線安裝位置，安裝盡量靠近后軸中心。

2　 查看俯仰橫滾值是否過大。調整安裝位置或更換主機

3　 查看靈敏度數值，調整入線靈敏度及在線靈敏度。

4　 作業地塊較差，車輛前橋配重不夠，翹頭。加配重鐵來解決。

5　 檢查車輛參數量取是否準確。重新仔細量取一遍車輛參數確定下。

6　 檢查車況，看方向盤是否存在間隙，泄壓的情況。車況問題需要加液壓油或者修車。

3. 剛開機無法自動駕駛

解決辦法：

屬于正常現象，系統需要一次起步或者倒車，以便獲取車輛的方向和姿態。

4. 自動駕駛時停車時間過長提示重啟控制器

解決辦法：

屬于正常現象，車輛長時間靜止陀螺停止工作，需要重啟控制器后獲取車輛方向和姿態信息。

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