在幾何沒有任何交疊（滲入）時，接觸力為0；當開始交疊時，將會產生接觸力。對于碰撞函數算法的接觸法向力公式如下：

其中：

k 為剛度；

g 為接觸滲入深度，兩個幾何重疊體積的中心點至兩個幾何的最近表面均會有相應的點，上述兩個表面點的距離即為滲入深度，具體如圖2所示；

e 為回彈力指數；

dmax 為最大阻尼系數對應的滲入深度；

cmax 為最大阻尼系數，即接觸定義對話框中的”damping”。

圖2 滲入深度圖示

彈性恢復算法的接觸法向力公式如下：

其中：

p 為罰值；

ε 為恢復系數；

dg/dt 為接觸點位置的接觸速度。

此時文件夾內多出mdf文件如下圖所示。

恢復系數ε是接觸法向力的主要影響因素，取值為0~1之間，當取值為1時，為彈性接觸；取值為0時，為非彈性接觸。

罰值類似于碰撞函數接觸算法中的剛度，但是該值與接觸的幾何材料沒有任何關聯。該參數的默認值為1.0e5，單位為阻尼單位N/(mm/sec)。

?  彈性恢復算法更適用于動態或間歇的接觸，應用于持續的接觸時，可能出現輕微顫動的情況；

?  彈性恢復算法嘗試模擬完美的接觸約束，所以在接觸事件中，無法評估接觸滲入量和法向力；

?  彈性恢復算法相比碰撞函數算法，更接近能量守恒法則，所以在研究系統的能量損失時，彈性恢復算法更為合適；

?  相比于彈性恢復算法，碰撞函數算法更為穩健，對誤差容差不敏感，所以碰撞函數算法更為推薦，也是唯一能夠進行柔性接觸定義的方法。