那么任務(wù)句柄是到底是怎么一回事，它保存的是任務(wù)控制塊的首地址。那么它又是如何來保存任務(wù)的首地址呢？這就是我們今天要討論的話題。我盡量寫得通俗易懂，讓大家都能輕松理解。

1、創(chuàng)建一個任務(wù)

動態(tài)創(chuàng)建一個任務(wù)

#define TASK1_TASK_PRIO  1    //任務(wù)優(yōu)先級
#define TASK1_STK_SIZE   128    //任務(wù)棧大小 
TaskHandle_t Task1Task_Handler;  //任務(wù)句柄
//動態(tài)創(chuàng)建一個任務(wù)1
xTaskCreate((TaskFunction_t )task1_task,            //任務(wù)函數(shù)  
            (const char*    )"task1_task",          //任務(wù)名稱  
            (uint16_t       )TASK1_STK_SIZE,        //任務(wù)堆棧大小
            (void*          )NULL,                  //傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù)   
            (UBaseType_t    )TASK1_TASK_PRIO,       //任務(wù)優(yōu)先級
            (TaskHandle_t*  )&Task1Task_Handler);   //任務(wù)句柄   

//task1任務(wù)函數(shù)
void task1_task(void *pvParameters)
{
 for(;;)
 {  
      vTaskDelay( 2000 );
 }
}

參數(shù)：

• pxTaskCode：任務(wù)函數(shù)。
• pcName：任務(wù)名字，一般用于追蹤和調(diào)試，任務(wù)名字長度不能超過。 configMAX_TASK_NAME_LEN ，在 FreeRTOSConfig.h 文件中宏定義為16。
• usStackDepth：任務(wù)堆棧大小，實際申請到的堆棧是 usStackDepth 的4倍。其中空閑任務(wù)的任務(wù)堆棧大小為 configMINIMAL_STACK_SIZE ，在 FreeRTOSConfig.h 文件中宏定義為130(字)。
• pvParameters：傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù)。
• uxPriority：任務(wù)優(yōu)先級，范圍 0—configMAX_PRIORITIES-1 ，在 FreeRTOSConfig.h 文件中 configMAX_PRIORITIES 宏定義為32。
• pxCreatedTask：任務(wù)句柄，任務(wù)創(chuàng)建成功以后會返回此任務(wù)的任務(wù)句柄，這個句柄其實就是任務(wù)的任務(wù)堆棧。此參數(shù)就用來保存這個任務(wù)句柄。其他API函數(shù)可能會使用到這個句柄。

返回值：

• pdPASS：任務(wù)創(chuàng)建成功。pdPASS宏定義為1
• errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY ：任務(wù)創(chuàng)建失敗，因為堆內(nèi)存不足！

在創(chuàng)建一個任務(wù)時一般都會在程序開頭都有這三個宏定義

要指定任務(wù)的優(yōu)先級、任務(wù)的棧大小，以及任務(wù)的句柄。

優(yōu)先級很好理解，它決定了多個任務(wù)之間執(zhí)行任務(wù)的先后順序，任務(wù)的棧大小也很理解，在創(chuàng)建任務(wù)時，任務(wù)的局部變量以及任務(wù)切換時的數(shù)據(jù)都保存在棧里面。那么任務(wù)句柄是怎么一回事，它保存的是任務(wù)控制塊的首地址。那么它又是如何來保存任務(wù)的首地址呢？這就是我們今天要討論的話題。

創(chuàng)建任務(wù)是時傳入的是一個指針？

是一個指針嗎？

不是，是一個指針的指針。

為什么要傳入指針的指針？

什么是指針的指針？

這些問題都需要搞明白你才能解決這個問題？

二、二級指針

正好前兩天看到了這樣一篇文章，里面有一道C語言的題可以引用來解釋我們今天的問題，我們一起來看一下

上面這個代碼有好幾處錯誤，它的目的很簡單，就是想把字符串hello world拷貝給str，但是它能拷貝成功嗎？

很顯然是不可以的。

為了使大家看的更清楚，代碼簡單修改一下

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>

void getmemory(char *p)
{
   p = (char *) malloc(100);
   strcpy(p,"www.zhiguoxin.cn");
   printf("*p:%s  &(*p):0x%x\r\n",p,&p);
}
int main()
{
  char *str="www.baidu.cn";
  getmemory(str);
  printf("str:%s  &str:0x%x\r\n",str,&str);
  free(str);
  return 0;
}

按照我們一般人的的想法，結(jié)果應(yīng)該是：

p  :www.zhiguoxin.cn &p  :xxxxxxx
str:www.zhiguoxin.cn &str:xxxxxxx

但是實際上結(jié)果是多少？

完全沒有變化，為了徹底解決這個問題，畫了一個圖，希望大家能夠看的更加清楚一點。

從這里可以看出來，在分配內(nèi)存后，str與p就分道揚鑣了，而str也還是指向www.baidu.cn。

如何修改呢？正確的是啥樣的？

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>

void getmemory(char **p)
{
   *p = (char *) malloc(100);
   strcpy(*p,"www.zhiguoxin.cn");
   printf("*p:%s  &(*p):0x%x\r\n",*p,&(*p));
}
int main()
{
  char *str="www.baidu.cn";
  getmemory(&str);
  printf("str:%s  &str:0x%x\r\n",str,&str);
  free(str);
  return 0;
}

編譯運行，發(fā)現(xiàn)沒問題。

達到了我們想要的目的，字符串也得到了正常的拷貝。

如何解釋？

函數(shù)中參數(shù)都是傳值，傳指針本質(zhì)上也是傳值，只不過它的值是指針類型罷了。如果想要改變?nèi)雲(yún)?nèi)容，則需要傳該入?yún)⒌牡刂罚ㄟ^解引用修改其指向的內(nèi)容。

這里的str的值就是*p的值，是多少？它們都是一個指針，就是保存的是一個地址，地址是多少？地址就是使用動態(tài)分配內(nèi)存malloc函數(shù)分配的100字節(jié)的首地址。然后又使用strcpy()函數(shù)將hello world拷貝到*p里面。

這里面就涉及到了二級指針，首先str毫無疑問是一個指針變量對吧？那么&str是啥？理所當然就是一個指針的指針吧，就是地址的地址。

所以，我如果在某個地方申請了一塊內(nèi)存，如果想得到這塊內(nèi)存的首地址，而此時我們又定義了一個指針變量，想讓這個指針來保存我們申請內(nèi)存你的首地址，就必須要傳入這個指針的地址，即指針的指針（二級指針）而不是傳入這個指針。

至于原因上面的例子已經(jīng)非常清楚的講解了原因。

下面接著回到我們最開始的創(chuàng)建函數(shù)的任務(wù)句柄。在開始之前我們再把上面的函數(shù)封裝一下。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>

typedef char* TaskHandle_t;

void getmemory(TaskHandle_t *p)
{
   *p = (char *) malloc(100);
   strcpy(*p,"www.zhiguoxin.cn");
   printf("*p:%s  &(*p):0x%x\r\n",*p,&(*p));
}
int main()
{
  TaskHandle_t str;
  getmemory(&str);
  printf("str:%s  &str:0x%x\r\n",str,&str);
  free(str);
  return 0;
}

沒啥大不了的，就是就是給char*起了一個別名而已，讓下面的代碼看起來更加順暢一寫。

這樣對比一下是不是很清楚了呢？這樣一來我們創(chuàng)建任務(wù)時候這個任務(wù)句柄就保存的是我們TCB控制塊這個結(jié)構(gòu)體的首地址了，知道了一個任務(wù)的TCB控制塊首地址的話，那么這個任務(wù)的所有信息我是不是都知道了。是的，就是這么奇妙。通過指針的指針，二級指針來轉(zhuǎn)換一下。