四桿機構(藍色搖桿、粉色曲柄和綠色連桿)使平行四邊形機構搖桿擺動接近180°。紫色連桿端的真空工具拾取和放置工件。

該機構可用于：藍色條向下移動以拾取工件，向上移動，向左轉動，向左移動，在那里釋放工件并返回初始位置。

換個角度再看一下：

該槽的彎曲部分是阿基米德曲線，這部分可以用45°代替。直線但模擬顯示運動不平穩(wěn)。

橙色曲柄有規(guī)律地旋轉，這是所有旋轉接頭的7連桿機構，粉色桿末端的真空工具拾取和放置工件。

固定在綠色針腳上的橙色方形滑塊沿著白色底座的L形槽移動。換個角度看看：

綠色條端的真空工具拾取并放置工件，這是曲柄滑塊機構和楔形曲柄機構的組合。

換個角度看一下：

橙色方形滑塊固定在綠色銷上，沿著白色底座的U形槽移動。這是曲柄滑塊機構和楔形機構的組合。

輸入端為橙色軸，攜帶真空工具的綠色滑板（未示出）從黃色籠子中間抽出工件并將它們放置在水平面上。

換個角度再看看：

紫色從動件有兩個滾輪，一個在凸輪2槽中移動，另一個在粉紅色滑塊的直槽中移動。綠色滑塊在底座的跑道中移動，粉紅色滑塊在綠色滑塊的垂直跑道中移動，粉紅色夾持器端的真空工具拾取并放置工件。

綠色齒條接收來自圓柱體(未示出)或其他運動源的運動，藍條末端的真空工具拾取和放置工件。螺旋齒條傳動和粉色銷與藍色軸的L形槽之間的相互作用產生了運動。

換個角度看看：

紫色線是抓手的軌跡，這里使用兩個對稱夾具。

橙色曲柄連續(xù)旋轉，藍條末端的真空工具拾取和放置工件，黃色齒輪和綠色齒條使黃色桶形凸輪前后轉動。

由于粉色螺釘?shù)姆叫味撕退{色凸輪的U形凹槽之間的相互作用，運動使得藍色桿固定到其上的藍色圓筒凸輪具有拾取和放置運動。