把車開起來也叫（給車）上電。顯得專業(yè)一點(diǎn)。

換一個(gè)電控程序跑，使用的是一個(gè)類似u盤的設(shè)備，一端插電腦USB，一端插主控板燒錄口。一般在他們的口袋里可以找到（尤其比賽的時(shí)候）。

調(diào)試模式，該模式下可以在電腦端看到電控程序?qū)崟r(shí)運(yùn)行情況、代碼內(nèi)各變量實(shí)時(shí)值。但得接著燒錄線。

emmmm。

大多數(shù)時(shí)候指USB轉(zhuǎn)ttl的一個(gè)設(shè)備，可以艱難完成電控組隊(duì)員想printf的愿望。他們想用的時(shí)候往往會(huì)花一點(diǎn)時(shí)間才能找到這個(gè)設(shè)備。

就是通過控制一根電線通不通電就能控制一個(gè)開關(guān)開不開的設(shè)備。

控制電機(jī)速度（位置/實(shí)時(shí)電流）在期望值的一套控制系統(tǒng)。電流環(huán)是電調(diào)自己實(shí)現(xiàn)的，目的是間接控制電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩。

歐拉角，描述坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)變換的三個(gè)參數(shù)，中文分別叫偏航角，俯仰角，翻滾角。隊(duì)里偏航角Yaw指云臺(tái)偏離車身正方向的角度；俯仰角Pitch指云臺(tái)抬升下降相對(duì)于水平面的角度；我們?cè)婆_(tái)不翻滾。

·電機(jī)的電流值與電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩成正相關(guān)。由于不容易檢測(cè)電機(jī)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩，一般用檢測(cè)實(shí)時(shí)電流代替。

·通過控制電流穩(wěn)定在某個(gè)值，實(shí)現(xiàn)電機(jī)恒轉(zhuǎn)矩輸出。

·電調(diào)幫我們干了控制電機(jī)電流這件事。電調(diào)能接收一個(gè)電流值命令，然后會(huì)通過控制電壓大小（PWM法）努力使電機(jī)電流到達(dá)我們要求的值（意味著不是迅速達(dá)到，有時(shí)甚至大幅偏離我們指定的電流值）

·電調(diào)上還集成了很多傳感器，能實(shí)時(shí)反饋電機(jī)實(shí)際電流大小與實(shí)際電機(jī)轉(zhuǎn)速供我們控制使用。我們控制電機(jī)是通過不斷給電調(diào)電流值命令實(shí)現(xiàn)的。

不同的通信協(xié)議。車上你能看到的各種接線不是電源線就是通信線。哪里通信線斷了，這個(gè)通信線連的模塊就無法被使用了。其中電機(jī)的通信線（ CAN 總線）是串聯(lián)到一根上的，中間斷了的話一溜電機(jī)都GG了。

·所有需要設(shè)備達(dá)到的期望值的地方，都需要控制器調(diào)節(jié)。控制器可以讓設(shè)備快速達(dá)到期望值，且實(shí)現(xiàn)過程中超調(diào)不大。控制器一般以目前設(shè)備測(cè)量值與期望值的差值作為輸入，輸出為對(duì)設(shè)備的控制量，該控制量可以使設(shè)備更接近期望值。

·PID控制器是一種工程上萬金油的控制器。P是差值的增益系數(shù)，I是差值的積分增益系數(shù)，D是差值的導(dǎo)數(shù)增益系數(shù)。例如：你需要開車到500米外的地點(diǎn)。PID控制器設(shè)計(jì)為輸入是還有多遠(yuǎn)，輸出是你踩多少油門。P的作用是，你一開始離的很遠(yuǎn)，就使勁踩油門，越接近油門踩的越少；D的作用是你起步的時(shí)候速度太慢，油門可以踩的更多一點(diǎn)；I的作用是你距離目標(biāo)還有1cm，但由于機(jī)械和地面阻力，PD控制產(chǎn)生的油門量不足以克服，你可能已經(jīng)停下來了，而I可以讓你慢慢試著往下再踩油門，最終越過這1cm。

嵌入式程序的作用可以簡(jiǎn)單的描述為：發(fā)生特定事件時(shí)，執(zhí)行對(duì)應(yīng)的預(yù)案。實(shí)際中，特定事件具有不同優(yōu)先級(jí)，嵌入式程序還包括配置硬件初始狀態(tài)（從而當(dāng)特定事件發(fā)生時(shí)能檢測(cè)到）、一些保護(hù)性代碼等等.

上述特定事件大多數(shù)是指中斷。中斷分為硬件中斷、軟件中斷、異常。中斷發(fā)生時(shí)，所有其他執(zhí)行的代碼凍結(jié)，執(zhí)行對(duì)應(yīng)中斷服務(wù)函數(shù)（即預(yù)案），執(zhí)行完恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)（繼續(xù)做之前在做的事情）。中斷有不同優(yōu)先級(jí)，可以保證高優(yōu)先級(jí)中斷服務(wù)函數(shù)執(zhí)行時(shí)不被低優(yōu)先級(jí)中斷打斷。