由于PC-based控制系統的天然優勢，如可拓展性好、能夠實現復雜運動控制和開放性強等特點。越來越多的先進裝備都選擇PC-based控制方案。

但是，基于PC的控制方案除了帶來優勢之外，也帶來相對傳統PLC方案來說較明顯的穩定性缺陷。比如生產現場常常反饋的“不穩定”、“卡頓”等現象。

這就是NoTime—基于實時系統的.NET執行環境。這集視頻，我們將深入最嚴酷的PC運行環境，展示傳統運動控制卡和基于NoTime環境的YKCAT2運動模塊的性能對比。

原理會在在最后探討，現在從具體的實驗對比開始吧！

實驗的流程是：相機在A點拍照，完成圖像處理（匹配定位）后，運動到B點拍照并進行圖像處理。之后運動到C點，進行一次數字量IO的輸出和輸入。然后返回B點，再進行一次數字量輸出和輸入，完成后返回A點。

以上作為一個運動周期，分別用運動控制卡和基于NoTime的YKCAT2實現。

運動效果如視頻所示。

實驗需要這些元器件：一個T控制器，一套Servotrnix伺服電機、MVtec Merlic視覺軟件和相應的視覺硬件。

PC使用相同的配置，只有控制軟件/運動控制卡一個變量，這樣就更便于比較運動控制方案的區別。

通過Servotrnix伺服調試軟件的示波器功能，可以精確記錄幾個運動的信息，它將作為測試不同控制器的尺子。

我們將記錄伺服電機速度曲線（伺服自行記錄），定位完成信號（控制器到驅動器），圖像處理完成信號（控制器到驅動器）。

因為機器程序非常簡單，控制器CPU的負載率只有20%左右。為了重現各種現場令人煩惱的情景，我們使用Intel Extreme Tuning Utility軟件將 CPU的負載保持在100%。

我們將Servotrnix 驅動器調試軟件導出的CSV文件用Excel生成曲線。

伺服電機的運行速度如圖中藍色和綠色曲線，分別代表YKCAT2和運動控制卡，圖中也同時記錄了定位啟動和定位完成、相機啟動拍照，圖像處理完成等時間節點。

將兩個方案各150組數據疊加在同一個圖中，綠色的運動控制卡曲線較明顯的滯后于藍色YKCAT2曲線。也就是說，YKCAT2相對更小地受到Windows的影響。

量化后的數據可以看到YKCAT2的運動周期縮短了約21%，機器控制周期穩定性（方差）提高了約33%。